工业用机器人制造技术

一种工业用机器人(1)，其中，臂支承部件(8)从支承框架(9)向Y1方向侧延伸，作为第二臂(6)和臂支承部件(8)的连结部的关节部(21)配置于作为第一臂(5)和臂支承部件(8)的连接部的关节部(20)的Y1方向侧。在该工业用机器人(1)中，从X方向观察时，第一臂(5)相对于臂支承部件(8)的转动中心(C3)和第二臂(6)相对于臂支承部件(8)的转动中心(C6)的Y方向上的中心配置于比作为工业用机器人(1)的旋转中心的旋转框架(10)的转动中心(C7)靠Y1方向侧的位置。

Industrial robots

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】工业用机器人
本专利技术涉及一种搬运液晶显示器、有机EL(ElectroLuminescence：电致发光)显示器中使用的玻璃基板等搬运对象物的工业用机器人。
技术介绍
以往，已知有一种搬运液晶显示器用的玻璃基板等工件的双臂型机器人(例如，参照专利文献1)。专利文献1所记载的双臂型机器人具备第一手及第二手、前端侧能转动地连结第一手的第一臂以及前端侧能转动地连结第二手的第二臂。另外，在专利文献1中，作为双臂型机器人，记载有以第一臂和第二臂在上下方向上层叠的方式配置的双臂型机器人(以下，将该机器人称为“第一机器人”。)以及第一臂和第二臂在水平方向上相邻配置的双臂型机器人(以下，将该机器人称为“第二机器人”。)。专利文献1所记载的第一机器人具备能转动地连结第一臂的基端侧及第二臂的基端侧的支承部件、能升降地保持支承部件的柱、固定于柱的下端部的台座、使支承部件升降的上下移动机构以及使台座转动的转动机构。在第一机器人中，连结于支承部件的第一臂的基端侧和第二臂的基端侧在上下方向上重叠。另外，在第一机器人中，第二手配置于比第二臂靠上侧的位置，第一手配置本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种工业用机器人，其特征在于，/n具备：第一手及第二手，其装载搬运对象物；第一臂，其在前端侧能转动地连结所述第一手；第二臂，其在前端侧能转动地连结所述第二手；臂支承部件，其能转动地连结所述第一臂的基端侧及所述第二臂的基端侧；柱状的支承框架，其能升降地保持所述臂支承部件；旋转框架，其在一端侧固定所述支承框架的下端部；以及基台，其能转动地连结所述旋转框架的另一端侧，/n所述第一手配置于比所述第一臂靠上侧的位置，/n所述第二手配置于比所述第二臂靠上侧的位置，/n所述第一臂及所述第二臂由互相能转动地连结的多个臂部构成，并且在对所述搬运对象物进行搬运时伸缩，/n当所述第一臂伸缩时，作为所述第一手和所...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20171013 JP 2017-1991651.一种工业用机器人，其特征在于，
具备：第一手及第二手，其装载搬运对象物；第一臂，其在前端侧能转动地连结所述第一手；第二臂，其在前端侧能转动地连结所述第二手；臂支承部件，其能转动地连结所述第一臂的基端侧及所述第二臂的基端侧；柱状的支承框架，其能升降地保持所述臂支承部件；旋转框架，其在一端侧固定所述支承框架的下端部；以及基台，其能转动地连结所述旋转框架的另一端侧，
所述第一手配置于比所述第一臂靠上侧的位置，
所述第二手配置于比所述第二臂靠上侧的位置，
所述第一臂及所述第二臂由互相能转动地连结的多个臂部构成，并且在对所述搬运对象物进行搬运时伸缩，
当所述第一臂伸缩时，作为所述第一手和所述第一臂的连结部的第一手关节部向水平方向直线移动，并且从上下方向观察时，在将第一转动中心和第二转动中心连接的第一假想线上移动，所述第一转动中心是所述第一手相对于所述第一臂的转动中心，所述第二转动中心是所述第一臂相对于所述臂支承部件的转动中心，
当所述第二臂伸缩时，作为所述第二手和所述第二臂的连结部的第二手关节部向与所述第一手关节部的移动方向相同的方向直线移动，并且从上下方向观察时，在将第三转动中心和第四转动中心连接的第二假想线上移动，所述第三转动中心是所述第二手相对于所述第二臂的转动中心，所述第四转动中心是所述第二臂相对于所述臂支承部件的转动中心，
将所述旋转框架在规定位置停止时的所述第一手关节部及所述第二手关节部的移动方向设为第一方向、将与上下方向及第一方向正交的方向设为第二方向、将第二方向的一方设为第三方向时，
所述臂支承部件从所述支承框架向第三方向侧延伸，
作为所述第一臂和所述臂支承部件的连结部的...

【专利技术属性】
技术研发人员：矢泽隆之，志村芳树，
申请(专利权)人：日本电产三协株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP