【技术实现步骤摘要】
一种蠕动类多步态机器人
本技术属于蠕动机器人领域。
技术介绍
蠕动机器人是当今研究的热点之一，其基于蛇类、蚯蚓、尺蠖等生物的运动原理，运动较为灵活，对复杂环境的适应性更强，相对于传统的轮式、履带式等机器人可以进入更为狭小的空间作业，因此更适合于地震废墟探测救援等狭小复杂的工况，有着十分广阔的应用前景和开发潜力。目前主流的适应狭小空间作业的机器人依据其仿生的生物种类可以分为三类：仿蛇形机器人、仿尺蠖机器人和仿蚯蚓机器人。对于仿蛇形机器人，其最典型的蜿蜒运动是蛇类常见运动形式中效率最高速度最快的一种，但对于小于自身弯曲所需空间的狭窄路径，步态无法开展，其运动速率和效率便会大大下降。而蚯蚓的伸缩运动方式，在机器人同等大小尺寸下其适应的运动空间更小，运动效率较高，但在较为开阔的环境下，其运动速率却不如蛇类蜿蜒运动。现阶段，一些仿蛇形机器人已经用于灾害救援中，但由于其运动原理的固有约束，在一些狭小工况下无法高效工作。而由于设计等问题，仿蚯蚓式蠕动机器人系统的应用价值还仍停留在人工特定规则环境的层面上，主要集中在管道探测和医疗上...
【技术保护点】
1.一种蠕动类多步态机器人，其特征在于：包括一个头部模块、三个或三个以上相同的三自由度连接关节和运动模块，其中一个三自由度连接关节两端分别与该头部模块和运动模块连接，其余三自由度连接关节两端分别与两个运动模块连接，其中：/n所述头部模块包括头部透明壳、头部电路单元、头部摩擦制动单元、头部前壳体、头部电机支架、头部后壳体和头部底壳；所述头部摩擦制动单元通过头部电机支架和头部后壳体相连接，所述头部透明壳、头部前壳体、头部后壳体与头部底壳相连接；所述头部电路单元直接放置于头部透明壳与头部前壳体中；/n所述运动模块包括伸缩单元、前壳体、电机支架、后壳体、底壳、摩擦制动单元和电池二；...
【技术特征摘要】
1.一种蠕动类多步态机器人，其特征在于：包括一个头部模块、三个或三个以上相同的三自由度连接关节和运动模块，其中一个三自由度连接关节两端分别与该头部模块和运动模块连接，其余三自由度连接关节两端分别与两个运动模块连接，其中：
所述头部模块包括头部透明壳、头部电路单元、头部摩擦制动单元、头部前壳体、头部电机支架、头部后壳体和头部底壳；所述头部摩擦制动单元通过头部电机支架和头部后壳体相连接，所述头部透明壳、头部前壳体、头部后壳体与头部底壳相连接；所述头部电路单元直接放置于头部透明壳与头部前壳体中；
所述运动模块包括伸缩单元、前壳体、电机支架、后壳体、底壳、摩擦制动单元和电池二；所述伸缩单元、摩擦制动单元通过底壳相互连接，所述电机支架嵌入前壳体中，所述前壳体与后壳体相连接，后壳体与底壳相连接，电池二固定连接在摩擦制动单元中；
所述三自由度连接关节包括U型舵机支架I，U型舵机支架II，U型舵机支架III，十字舵机支架，俯仰舵机，偏航舵机，回转舵机，金属舵盘；其中俯仰舵机通过U型舵机支架III与头部底壳或底壳固定连接，偏航舵机通过十字舵机支架与俯仰舵机固定连接，并通过U型舵机支架II与回转舵机固定连接，回转舵机通过U型舵机支架I与后一运动模块的滑动内壳固定连接。
2.根据权利要求1所述的一种蠕动类多步态机器人，其特征在于：所述头部电路单元包括：摄像头、控制板I、控制板II、红外传感...
【专利技术属性】
技术研发人员：王东方，王轶睿，张军，王昕远，师国伟，朱要杰，
申请(专利权)人：吉林大学，
类型：新型
国别省市：吉林;22
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