机器人沿直边行走的异常检测方法及脱卡的处理方法技术

本发明专利技术公开了一种机器人沿直边行走的异常检测方法及脱卡的处理方法。所述异常检测方法，通过结合机器人的偏转角度以及陀螺仪和编码器的检测数据，可以快速准确地判断出机器人沿直边行走过程中是否被卡住，该检测和判断只需基于机器人自身配置的陀螺仪和驱动轮上的编码器就能实现，不需要额外增加其它零部件，检测和判断的成本更低。所述处理方法，在确定机器人沿直边被卡的情况下，先对当前方向和位置进行标定，在脱卡之后再把此时的方向和位置设置为所标定的方向和位置，避免机器人被卡之后，驱动轮打滑等原因导致机器人的定位信息不准确的问题，保证机器人定位和建图的准确性，提高惯导机器人在复杂场景的适应能力。

【技术实现步骤摘要】
机器人沿直边行走的异常检测方法及脱卡的处理方法
本专利技术涉及智能机器人
，具体涉及一种机器人沿直边行走的异常检测方法及脱卡的处理方法。
技术介绍
目前智能扫地机器人都是全覆盖式的，基本都会有沿墙的过程，或者沿墙的模式。机器人在沿墙时，遇到一些传感器检测不到的坎时，会直接冲上去，导致机身被卡死在坎上，或者机器人会被坎顶住，无法向前行走，从而导致轮子打滑。按不完全统计，扫地机器人售后的投诉问题中，这个问题的比例是很高的。配置激光雷达的扫地机器人在这方面表现还行，因为可以用雷达的数据来判断机器是否移动等等，但是采用惯性导航的扫地机器人，就无法做到，所以惯性导航的机器人在坎（比如圆棍，U型椅，电子秤等）比较多的区域行走，地图容易引起偏差，导致清扫体验差。一篇申请号为CN201711141281.2的中国专利申请，公开了一种机器人被卡住的检测方法，通过结合两个驱动轮的控制行走距离和实际行走距离，以及结合万向轮的行走距离，来判断机器人是否被卡住，这种方法需要在万向轮上设置编码器来检测万向轮的行走距离，不仅需要对机器人现有结构进行改造，而且提本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人沿直边行走的异常检测方法，其特征在于，包括以下步骤：/n步骤S1，机器人基于沿边行走时检测到的传感数据进行判断，确定机器人是沿直边行走；/n步骤S2，机器人判断当前机身发生偏转的角度是否大于预设角度，如果是，则进入步骤S3，如果否，则进入步骤S4；/n步骤S3，机器人确定被卡住；/n步骤S4，机器人根据陀螺仪的前行加速度，确定机器人的第一行走距离，机器人根据编码器检测到的参数，确定机器人的第二行走距离，机器人判断第二行走距离与第一行走距离的差值是否大于第一预设行走距离，如果否，则确定机器人没有被卡，如果是，则确定机器人被卡。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人沿直边行走的异常检测方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤S1，机器人基于沿边行走时检测到的传感数据进行判断，确定机器人是沿直边行走；
步骤S2，机器人判断当前机身发生偏转的角度是否大于预设角度，如果是，则进入步骤S3，如果否，则进入步骤S4；
步骤S3，机器人确定被卡住；
步骤S4，机器人根据陀螺仪的前行加速度，确定机器人的第一行走距离，机器人根据编码器检测到的参数，确定机器人的第二行走距离，机器人判断第二行走距离与第一行走距离的差值是否大于第一预设行走距离，如果否，则确定机器人没有被卡，如果是，则确定机器人被卡。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤S1具体包括如下步骤：
机器人根据沿边传感器检测到的参数，确定机身与所沿的边之间的距离；
机器人根据编码器检测到的参数，确定驱动轮的转动速度；
机器人根据陀螺仪检测到的参数，确定机身的偏转角度和偏转角速度；
当机器人判断机身与所沿的边之间的距离变化保持在预设距离内，并且两个驱动轮的转动速度之间的差值小于预设速度，以及机身的偏转角速度小于预设角速度，则确定机器人沿直边行走。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在确定机器人被卡住之前，还包括如下步骤：
机器人是否连续N次判断机器人被卡住，如果是，则确定机器人被卡住，否则确定机器人没有被卡...

【专利技术属性】
技术研发人员：李永勇，肖刚军，赖钦伟，
申请(专利权)人：珠海市一微半导体有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44