一种移动装置通行控制方法、装置、设备、系统及介质制造方法及图纸

本申请实施例公开了一种移动装置通行控制方法、装置、设备、系统及介质。该方法包括：获取激光雷达采集的尺寸限制结构的通行预判区域内的点云数据，并识别所述点云数据中的移动装置；根据所述移动装置的尺寸信息，预判所述移动装置能否通过所述尺寸限制结构；以及在预判所述移动装置不能通过所述尺寸限制结构时，发出警报。本申请实施例通过点云数据对移动装置进行识别，能够实时获知包括车辆的移动装置的尺寸信息，从而根据该移动装置的尺寸信息，进行通行情况的自动判定，避免了人为判定可靠性差的问题，提高了判定结果的准确性和可靠度，同时在无法通过时发出警报形成动态提示效果，从而避免交通事故的发生。

【技术实现步骤摘要】
一种移动装置通行控制方法、装置、设备、系统及介质
本申请实施例涉及交通
，尤其涉及一种移动装置通行控制方法、装置、设备、系统及介质。
技术介绍
为了保证人们的正常通行和道路设施完好，会根据道路的功能不同，在公道路上设置限高、限宽装置，以限制超出设定宽、高的车辆的通行。另外，在存在桥梁隧道时，由于桥梁高度或隧道洞口的高度、宽度有限，同样会对行驶车辆做出限制。现有技术中，通常车辆驾驶人员根据历史经验或车辆行驶过程中的人为观察，来对车辆在尺寸限制结构的通过情况进行估计。然而，驾驶员可能对车辆的高度和宽度存在记忆误差，使得人为判定的方式可靠性较差，给车辆驾驶人员带来较大的安全隐患，同时降低了道路设施的使用寿命。
技术实现思路
本申请提供一种移动装置通行控制方法、装置、设备、系统及介质，以自动对通行预判区域的车辆的通行情况进行判定，提高判定结果的准确性和可靠度。第一方面，本申请实施例提供了一种移动装置通行控制方法，包括：获取激光雷达采集的尺寸限制结构的通行预判区域内的点云数据，并识别所述点云数据中的移动装置；根据所述移动装置的尺寸信息，预判所述移动装置能否通过所述尺寸限制结构；以及在预判所述移动装置不能通过所述尺寸限制结构时，发出警报。第二方面，本申请实施例还提供了一种移动装置通行控制装置，包括：移动装置识别模块，用于获取激光雷达采集的尺寸限制结构的通行预判区域内的点云数据，并识别所述点云数据中的移动装置；通行预判模块，用于根据所述移动装置的尺寸信息，预判所述移动装置能否通过所述尺寸限制结构；以及警报模块，用于在预判所述移动装置不能通过所述尺寸限制结构时，发出警报。第三方面，本申请实施例还提供了一种数据处理设备，包括：一个或多个处理器；存储器，用于存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如第一方面实施例所提供的一种移动装置通行控制方法。第四方面，本申请实施例还提供了一种监测系统，包括：激光雷达和如第三方面实施例所提供的数据处理设备；其中，所述激光雷达与所述数据处理设备通信连接；所述激光雷达用于采集通行预判区域的点云数据，并向所述数据处理设备传输所述点云数据。第五方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如第一方面实施例所提供的一种移动装置通行控制方法。本申请实施例通过获取激光雷达采集的尺寸限制结构的通行预判区域内的点云数据，并识别点云数据中的移动装置；根据移动装置的尺寸信息，预判移动装置能否通过尺寸限制结构；在预判移动装置不能通过尺寸限制结构时，发出警报。上述技术方案通过点云数据对移动装置进行识别，能够实时获知包括车辆的移动装置的尺寸信息，从而根据该移动装置的尺寸信息，进行通行情况的自动判定，避免了人为判定可靠性差的问题，提高了预判结果的准确性和可靠度。并且，在确定无法通过时，会发出警报，从而形成动态提示效果，相对于传统的仅仅示出尺寸限制结构的限高或者限宽的静态提示牌而言，不容易被车辆驾驶人员所忽视，从而避免交通事故的发生。附图说明图1A是本申请实施例一中的一种移动装置通行控制方法的流程图；图1B是本申请实施例一的一种尺寸限制结构的激光雷达安装位置示意图；图2是本申请实施例二中的一种移动装置通行控制方法的流程图；图3是本申请实施例四中的一种移动装置通行控制装置的结构图；图4是本申请实施例五中的一种数据处理设备的结构图；图5是本申请实施例六中的一种监测系统的结构图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本申请，而非对本申请的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本申请相关的部分而非全部结构。本申请提供一种移动装置通行控制方法，用于对移动装置进入到具有尺寸限定结构的区域之前进行预判，从而确保仅在尺寸限定范围内的移动装置能够穿过该尺寸限定结构。比如，该方法可以用于道路的限高和/或限宽控制，此时移动装置可以为所有允许在该道路上行驶的车辆。在其他的实施例中，该方法还可以用于对水路的限高和/或限宽控制，此时移动装置可以为所有允许在该水路上航行的船舶。本案中，以车辆通行预判方法为例进行说明，适用于水路时只需要将场景进行替换即可，本处不做另外说明。实施例一图1A是本申请实施例一中的一种车辆通行控制方法的流程图，本申请实施例适用于车辆在道路中行驶通过通行预判区域时，对车辆的通行情况进行识别的情况。该方法由车辆通行控制装置执行，该装置采用软件和/或硬件实现，并具体配置于电子设备中。该电子设备可以是单片机或嵌入式控制器等，还可以是个人电脑或智能手机等智能终端。如图1A所示的一种车辆通行控制方法，包括：S110、获取激光雷达采集的尺寸限制结构的通行预判区域内的点云数据，并识别所述点云数据中的车辆信息。其中，尺寸限制结构可以是由隧道或桥梁岩壁形成的装置，还可以是人为设置的限高架等。示例性地，在对隧道前方的车辆通行情况进行预判时，尺寸限制结构可以是隧道岩壁。其中，尺寸限制结构，用于对通过道路的车辆信息，如车辆或装载有货物的车辆和货物整体的尺寸，进行限定。示例性地，所限制的尺寸，包括宽度尺寸和/或高度尺寸。其中，通行预判区域可以理解为尺寸限制结构所在位置的车辆驶入侧的设定区域。以隧道口为例，可以将车辆驶入侧距离隧道口100米以内的区域作为通行预判区域；当尺寸限制结构为龙门架等限高结构时，则以来车侧距离龙门架一定距离内的区域作为通行预判区域。当然该区域的大小可以根据需要进行设置，比如根据所在道路的限速以及激光雷达的性能等来确定，只需要确保在车辆驶入尺寸限制结构之前完成车辆是否能够通行的判断即可。示例性地，将激光雷达设置于尺寸限制结构上，并通过激光雷达对其射程范围内的空间进行点云数据采集。其中，点云数据可以是二维数据或三维数据。可选的，为了提高最终确定结果的准确度，激光雷达用于采集三维点云数据。可选的，将激光雷达设置于限高或限宽装置的中心轴线上，并能够采集车辆驶入时的点云数据。参见图1B，以同时具备限宽和限高功能的限高架作为尺寸限制结构为例，进行说明，可以将激光雷达设置于限高杆的中心位置O，并对采集区域A内的实时场景数据进行采集，也即点云数据。如果当前采集时刻存在车辆驶入该采集区域A，那么激光雷达当前时刻所采集的点云数据将会包含有车辆的点云数据。相应的，可以根据该车辆的点云数据，识别出车辆的尺寸信息。需要说明的是，在采集区域A所采集的点云数据，即为通行预判区域的点云数据。其中，图1B中的箭头方向为车辆在车道内的驶入方向，也即车辆的驶入方向。在其他的实施例中，通行预判区域的范围也可以小于激光雷达实际采集扫描区域范围，通行预判区域小于采集区域A。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种移动装置通行控制方法，其特征在于，包括：/n获取激光雷达采集的尺寸限制结构的通行预判区域内的点云数据，并识别所述点云数据中的移动装置；/n根据所述移动装置的尺寸信息，预判所述移动装置能否通过所述尺寸限制结构；以及/n在预判所述移动装置不能通过所述尺寸限制结构时，发出警报。/n

【技术特征摘要】
1.一种移动装置通行控制方法，其特征在于，包括：
获取激光雷达采集的尺寸限制结构的通行预判区域内的点云数据，并识别所述点云数据中的移动装置；
根据所述移动装置的尺寸信息，预判所述移动装置能否通过所述尺寸限制结构；以及
在预判所述移动装置不能通过所述尺寸限制结构时，发出警报。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述移动装置的尺寸信息，预判所述移动装置能否通过所述尺寸限制结构，包括：
若所述移动装置的各尺寸均小于所述尺寸限制结构的限制尺寸，则确定所述移动装置能够通过所述尺寸限制结构；否则，确定所述移动装置不能通过所述尺寸限制结构。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
获取所述通行预判区域内的图像；以及
根据所述图像确定所述移动装置的车牌信息；
所述警报中包括所述车牌信息。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在识别所述点云数据中的移动装置之后，所述方法还包括：
对所述移动装置进行追踪，确定所述移动装置的运动信息；
根据所述运动信息，预判所述移动装置是否存在违法行为；或者将所述运动信息传输至交警管理系统。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，对所述移动装置进行追踪，确定所述移动装置的运动信息，包括：
根据相邻帧点云数据中所述移动装置的位置信息，确定所述移动装置的速度信息；
相应的，根据所述运动信息，确定所述移动装置是否存在违法行为，包括：
若所述速度信息中的速率大于设定速率阈值，则确定所述移动装置...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡小波，严征，
申请(专利权)人：深圳市镭神智能系统有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44