一种机器人避障方法、装置和存储介质制造方法及图纸

本公开实施例提供一种机器人避障方法、装置及存储介质，其中，所述方法包括：实时获取行进过程中的卡困特征信息，所述卡困特征信息包括传感器参数和/或图像信息；当判断出所述卡困特征信息满足卡困条件时，确认当前位置是否位于卡困区域内，所述卡困区域是指所述机器人在其中发生过或有可能发生卡困的区域；如确认所述当前位置位于所述卡困区域内，停止当前行走路线，行走至所述卡困区域外。本方法使得机器人在行进过程中根据自身的传感器自动获取机器人的工作状态，当根据自身传感器判断被卡困时，记录当前位置，并在后续再次运行至该位置时，机器人会自动绕行避开该位置，从而使得机器人能够连续工作，增加了机器人的自动清扫的连续性。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人避障方法、装置和存储介质
本公开涉及机器人控制
，尤其涉及一种机器人避障方法、装置和存储介质。
技术介绍
随着技术的发展，出现了各种各样的智能化的机器人，比如扫地机器人、拖地机器人、吸尘器、除草机等。这些机器人能够自动识别清扫路线，并根据清扫路线选择清扫模式进行清扫，这不仅解放了劳动力，还节约了人力成本。扫地机器人在清扫过程中，经常会遇到卡困的情况。比如卡困于家具的下面、墙角、台阶处等无法继续行进，再比如行进至一个较矮的物体上有可能被卡在该物体上(如簸箕)而无法继续工作，直至由使用者将其搬离卡困位置。但在后续的清扫过程中，扫地机器人在行进至该卡困位置时依然会因为同样的原因被卡困住，由于机器人无法自动躲避相关障碍物，每次都需要用户介入才能使机器人继续工作，使得用户体验非常不好。
技术实现思路
有鉴于此，本公开实施例提供一种机器人避障方法、装置和存储介质，用以使机器人能够自动避障。本公开实施例提供一种机器人避障方法，应用于机器人端，包括：实时获取行进过程中的卡困特征信息，所述卡困特征信息包本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人避障方法，应用于机器人端，其特征在于包括：/n实时获取行进过程中的卡困特征信息，所述卡困特征信息包括传感器参数和/或图像信息；/n当判断出所述卡困特征信息满足卡困条件时，确认当前位置是否位于卡困区域内，所述卡困区域是指所述机器人在其中发生过或有可能发生卡困的区域；/n如确认所述当前位置位于所述卡困区域内，停止当前行走路线，行走至所述卡困区域外。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人避障方法，应用于机器人端，其特征在于包括：
实时获取行进过程中的卡困特征信息，所述卡困特征信息包括传感器参数和/或图像信息；
当判断出所述卡困特征信息满足卡困条件时，确认当前位置是否位于卡困区域内，所述卡困区域是指所述机器人在其中发生过或有可能发生卡困的区域；
如确认所述当前位置位于所述卡困区域内，停止当前行走路线，行走至所述卡困区域外。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括，
所述机器人在行进过程中，每遇到一次卡困，将卡困位置的坐标点进行卡困标记；
所述确认当前位置是否位于卡困区域内，具体包括：
判断所述当前位置是否处于做过卡困标记的坐标点的一定范围内；
所述确认所述当前位置位于所述卡困区域，具体包括：
若所述当前位置处于做过卡困标记的坐标点的一定范围内，则确认所述当前位置位于卡困区域。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括，
所述机器人在行进过程中，每遇到一次卡困，保存通过图像采集装置采集到的当前场景信息；
所述确认当前位置是否位于卡困区域内，具体包括：
将当前位置获取的场景信息与所保存过的场景信息进行比对；
所述确认所述当前位置位于所述卡困区域，具体包括：
如二者相似性超过预设的第二阈值，则确认当前位置位于所述卡困区域。


4.根据权利要求1-3中任意一项所述的方法，其特征在于，
所述判断出所述卡困特征信息满足卡困条件，具体包括：
所述传感器参数超过预设的第一阈值；其中，所述传感器参数包括以下任意一种或任意组合：
所述机器人的上顷角度；
所述机器人的主轮里程计角速度和陀螺仪角速度差值；
所述机器人行走轮单轮电流或双轮电流的过流值。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述传感器参数超过预设的第一阈值时，包括：
当所述机器人上倾时，上顷角度大于2.5度；和/或，
采集所述机器人主轮里程计和陀螺仪角速度数据，所述主轮里程计角速度和陀螺仪角速度之差超过设定值持续累计400ms以上；和/或，
所述机器人行走轮单轮电流或双轮电流过流超过500mA。


6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，
所述机器人在行进过程中，每遇到一次卡困，还保存通过图像采集装置采集到的当前场景信息；
所述判断出所述卡困特征信息满足卡困条件，具体包括：
将当前位置获取的场景信息与所保存过的场景信息进行比对；
如二者相似性超过预设的第三阈值，则确认所述卡困特征信息满足所述卡困条件。


7.根据权利要求3或6所述的方法，其特征在于，所述二者相似性相应的超过预设的第二阈值或第三阈值，具体包括：
当前位置获取的图像信息与所保存过的某一场景的图像信息的重合率超过某一阈值；或者，
当前位置获取的图像的特征信息与所保存过的某一场景的图像的特征信息一致的数量超过某一阈值。


8.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将卡困位置的坐标点进行卡困标记之后，包括：
选定所述卡困位置周围一定面积及形状的区域作为所述卡困区域；其中，所述卡困位置在所述卡困区域内。


9.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：
在行驶到卡困区域内时，如在一段时间内未检测到所述卡困特征信息满足卡困条件，则删除相应的已保存的场景信息。


10.根据权利要求2、6或8所述的方法，其特征在于，还包括：
当所述机器人行进至所述进行过卡困标记的坐标点位置时，如判断出所述卡困特征信息不满足卡困条件，则清除所述当前位置的卡困标记。


11.一种机器人避障装置，应用于机器人端，其特征在于包括：
获取单元，用于实时获取行进过程中的卡困特征信息，所述卡困特征信息包括传感器参数和/或图像信息；
判断单元，用于当判断出所述卡困特征信息满足卡困条件时，确认当前位置是否位于卡困区域内，所述卡困区域是指所述机器人在其中发生过或有可能发生卡困的区域；
控制单元，用于如确认所述当前位置位于所述卡困区域内，停止当前行走路线，行走至所述卡困区域外。


12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述判断单元还用于，
所述机器人在行进过程中，每遇到一次卡困，将卡困位置的坐标点进行卡困标记；
所述确认当前位置是否位于卡困区域内，具体包括：
判断所述当前位置是否处于做过卡困标记的坐标点的一定范围内；
所述确认所述当前位置位于所述卡困区域，具体包括：
若所述当前位置处于做过卡困标记的坐标点的一定范围内，则确认所述当前位置位于卡困区域。


13.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述判断单元还用于，
所述机器人在行进过程中，每遇到一次卡困，保存通过图像采集装置采集到的当前场景信息；
所述确认当前位置是否位于卡困区域内，具体包括：
将当前位置获取的场景信息与所保存过的场景信息进行比对；
所述确认所述当前位置位于所述卡困区域，具体包括：
如二者相似性超过预设的第二...

【专利技术属性】
技术研发人员：牛延升，张磊，谢濠键，
申请(专利权)人：北京石头世纪科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11