【技术实现步骤摘要】
一种回充方法、回充装置及机器人
本专利技术涉及机器人
，尤指一种回充方法、回充装置及机器人。
技术介绍
随着技术的发展，机器人的应用越来越广泛，但若要保证机器人可以长时间运行，需要为机器人充电(也可以称之为回充)，一般可以通过设置充电桩，在机器人识别到充电桩后可以实现回充。那么，如何实现对充电桩的识别，从而实现机器人的回充，是本领域技术人员亟待解决的技术问题。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种回充方法、回充装置及机器人，用以实现对充电桩的识别，从而实现机器人的回充。第一方面，本专利技术实施例提供了一种回充方法，应用于机器人，该方法包括：控制所述机器人进行原地旋转，同时获取用于表示所述机器人周边环境的多组参考数据；根据获取到的最后一组参考数据，对获取到的其余每一组参考数据进行修正处理，得到修正后的参考数据；根据修正后的参考数据和所述最后一组参考数据，对充电桩进行识别；在确定出得到的识别结果满足预设的对接规则时，控制所述机器人与所述充电桩对接。
【技术保护点】
1.一种回充方法，其特征在于，应用于机器人，该方法包括：/n控制所述机器人进行原地旋转，同时获取用于表示所述机器人周边环境的多组参考数据；/n根据获取到的最后一组参考数据，对获取到的其余每一组参考数据进行修正处理，得到修正后的参考数据；/n根据修正后的参考数据和所述最后一组参考数据，对充电桩进行识别；/n在确定出得到的识别结果满足预设的对接规则时，控制所述机器人与所述充电桩对接。/n
【技术特征摘要】
1.一种回充方法，其特征在于，应用于机器人，该方法包括：
控制所述机器人进行原地旋转，同时获取用于表示所述机器人周边环境的多组参考数据；
根据获取到的最后一组参考数据，对获取到的其余每一组参考数据进行修正处理，得到修正后的参考数据；
根据修正后的参考数据和所述最后一组参考数据，对充电桩进行识别；
在确定出得到的识别结果满足预设的对接规则时，控制所述机器人与所述充电桩对接。
2.如权利要求1所述的回充方法，其特征在于，根据获取到的最后一组参考数据，对获取到的其余每一组参考数据进行修正处理，具体包括：
除最后一组参考数据之外，确定其余每一组参考数据与所述最后一组参考数据的角度差值；
确定所述其余每一组参考数据的角度校正值；
根据所述角度差值和所述角度校正值，对所述其余每一组参考数据进行修正。
3.如权利要求2所述的回充方法，其特征在于，除所述最后一组参考数据之外的第i组参考数据的所述角度差值为：根据所述机器人旋转的角速度、以及所述第i组参考数据与所述最后一组参考数据之间的时间间隔确定；
除所述最后一组参考数据之外的第i组参考数据的所述角度校正值为：根据所述机器人旋转的角速度、所述第i组参考数据的采样时间、以及所述第i组参考数据的采样角度确定；
其中，i为正整数。
4.如权利要求1所述的回充方法，其特征在于，所述对接规则包括：
所述识别结果包括：所述充电桩的识别率、以及所述机器人与所述充电桩之间的第一角度；
在所述识别率大于预设的第一阈值时，且在控制所述机器人旋转所述第一角度后，根据重新获取到的N组参考数据，确定出所述机器人与所述充电桩之间的第二角度时，所述第二角度不大于预设的角度阈值；
其中，N为大于1的整数。
5.如权利要求4所述的回充方法，其特征在于，在确定出得到的识别结果不满足预设的对接规则时，还包括：
在确定出识别率不大于预设的第一阈值时，控制所述机器人旋转同时重新获取参考数据；
或，在确定出所述第二角度大于预设的角度阈值时，控制所述机器人旋转所述第二角度，再控制所述机器人与所述充电桩对接。
6.如权利要求5所述的回充方法，其特征在于，在确定出识别率不大于预设的第一阈值时，控制所述机器人旋转同时重新获取参考数据，具体包括：
在确定出识别率不大于预设的第一阈值时，判断所述识别率是否大于预设的第二阈值；其中所述第一阈值大于所述第二阈值；
若否，则控制所述机器人在当前位置进行原地旋转，同时重新获取参考数据；
若是，则控制所述机器人移动至第一预设点，并控制所述机器人在所述第一预设点进...
【专利技术属性】
技术研发人员：关永强，彭浩，张弥，
申请(专利权)人：浙江欣奕华智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。