配送机器人的控制方法、设备、配送系统和存储介质技术方案

本发明专利技术提供一种配送机器人的控制方法、设备、配送系统和存储介质，方法包括在接收到装货指令后，控制配送机器人移动至货柜的预对接区，并控制配送机器人在预对接区按照低于第一预设速度的第一对接速度与货柜进行对接，当检测到货柜上和/或配送机器人上设置定位机构发出的已对接信号时，控制所述配送机器人停止移动，以将货柜和配送机器人之间的距离限定在预设范围内，从而精准地接收货柜的货物。采用本发明专利技术的技术方案，能够提高机器人对接的精准度。

【技术实现步骤摘要】
配送机器人的控制方法、设备、配送系统和存储介质
本专利技术涉及智能设备
，尤其涉及一种配送机器人的控制方法、设备、配送系统和存储介质。
技术介绍
随着无人驾驶技术的成熟，以及物联网、智慧城市等概念的提出，智能配送机器人逐渐进入人们的视野。配送机器人能在很多应用场景替代人工，例如在一些写字楼、高档小区和校园等公共场所，普通物流人员无法进入这些区域完成配送。此时配送机器人就能代替物流人员，对放置在智能货柜处的货物接收并派送，实现货物的最后一公里配送。另外，一些较为沉重的物品利用机器人进行搬运和配送更能减轻人类的体力负担。但是，现有技术中，机器人在对接货柜过程中，由于机器人转向、地面阻力等因素，在机器人靠近货柜的过程中，很容易出现对接精度偏差，间隙过大，会导致商品从货柜中投递时滑落到地上；间隙过小，货柜机械臂推送商品进入机器人货仓时，可能将机器人往后推动；若定位失败，可能导致机器人直接碰撞上货柜，损坏硬件。因此，如何实现配送机器人与货柜的精准对接，是本领域技术人员亟待解决的技术问题。专利技术内容有鉴于此，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种配送机器人的控制方法，其特征在于，为所述配送机器人供货的货柜上和/或所述配送机器人上设置有定位机构，所述定位机构用于将所述货柜和所述配送机器人之间的距离限定在预设范围内；所述方法包括：/n若接收到装货指令，控制所述配送机器人移动至所述货柜的预对接区；/n控制所述配送机器人在所述预对接区按照低于第一预设速度的第一对接速度与所述货柜进行对接；/n当检测到所述定位机构发出的已对接信号时，控制所述配送机器人停止移动，以便接收所述货柜的货物。/n

【技术特征摘要】
1.一种配送机器人的控制方法，其特征在于，为所述配送机器人供货的货柜上和/或所述配送机器人上设置有定位机构，所述定位机构用于将所述货柜和所述配送机器人之间的距离限定在预设范围内；所述方法包括：
若接收到装货指令，控制所述配送机器人移动至所述货柜的预对接区；
控制所述配送机器人在所述预对接区按照低于第一预设速度的第一对接速度与所述货柜进行对接；
当检测到所述定位机构发出的已对接信号时，控制所述配送机器人停止移动，以便接收所述货柜的货物。


2.根据权利要求1所述的配送机器人的控制方法，其特征在于，当检测到所述定位机构发出的已对接信号时，控制所述配送机器人停止移动之前，还包括：
当检测到所述定位机构发出的开始对接信号时，控制所述配送机器人按照低于第二预设速度的第二对接速度与所述货柜进行对接；
其中，所述第二对接速度小于所述第一对接速度。


3.根据权利要求2所述的配送机器人的控制方法，其特征在于，所述已对接信号和/或所述开始对接信号均为利用红外信号得到的。


4.根据权利要求1所述的配送机器人的控制方法，其特征在于，所述控制所述配送机器人移动至所述货柜的预对接区，包括：
获取所述配送机器人与所述货柜的距离；
若检测到所述距离小于达到预设对接距离，确定所述配送机器人移动至所述货柜的预对接区。


5.根据权利要求1所述的配送机器人的控制方法，其特征在于，所述控制所述配送机器人移动至所述货柜的预对接区，包括：
根据所述配送机器人的定位信息和所述预对接区的初始位置...

【专利技术属性】
技术研发人员：李旭滨，杨兴云，
申请(专利权)人：云知声智能科技股份有限公司，厦门云知芯智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11