升降运动装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及升降机械手的技术领域，提供了一种升降运动装置，其包括底座、支撑在底座上的壳体以及设置在壳体内的支撑架、滑块座和升降驱动机构；升降驱动机构包括顶部转轮、底部转轮、包绕在两者之间的升降传动带以及使升降传动带转动的升降驱动组件，顶部转轮可转动地支撑在支撑架的顶部，底部转轮可转动地支撑在支撑架的底部；滑块座滑动设置在支撑架上并与升降传动带连接固定；升降驱动组件包括升降驱动轮、升降从动轮、包绕在两者之间的升降驱动带，以及使升降驱动轮转动的升降驱动电机。与现有技术对比，本实用新型专利技术提供的升降运动装置，成本大幅降低，且重量更轻盈，结构更为紧凑。

【技术实现步骤摘要】
升降运动装置
本技术涉及升降机械手的
，尤其是涉及一种升降运动装置。
技术介绍
目前，水平关节机器人手臂目前已经被非常广泛应用，在搬运、加工、装配等环境中有非常重要的作用，它本身具有动作灵活、结构紧凑、空间要求小、重复定位精度高等特点，能够精确、快速达到空间的一点。水平关节三轴机器人相对于多轴工业机器人来说具有体积小，灵活，成本低等优势，在未来工业流水线中被大量使用将会是必然趋。加大对水平关节三轴机器人的研究也非常必要，目前国内外水平关节多轴机器人的主要品牌包括爱普生、雅马哈、库卡等企业。市场上现有的水平关节三轴机器人大多数结构采用谐波减速器或者RV减速器，其上下Z轴和旋转R轴设在末端，前面两个大臂体组成两个机械臂，从而实现三轴机器人在空间上的不同动作。然而，现有的机械臂重量过大，价格昂贵。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种升降运动装置，以解决现有技术中存在的重量过重、成本高的技术问题。为实现上述目的，本技术采用的技术方案是：提供一种升降运动装置，包括底座、支撑在所述底座上的壳体以及设置在所述壳体内的支撑架、滑块座和升降驱动机构；所述升降驱动机构包括顶部转轮、底部转轮、包绕在两者之间的升降传动带以及使所述升降传动带转动的升降驱动组件，所述顶部转轮可转动地支撑在所述支撑架的顶部，所述底部转轮可转动地支撑在所述支撑架的底部；所述滑块座滑动设置在所述支撑架上并与所述升降传动带连接固定；所述升降驱动组件包括升降驱动轮、升降从动轮、包绕在两者之间的升降驱动带，以及使所述升降驱动轮转动的升降驱动电机。进一步地，所述升降驱动电机支撑在所述底座上，所述升降从动轮与所述底部转轮连接且同轴设置。进一步地，所述升降驱动电机为步进电机，所述升降驱动带为同步带，所述升降驱动轮、升降从动轮为同步轮。进一步地，所述支撑架上设置有沿垂直于所述底座顶面方向延伸的滑轨，所述滑轨上设置有导向滑块，所述导向滑块滑动设置在所述滑轨上，所述滑块座与所述导向滑块连接固定。进一步地，所述升降传动带为同步带，所述顶部转轮、底部转轮为同步轮；所述支撑架上设置有顶部定轴，所述顶部转轮通过轴承设置在所述顶部定轴上；所述顶部定轴固定设置在所述支撑架上；或者，所述顶部定轴可上下调节地设置在所述支撑架上。进一步地，所述壳体内设置有弹簧，所述弹簧的两端分别与所述支撑架和所述滑块座连接。进一步地，所述支撑架的顶部设置有滚轮，所述滚轮与所述顶部转轮同轴设置，所述滚轮绕设有与所述滑块座连接固定的牵引线，所述弹簧的一端固定在所述支撑架的底部，另一端与所述牵引线连接固定。进一步地，所述壳体具有位于其侧壁上且沿垂直于所述底座顶面方向延伸的升降槽；所述升降运动装置还包括设置在所述支撑架的顶部上的上辊筒组件、设置在所述底座内上的下辊筒组件，以及绕设于所述上辊筒组件和所述下辊筒组件且用于闭合所述升降槽的防尘带；所述底座开设有供所述防尘带穿过的带进出孔。进一步地，所述上辊筒组件和所述下辊筒组件均包括辊筒支架、支撑在所述辊筒支架上的辊轴以及可转动地设置在所述辊轴上的辊筒。进一步地，升降运动装置还包括光学式长度编码器，其包括设置在所述支撑架的侧壁上的条形码盘和设置在所述滑块座上的长度编码器读头。与现有技术对比，本技术提供的升降运动装置，采用升降驱动机构，升降驱动机构包括顶部转轮、底部转轮、升降传动带以及使升降传动带转动的升降驱动组件，升降驱动组件包括升降驱动轮、升降从动轮、包绕在两者之间的升降驱动带，以及使升降驱动轮转动的升降驱动电机，这样，升降驱动电机可驱动升降驱动轮转动，通过升降驱动带带动升降从动轮转动，进而使升降传动带转动，以实现滑块座的升降运动。本技术提供的升降运动装置的有益效果在于：与现有技术相比，本技术采用直驱式的升降驱动机构，较采用减速器的驱动机构成本大幅降低，且提高了重复定位精度，此外，设备的重量更轻盈，结构更为紧凑。附图说明图1是本技术实施例提供的升降运动装置的立体示意图；图2是本技术实施例提供的升降运动装置的分解示意图；图3为图1中B-B面的剖视示意图；图4为图1中C-C面的剖视示意图。主要元件符号说明100：升降运动装置110：底座120：壳体130：支撑架140：滑块座150：升降驱动机构151：顶部转轮152：底部转轮153：升降传动带160：升降驱动组件161：升降驱动轮162：升降从动轮163：升降驱动带164：升降驱动电机121：左壳122：右壳123：顶盖131：顶部定轴132：滑轨133：导向滑块134：夹持部件111：控制板组件112：升降槽171：上辊筒组件172：下辊筒组件173：防尘带113：带进出孔174：辊筒支架175：辊轴176：辊筒181：弹簧182：滚轮190：光学式长度编码器191：条形码盘192：长度编码器读头193：编码器座194：编码器转接板124：走线板具体实施方式为了使本技术所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，所描述的实施例是本技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本技术的实施例，本领域普通技术人员在无需创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。为了使本领域的技术人员更好地理解本技术的技术方案，下面结合具体附图对本技术的实现进行详细的描述。为叙述方便，下文中所称的“前”“后”“左”“右”“上”“下”与附图本身的前、后、左、右、上、下方向一致，但并不对本技术的结构起限定作用。除非另作定义，此处使用的技术术语或者科学术语应当为本技术所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本技术专利申请说明书以及权利要求书中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。同样，“一个”或者“一”等类似词语也不表示数量限制，而是表示存在至少一个。如图1至4所示，为本技术提供的一较佳实施例。参见图1至4，本实施例提供的升降运动装置100，其包括底座110、支撑在底座110上的壳体120以及设置在壳体120内的支撑架130、滑块座140和升降驱动机构150；升降驱动机构150包括顶部转轮151、底部转轮152、包绕在两者之间的升降传动带153以及使升降传动带153转动的升降驱动组件160，顶部转轮151可转动地支撑在支撑架130的顶部，底部转轮152可转动地支撑在支撑架130的底部；滑块座140滑动设置在支撑架130上并与升降传动带153连接固定；升降驱动组件160包括升降驱动轮161、升降从动轮162、包绕在两者之间的升降驱动带163，以及使升降本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种升降运动装置，其特征在于，包括底座、支撑在所述底座上的壳体以及设置在所述壳体内的支撑架、滑块座和升降驱动机构；所述升降驱动机构包括顶部转轮、底部转轮、包绕在两者之间的升降传动带以及使所述升降传动带转动的升降驱动组件，所述顶部转轮可转动地支撑在所述支撑架的顶部，所述底部转轮可转动地支撑在所述支撑架的底部；所述滑块座滑动设置在所述支撑架上并与所述升降传动带连接固定；所述升降驱动组件包括升降驱动轮、升降从动轮、包绕在两者之间的升降驱动带，以及使所述升降驱动轮转动的升降驱动电机，所述升降驱动电机支撑在所述底座上。/n

【技术特征摘要】
1.一种升降运动装置，其特征在于，包括底座、支撑在所述底座上的壳体以及设置在所述壳体内的支撑架、滑块座和升降驱动机构；所述升降驱动机构包括顶部转轮、底部转轮、包绕在两者之间的升降传动带以及使所述升降传动带转动的升降驱动组件，所述顶部转轮可转动地支撑在所述支撑架的顶部，所述底部转轮可转动地支撑在所述支撑架的底部；所述滑块座滑动设置在所述支撑架上并与所述升降传动带连接固定；所述升降驱动组件包括升降驱动轮、升降从动轮、包绕在两者之间的升降驱动带，以及使所述升降驱动轮转动的升降驱动电机，所述升降驱动电机支撑在所述底座上。


2.如权利要求1所述的升降运动装置，其特征在于，所述升降从动轮与所述底部转轮连接且同轴设置。


3.如权利要求2所述的升降运动装置，其特征在于，所述升降驱动电机为步进电机，所述升降驱动带为同步带，所述升降驱动轮、升降从动轮为同步轮。


4.如权利要求1至3任一项所述的升降运动装置，其特征在于，所述支撑架上设置有沿垂直于所述底座顶面方向延伸的滑轨，所述滑轨上设置有导向滑块，所述导向滑块滑动设置在所述滑轨上，所述滑块座与所述导向滑块连接固定。


5.如权利要求1至3任一项所述的升降运动装置，其特征在于，所述升降传动带为同步带，所述顶部转轮、底部转轮为同步轮；所述支撑架上设置有顶部定轴，所述顶部转轮通过轴承设置在所述顶...

【专利技术属性】
技术研发人员：田军，刘耀俊，刘浩，
申请(专利权)人：慧灵科技深圳有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44