一种蛇形机器人的可转动骨架制造技术

本实用新型专利技术公开了一种蛇形机器人的可转动骨架，涉及爬行机器人技术领域，包括骨架本体、车轮、电机，骨架本体为筒状结构，其外周均匀分布并固定设置有多个车轮固定座，车轮穿设在车轮固定座上，电机固定设置在骨架本体内，电机的输出转轴上固定设置有蜗杆。多个车轮固定座均呈空心结构，其内可转动设置有第一齿轮和第二齿轮，第一齿轮与蜗杆相互啮合，第一齿轮和第二齿轮相互啮合。第二齿轮的轴孔中穿设固定有车轮轴，车轮轴贯穿于车轮固定座两侧，车轮固定座的两端分别固定设置有车轮。本实用新型专利技术结构简单，设计合理，稳定性好，体积小重量轻，便于组装和检修。

The rotatable skeleton of a snake like robot

【技术实现步骤摘要】
一种蛇形机器人的可转动骨架
本技术涉及爬行机器人
，特别涉及一种蛇形机器人的可转动骨架。
技术介绍
蛇形机器人紧贴地面、降低重心的爬行运动模式使其运动具有较强的稳定性；通过身体的摆动与地面产生摩擦，从而获得前进动力的运动方式具有自主可调控的避障越障的能力；细长的身体和多种运动步态使其可以通过多种崎岖复杂的路段，甚至具有攀爬立柱的运动能力；由于蛇形机器人能够在人类难以到达的未知环境中工作，具有隐蔽性，增加安全系数，减少人力，减少因疲劳所带来的一系列误差等因素，能够把人从繁重、危险、单调乏味的工作环境中解脱出来，代替人完成人类主观想要完成的复杂作业。因此被广泛应用到军事领域、科学探险、救灾抢险、工业检测等多个领域，具有广泛的应用前景。清华大学提出的授权公告号为CN105773594B，名为多模态刚柔复合蛇形机器人装置，包括多个串联起来的蛇形机器人单元模块，相邻的两个蛇形机器人单元模块连接在一起，每个蛇形机器人单元模块包括两个骨架、三个电机、多个传动机构、多个轴、多个车轮、多套带轮机构与多个安装有单向轴承的被动轮等。骨架的动力系统是由一台电机上设置多个皮带轮，通过皮带带动多个车轮转动。由于车轮的轴与电机轴垂直，皮带需要弯转90度，这样的结构导致皮带容易脱出皮带轮，而且产生与皮带轮边缘摩擦损坏的故障，另外，这样的结构也不好组装。
技术实现思路
为解决上述问题，本技术采用如下技术方案实现：一种蛇形机器人的可转动骨架，包括骨架本体、车轮、电机，所述骨架本体为筒状结构，其外周均匀分布并固定设置有多个车轮固定座，所述车轮穿设在所述车轮固定座上，所述电机固定设置在骨架本体内，所述电机的输出转轴上固定设置有蜗杆；多个所述车轮固定座均呈空心结构，其内可转动设置有第一齿轮和第二齿轮，所述第一齿轮与所述蜗杆相互啮合，所述第一齿轮和第二齿轮相互啮合；所述第二齿轮的轴孔中穿设固定有车轮轴，车轮轴贯穿于所述车轮固定座两侧，车轮固定座的两端分别固定设置有车轮。优选地，所述车轮固定座共设置六个，以骨架本体轴心作为圆心，相互间隔60度分布并固定设置在骨架本体外周。优选地，所述第一齿轮的轴孔中穿设有第一转轴，所述第一转轴穿设在车轮固定座中。优选地，所述电机为直流减速电机。优选地，所述直流减速电机为N20系列减速电机。通过上述的改进，将原来采用皮带传动改成了齿轮传动，解决了由于车轮的轴与电机轴垂直，皮带需要弯转90度，这样的结构导致皮带容易脱出皮带轮，而且产生与皮带轮边缘摩擦损坏的故障，另外，这样的结构也不好组装的问题，组装时，转动涡流直接套入即可，不要逐一调整每一个轮子，大大节约了时间成本。本技术结构简单，设计合理，稳定性好，体积小重量轻，便于组装和检修。附图说明图1是本技术提供的实施例立体图；图2是蛇形机器人的可转动骨架的局部剖视图；图3是本技术提供的实施例中传动结构的示意图。图中，各个标号分别表示：蛇形机器人的可转动骨架1、车轮10、电机11、蜗杆12、第一齿轮13、第二齿轮14、车轮固定座15、第一转轴130、车轮轴140。具体实施方式为使本申请实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施方式中的图1~3，对本申请实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本申请一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本申请中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本申请保护的范围。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施方式的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施方式。基于本申请中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本申请保护的范围。一种蛇形机器人的可转动骨架1，是在CN105773594B，名为多模态刚柔复合蛇形机器人装置的基础上进行的改进，仅对骨架部分做了优化。该蛇形机器人的可转动骨架1包括骨架本体、车轮10、电机11。骨架本体为筒状结构，其外周均匀分布并固定设置有多个车轮固定座15。车轮10的转轴穿设在车轮固定座15上，电机11固定设置在骨架本体内，电机11的输出转轴上固定设置有蜗杆12；多个车轮固定座15均呈空心梯形体结构，其内可转动设置有第一齿轮13和第二齿轮14，第一齿轮13与蜗杆12相互啮合，第一齿轮13和第二齿轮14相互啮合。具体地，车轮固定座15共设置六个，以骨架本体轴心作为圆心，相互间隔60度分布并固定设置在骨架本体外周。第二齿轮14的轴孔中穿设固定有车轮轴140，车轮轴140贯穿于车轮固定座15两侧，车轮固定座15的两端分别固定设置有车轮10。车轮10和车轮轴140构成一个哑铃结构，两端有轮中间为轴。为了使得第一齿轮13能够顺畅转动，第一齿轮13的轴孔中穿设有第一转轴130，第一转轴130穿设在车轮固定座15中。为了便于控制，降低成本，电机11为直流减速电机。进一步地，为了能够减小体积，直流减速电机为N20系列减速电机。通过上述的改进，将原来采用皮带传动改成了齿轮传动，解决了由于车轮的轴与电机轴垂直，皮带需要弯转90度，这样的结构导致皮带容易脱出皮带轮，而且产生与皮带轮边缘摩擦损坏的故障，另外，这样的结构也不好组装的问题，组装时，转动涡流直接套入即可，不要逐一调整每一个轮子，大大节约了时间成本。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种蛇形机器人的可转动骨架（1），包括骨架本体、车轮（10）、电机（11），所述骨架本体为筒状结构，其外周均匀分布并固定设置有多个车轮固定座（15），所述车轮（10）穿设在所述车轮固定座（15）上，所述电机（11）固定设置在骨架本体内，其特征在于：/n所述电机（11）的输出转轴上固定设置有蜗杆（12）；/n多个所述车轮固定座（15）均呈空心结构，其内可转动设置有第一齿轮（13）和第二齿轮（14），所述第一齿轮（13）与所述蜗杆（12）相互啮合，所述第一齿轮（13）和第二齿轮（14）相互啮合；/n所述第二齿轮（14）的轴孔中穿设固定有车轮轴（140），车轮轴（140）贯穿于所述车轮固定座（15）两侧，车轮固定座（15）的两端分别固定设置有车轮（10）。/n

【技术特征摘要】
1.一种蛇形机器人的可转动骨架（1），包括骨架本体、车轮（10）、电机（11），所述骨架本体为筒状结构，其外周均匀分布并固定设置有多个车轮固定座（15），所述车轮（10）穿设在所述车轮固定座（15）上，所述电机（11）固定设置在骨架本体内，其特征在于：
所述电机（11）的输出转轴上固定设置有蜗杆（12）；
多个所述车轮固定座（15）均呈空心结构，其内可转动设置有第一齿轮（13）和第二齿轮（14），所述第一齿轮（13）与所述蜗杆（12）相互啮合，所述第一齿轮（13）和第二齿轮（14）相互啮合；
所述第二齿轮（14）的轴孔中穿设固定有车轮轴（140），车轮轴（140）贯穿于所述车轮固定座（15）两侧，车轮固定座（15）的两端分别固定设置有车轮（10...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗海江，邓李麟，吴继洲，宋晓冬，孙健，叶翔，
申请(专利权)人：广西电网有限责任公司北海培训分公司，北海网信通信息基础工程设备有限公司，
类型：新型
国别省市：广西;45