配送机器人的控制方法、设备、配送系统和存储介质技术方案

本发明专利技术提供一种配送机器人的控制方法、设备、配送系统和存储介质，方法包括在接收到装货指令后，控制配送机器人移动至货柜的预对接区，并控制配送机器人在预对接区按照低于第一预设速度的第一对接速度与货柜进行对接，当检测到货柜上和/或配送机器人上设置定位机构发出的已对接信号时，控制所述配送机器人停止移动，以将货柜和配送机器人之间的距离限定在预设范围内，从而精准地接收货柜的货物。采用本发明专利技术的技术方案，能够提高机器人对接的精准度。

【技术实现步骤摘要】
配送机器人的控制方法、设备、配送系统和存储介质
本专利技术涉及智能设备
，尤其涉及一种配送机器人的控制方法、设备、配送系统和存储介质。
技术介绍
随着无人驾驶技术的成熟，以及物联网、智慧城市等概念的提出，智能配送机器人逐渐进入人们的视野。配送机器人能在很多应用场景替代人工，例如在一些写字楼、高档小区和校园等公共场所，普通物流人员无法进入这些区域完成配送。此时配送机器人就能代替物流人员，对放置在智能货柜处的货物接收并派送，实现货物的最后一公里配送。另外，一些较为沉重的物品利用机器人进行搬运和配送更能减轻人类的体力负担。但是，现有技术中，机器人在对接货柜过程中，由于机器人转向、地面阻力等因素，在机器人靠近货柜的过程中，很容易出现对接精度偏差，间隙过大，会导致商品从货柜中投递时滑落到地上；间隙过小，货柜机械臂推送商品进入机器人货仓时，可能将机器人往后推动；若定位失败，可能导致机器人直接碰撞上货柜，损坏硬件。因此，如何实现配送机器人与货柜的精准对接，是本领域技术人员亟待解决的技术问题。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术的目的在于提出一种配送机器人的控制方法、设备、配送系统和存储介质，以解决配送机器人与货柜的对接精度较低的问题。基于上述目的，本专利技术提供了一种配送机器人的控制方法，为所述配送机器人供货的货柜上和/或所述配送机器人上设置有定位机构，所述定位机构用于将所述货柜和所述配送机器人之间的距离限定在预设范围内；所述方法包括：若接收到装货指令，控制所述配送机器人移动至所述货柜的预对接区；控制所述配送机器人在所述预对接区按照低于第一预设速度的第一对接速度与所述货柜进行对接；当检测到所述定位机构发出的已对接信号时，控制所述配送机器人停止移动，以便接收所述货柜的货物。进一步地，上述所述的配送机器人的控制方法中，当检测到所述定位机构发出的已对接信号时，控制所述配送机器人停止移动之前，还包括：当检测到所述定位机构发出的开始对接信号时，控制所述配送机器人按照低于第二预设速度的第二对接速度与所述货柜进行对接；其中，所述第二对接速度小于所述第一对接速度。进一步地，上述所述的配送机器人的控制方法中，所述已对接信号和/或所述开始对接信号均为利用红外信号得到的。进一步地，上述所述的配送机器人的控制方法中，所述控制所述配送机器人移动至所述货柜的预对接区，包括：获取所述配送机器人与所述货柜的距离；若检测到所述距离小于达到预设对接距离，确定所述配送机器人移动至所述货柜的预对接区。进一步地，上述所述的配送机器人的控制方法中，所述控制所述配送机器人移动至所述货柜的预对接区，包括：根据所述配送机器人的定位信息和所述预对接区的初始位置信息，确定所述配送机器人达到所述预对接区的至少一条路径；控制所述配送机器人沿最快路径移动至所述初始位置信息。本专利技术还提供一种配送机器人的控制装置，为所述配送机器人供货的货柜上和/或所述配送机器人上设置有定位机构，所述定位机构用于将所述货柜和所述配送机器人之间的距离限定在预设范围内；所述装置包括：预对接控制模块，用于若接收到装货指令，控制所述配送机器人移动至所述货柜的预对接区；速度控制模块，用于控制所述配送机器人在所述预对接区按照低于第一预设速度的第一对接速度与所述货柜进行对接；检测模块，用于当检测到所述定位机构发出的已对接信号时，控制所述配送机器人停止移动，以便接收所述货柜的货物。本专利技术还提供一种配送机器人的控制设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上任意一项所述的方法。本专利技术还提供一种配送系统，包括配送机器人和货柜；所述货柜上和/或所述配送机器人上设置有定位机构；所述配送机器人设置有权利要求7所述的配送机器人的控制设备。进一步地，上述所述的配送系统中，所述定位机构包括物理档条和与所述物理档条适配的链条；所述物理档条设置在所述货柜的底部结构上；所述链条设置在所述配送机器人的底部结构上。本专利技术还提供一种存储介质，所述存储介质存储计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行上述任一所述方法。从上面所述可以看出，本专利技术提供的配送机器人的控制方法、设备、配送系统和存储介质，通过在为配送机器人供货的货柜上和/或配送机器人上设置定位机构，以在接收到装货指令后，控制配送机器人移动至货柜的预对接区，并控制配送机器人在预对接区按照低于第一预设速度的第一对接速度与货柜进行对接，当检测到定位机构发出的已对接信号时，控制所述配送机器人停止移动，以将货柜和配送机器人之间的距离限定在预设范围内，从而精准地接收货柜的货物。采用本专利技术的技术方案，能够提高机器人对接的精准度。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术的配送机器人的控制方法实施例的流程图；图2为本专利技术的配送机器人的控制实施例的结构示意图；图3为本专利技术的配送机器人的控制设备实施例的结构示意图。具体实施方式为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本专利技术进一步详细说明。需要说明的是，除非另外定义，本专利技术实施例使用的技术术语或者科学术语应当为本公开所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本公开中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。图1为本专利技术的配送机器人的控制方法实施例的流程图，其中，为配送机器人供货的货柜上和/或配送机器人上设置有定位机构，定位机构用于将货柜和配送机器人之间的距离限定在预设范围内。如图1所示，本实施例的配送机器人的控制方法具体可以包括如下步骤：100、若接收到装货指令，控制配送机器人移动至货柜的预对接区；在一个具体实现过程中，若配送机器人接收到装货指令，可以通过以下方式，控制配送机器人移动至货柜的预对接区。第一、在控制配送机器人向预对接区移动过程中，实时获取配送机器人与货柜的距离。例如，可以预先将货柜前方一定距离作为对接距离进行设定，并通过红外检测的方式、超声波检测的方式等获取配送机器人与货柜的距离。若检测到配本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种配送机器人的控制方法，其特征在于，为所述配送机器人供货的货柜上和/或所述配送机器人上设置有定位机构，所述定位机构用于将所述货柜和所述配送机器人之间的距离限定在预设范围内；所述方法包括：/n若接收到装货指令，控制所述配送机器人移动至所述货柜的预对接区；/n控制所述配送机器人在所述预对接区按照低于第一预设速度的第一对接速度与所述货柜进行对接；/n当检测到所述定位机构发出的已对接信号时，控制所述配送机器人停止移动，以便接收所述货柜的货物。/n

【技术特征摘要】
1.一种配送机器人的控制方法，其特征在于，为所述配送机器人供货的货柜上和/或所述配送机器人上设置有定位机构，所述定位机构用于将所述货柜和所述配送机器人之间的距离限定在预设范围内；所述方法包括：
若接收到装货指令，控制所述配送机器人移动至所述货柜的预对接区；
控制所述配送机器人在所述预对接区按照低于第一预设速度的第一对接速度与所述货柜进行对接；
当检测到所述定位机构发出的已对接信号时，控制所述配送机器人停止移动，以便接收所述货柜的货物。


2.根据权利要求1所述的配送机器人的控制方法，其特征在于，当检测到所述定位机构发出的已对接信号时，控制所述配送机器人停止移动之前，还包括：
当检测到所述定位机构发出的开始对接信号时，控制所述配送机器人按照低于第二预设速度的第二对接速度与所述货柜进行对接；
其中，所述第二对接速度小于所述第一对接速度。


3.根据权利要求2所述的配送机器人的控制方法，其特征在于，所述已对接信号和/或所述开始对接信号均为利用红外信号得到的。


4.根据权利要求1所述的配送机器人的控制方法，其特征在于，所述控制所述配送机器人移动至所述货柜的预对接区，包括：
获取所述配送机器人与所述货柜的距离；
若检测到所述距离小于达到预设对接距离，确定所述配送机器人移动至所述货柜的预对接区。


5.根据权利要求1所述的配送机器人的控制方法，其特征在于，所述控制所述配送机器人移动至所述货柜的预对接区，包括：
根据所述配送机器人的定位信息和所述预对接区的初始位置...

【专利技术属性】
技术研发人员：李旭滨，杨兴云，
申请(专利权)人：云知声智能科技股份有限公司，厦门云知芯智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11