连续体机器人制造技术

一种连续体臂机器人区段，其中该区段包括至少三个节段，以基部、至少一个中间节段和顶端节段为特征。每个节段对应于成对的相邻盘之间的至少一个互连部分，成对的相邻盘形成连续体臂机器人的区段的主干。基部节段具有比至少一个中间节段和顶端节段更大的刚度，并且至少一个中间节段具有比顶端节段更大的刚度。还提供了一种调整连续体臂的刚度的方法。该方法包括将第一加强部件施加到节段的步骤。将第二个加强部件施加到不同节段。第一加强装置导致基部节段具有比中间节段更大的刚度，并且第二加强装置导致中间节段具有比基部节段更低的刚度，但是比顶端节段更高。

Continuum robot

【技术实现步骤摘要】
连续体机器人
本专利技术涉及一种连续体机器人，特别是用于连续体机器人的臂区段的设计。该区段能够是形成全长臂的一部分或多个区段，其能够在密闭或危险的环境中检查或维修部件。
技术介绍
在复杂结构的制造、检查和维修中的机器人的使用正在增长，因为这些设备能够进入人类不能进入的点。为了执行这样的任务，存在大量机器人设计和配置，其期望用于不同目的。特别地，蛇臂或连续体机器人具有特别的意义。与传统的刚性连杆机器人不同，这些连续体机器人具有许多自由度，其允许它们特别适合进入密闭空间。这允许它们被用于从外科手术到航空发动机的现场维修的广泛范围的目的。连续体机器人大体由几个独立控制的区段构成，其中每个区段具有一个或两个自由度，其允许它们被容易地操纵。区段的每个元件通过刚性或顺应性关节连接，其能够通过拉动线缆或调整气动或液压致动器来被操纵；因此，允许它们被铰接至不同的目标定向。连续体机器人的最常见设计之一是由使用刚性连结区段构成，刚性连结区段使用旋转/万向/球形(R/U/S)关节联接在一起。但是，关于这种系统的使用存在问题；这是因为在使直径接近臂的内直径的输本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种连续体臂机器人区段，其中所述区段包括至少三个节段，以基部、至少一个中间节段和顶端节段为特征，其中每个节段对应于成对的相邻盘之间的至少一个互连部分，所述成对的相邻盘形成所述连续体臂机器人的区段的主干，其中所述基部节段具有比所述至少一个中间节段和顶端节段更大的刚度，并且所述至少一个中间节段具有比所述顶端节段更大的刚度。/n

【技术特征摘要】
20181214 GB 1820398.41.一种连续体臂机器人区段，其中所述区段包括至少三个节段，以基部、至少一个中间节段和顶端节段为特征，其中每个节段对应于成对的相邻盘之间的至少一个互连部分，所述成对的相邻盘形成所述连续体臂机器人的区段的主干，其中所述基部节段具有比所述至少一个中间节段和顶端节段更大的刚度，并且所述至少一个中间节段具有比所述顶端节段更大的刚度。


2.如权利要求1中所述的连续体臂机器人区段，其中每个节段由顺应性和旋转关节对制成。


3.如权利要求2中所述的连续体臂机器人区段，其中所述关节的刚度通过所述旋转关节的表面粗糙度确定。


4.如权利要求2或权利要求3中所述的连续体臂机器人区段，其中所述关节的刚度通过所述旋转关节内的盘的材料确定。


5.如权利要求1中所述的连续体臂机器人区段，其中所述节段由非恒定刚度关节制成，所述非恒定刚度关节包括通过具有2个自由度或1个自由度的互连部分分开的盘。


6.如权利要求5中所述的连续体臂机器人区段，其中所述互连部分具有变化的厚度，其中所述基部节段是最厚的互连部分并且具有最硬的区段，所述中间节段具有中等厚度的互连部分，所述中等厚度的互连部分具有中间刚度，且所述顶端节段具有最薄的互连部分并具有最低的刚度。


7.如权利要求5或权利要求6中所述的连续体臂机器人区段，其中所述节段具有围绕所述盘和互连部分的壁区段。


8.如权利要求7中所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：X董，AD诺顿，S洛思，
申请(专利权)人：劳斯莱斯有限公司，
类型：发明
国别省市：英国;GB