工业用机器人制造技术

一种工业用机器人(1)，其中，臂支承部件(8)从支承框架(9)向Y1方向侧延伸，作为第二臂(6)和臂支承部件(8)的连结部的关节部(21)配置于作为第一臂(5)和臂支承部件(8)的连接部的关节部(20)的Y1方向侧。在该工业用机器人(1)中，从X方向观察时，第一臂(5)相对于臂支承部件(8)的转动中心(C3)和第二臂(6)相对于臂支承部件(8)的转动中心(C6)的Y方向上的中心配置于比作为工业用机器人(1)的旋转中心的旋转框架(10)的转动中心(C7)靠Y1方向侧的位置。

Industrial robots

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】工业用机器人
本专利技术涉及一种搬运液晶显示器、有机EL(ElectroLuminescence：电致发光)显示器中使用的玻璃基板等搬运对象物的工业用机器人。
技术介绍
以往，已知有一种搬运液晶显示器用的玻璃基板等工件的双臂型机器人(例如，参照专利文献1)。专利文献1所记载的双臂型机器人具备第一手及第二手、前端侧能转动地连结第一手的第一臂以及前端侧能转动地连结第二手的第二臂。另外，在专利文献1中，作为双臂型机器人，记载有以第一臂和第二臂在上下方向上层叠的方式配置的双臂型机器人(以下，将该机器人称为“第一机器人”。)以及第一臂和第二臂在水平方向上相邻配置的双臂型机器人(以下，将该机器人称为“第二机器人”。)。专利文献1所记载的第一机器人具备能转动地连结第一臂的基端侧及第二臂的基端侧的支承部件、能升降地保持支承部件的柱、固定于柱的下端部的台座、使支承部件升降的上下移动机构以及使台座转动的转动机构。在第一机器人中，连结于支承部件的第一臂的基端侧和第二臂的基端侧在上下方向上重叠。另外，在第一机器人中，第二手配置于比第二臂靠上侧的位置，第一手配置于比第二手靠上侧的位置，第一臂配置于比第一手靠上侧的位置。另外，在第一机器人中，支承部件沿着柱的侧面升降。专利文献1所记载的第二机器人具备能转动地连结第一臂的基端侧及第二臂的基端侧的基台上部、上端固定基台上部的转动轴以及能转动地保持并且能升降地保持的转动轴的基台下部。在第二机器人中，基台上部配置于基台下部的上侧，转动轴可收容到基台下部中。另外，在第二机器人中，第一手配置于比第一臂靠上侧的位置，第二手配置于比第二臂靠上侧的位置，并且，如上所述，第一臂和第二臂配置为在水平方向上彼此相邻。在专利文献1所记载的第二机器人中，由于第一臂和第二臂以水平方向上彼此相邻的方式配置，所以当第二机器人旋转时(具体地说，基台上部相对于基台下部转动时)的旋转半径容易增大。对此，在专利文献1所记载的第一机器人中，由于第一臂和第二臂在上下方向上重叠，所以能够缩小第一机器人旋转时(具体地说，台座旋转时)的旋转半径。另外，在专利文献1所记载的第二机器人中，连结第一臂的基端侧及第二臂的基端侧的基台上部配置于基台下部的上侧，基台上部不能移动到比基台下部的上端靠下侧处。因此，在第二机器人中，第一手及第二手的升降量容易缩小。对此，在专利文献1所记载的第一机器人中，由于连结第一臂的基端侧及第二臂的基端侧的支承部件沿着柱的侧面升降，所以能够增大第一手及第二手的升降量。现有技术文献专利文献专利文献1：日本专利特开2001－274218号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的技术问题如上所述，在专利文献1所记载的第一机器人中，能够缩小第一机器人的旋转半径，并且能够增大第一手及第二手的升降量。另一方面，在第一机器人中，由于第一臂配置于比第一手及第二手靠上侧的位置，因此在第一臂的关节部产生的尘埃可能会落到装载于第一手上的工件的上表面及装载于第二手上的工件的上表面。因此，在要求高清洁度的情况下，使用专利文献1所记载的第一机器人变得困难。于是，本申请的专利技术人为了防止在第一臂的关节部产生的尘埃落到装载于第一手上的工件的上表面及装载于第二手上的工件的上表面，研究了在专利文献1所记载的第一机器人中，像第二机器人那样，将第一臂和第二臂在水平方向上相邻配置。但是，在第一机器人中，使第一臂和第二臂在水平方向上相邻配置的情况下，为了防止第一臂或第二臂和柱的干涉，需要将柱配置得远离第一机器人的旋转中心。因此，在第一机器人中，如果使第一臂和第二臂在水平方向上相邻配置，则第一机器人的旋转半径有可能变得更大。于是，本专利技术的技术问题在于提供一种工业用机器人，该工业用机器人中，连结第一手的第一臂和连结第二手的第二臂配置为在水平方向上彼此相邻，并且即使能转动地连结第一臂的基端侧及第二臂的基端侧的臂支承部件能够沿着柱状的支承框架的侧面升降，也能够减小旋转半径。解决技术问题所采用的技术方案为了解决上述技术问题，本专利技术的工业用机器人的特征在于，具备：第一手及第二手，其装载搬运对象物；第一臂，其在前端侧能转动地连结第一手；第二臂，其在前端侧能转动地连结第二手；臂支承部件，其能转动地连结第一臂的基端侧及第二臂的基端侧；柱状的支承框架，其能升降地保持臂支承部件；旋转框架，其在一端侧固定支承框架的下端部；以及基台，其能转动地连结旋转框架的另一端侧，第一手配置于比第一臂靠上侧的位置，第二手配置于比第二臂靠上侧的位置，第一臂及第二臂由互相能转动地连结的多个臂部构成，并且在对搬运对象物进行搬运时伸缩，当第一臂伸缩时，作为第一手和第一臂的连结部的第一手关节部向水平方向直线移动，并且从上下方向观察时，在将作为第一手相对于第一臂的转动中心的第一转动中心和作为第一臂相对于臂支承部件的转动中心的第二转动中心连接的第一假想线上移动，当第二臂伸缩时，作为第二手和第二臂的连结部的第二手关节部向与第一手关节部的移动方向相同的方向直线移动，并且从上下方向观察时，在将作为第二手相对于第二臂的转动中心的第三转动中心和作为第二臂相对于臂支承部件的转动中心的第四转动中心连接的第二假想线上移动，将旋转框架在规定位置停止时的第一手关节部及第二手关节部的移动方向设为第一方向、将与上下方向及第一方向正交的方向设为第二方向、将第二方向的一方设为第三方向时，臂支承部件从支承框架向第三方向侧延伸，作为第一臂和臂支承部件的连结部的第一臂关节部与作为第二臂和臂支承部件的连结部的第二臂关节部在第二方向上相邻，并且第二臂关节部配置于第一臂关节部的第三方向侧，臂支承部件能够沿着支承框架的侧面升降，第一手具备连结到第一臂的前端侧的第一手基部，第二手具备连结到第二臂的前端侧的第二手基部，从第一方向观察时的第一手基部的形状是与上下方向正交的平板状，第二手基部具备：上侧手基部，其配置于第一手基部的上侧；下侧手基部，其配置于第一手基部的下侧并且连结到第二臂的前端侧；以及手基部连接部，其在第一手基部的第三方向侧连接上侧手基部和下侧手基部，从第一方向观察时，第二转动中心和第四转动中心的第二方向上的中心配置于比作为旋转框架相对于基台的转动中心的第五转动中心靠第三方向侧的位置。在本专利技术的工业用机器人中，将第一手关节部及第二手关节部的移动方向设为第一方向、将与上下方向及第一方向正交的方向设为第二方向、将第二方向的一方设为第三方向时，臂支承部件从支承框架向第三方向侧延伸，作为第二臂和臂支承部件的连结部的第二臂关节部配置于作为第一臂和臂支承部件的连结部的第一臂关节部的第三方向侧。另外，在本专利技术中，从第一方向观察时，作为第一臂相对于臂支承部件的转动中心的第二转动中心和作为第二臂相对于臂支承部件的转动中心的第四转动中心的第二方向上的中心配置于比作为旋转框架相对于基台的转动中心的第五转动中心(即，工业用机器人的旋转中心)靠第三方向侧的位置。因此，在本专利技术中，例如，与第二转动中心及第四转动中心的第二方向上的中心和第五转动中心在第二方向上被配置于相同的位置的情况相比，能够将本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种工业用机器人，其特征在于，/n具备：第一手及第二手，其装载搬运对象物；第一臂，其在前端侧能转动地连结所述第一手；第二臂，其在前端侧能转动地连结所述第二手；臂支承部件，其能转动地连结所述第一臂的基端侧及所述第二臂的基端侧；柱状的支承框架，其能升降地保持所述臂支承部件；旋转框架，其在一端侧固定所述支承框架的下端部；以及基台，其能转动地连结所述旋转框架的另一端侧，/n所述第一手配置于比所述第一臂靠上侧的位置，/n所述第二手配置于比所述第二臂靠上侧的位置，/n所述第一臂及所述第二臂由互相能转动地连结的多个臂部构成，并且在对所述搬运对象物进行搬运时伸缩，/n当所述第一臂伸缩时，作为所述第一手和所述第一臂的连结部的第一手关节部向水平方向直线移动，并且从上下方向观察时，在将第一转动中心和第二转动中心连接的第一假想线上移动，所述第一转动中心是所述第一手相对于所述第一臂的转动中心，所述第二转动中心是所述第一臂相对于所述臂支承部件的转动中心，/n当所述第二臂伸缩时，作为所述第二手和所述第二臂的连结部的第二手关节部向与所述第一手关节部的移动方向相同的方向直线移动，并且从上下方向观察时，在将第三转动中心和第四转动中心连接的第二假想线上移动，所述第三转动中心是所述第二手相对于所述第二臂的转动中心，所述第四转动中心是所述第二臂相对于所述臂支承部件的转动中心，/n将所述旋转框架在规定位置停止时的所述第一手关节部及所述第二手关节部的移动方向设为第一方向、将与上下方向及第一方向正交的方向设为第二方向、将第二方向的一方设为第三方向时，/n所述臂支承部件从所述支承框架向第三方向侧延伸，/n作为所述第一臂和所述臂支承部件的连结部的第一臂关节部与作为所述第二臂和所述臂支承部件的连结部的第二臂关节部在第二方向上相邻，并且所述第二臂关节部配置于所述第一臂关节部的第三方向侧，/n所述臂支承部件能够沿着所述支承框架的侧面升降，/n所述第一手具备连结到所述第一臂的前端侧的第一手基部，/n所述第二手具备连结到所述第二臂的前端侧的第二手基部，/n从第一方向观察时的所述第一手基部的形状为与上下方向正交的平板状，/n所述第二手基部具备：上侧手基部，其配置于所述第一手基部的上侧；下侧手基部，其配置于所述第一手基部的下侧并且与所述第二臂的前端侧连结；以及手基部连接部，其在所述第一手基部的第三方向侧连接所述上侧手基部和所述下侧手基部，/n从第一方向观察时，所述第二转动中心和所述第四转动中心的第二方向上的中心配置于比作为所述旋转框架相对于所述基台的转动中心的第五转动中心靠第三方向侧的位置。/n...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20171013 JP 2017-1991651.一种工业用机器人，其特征在于，
具备：第一手及第二手，其装载搬运对象物；第一臂，其在前端侧能转动地连结所述第一手；第二臂，其在前端侧能转动地连结所述第二手；臂支承部件，其能转动地连结所述第一臂的基端侧及所述第二臂的基端侧；柱状的支承框架，其能升降地保持所述臂支承部件；旋转框架，其在一端侧固定所述支承框架的下端部；以及基台，其能转动地连结所述旋转框架的另一端侧，
所述第一手配置于比所述第一臂靠上侧的位置，
所述第二手配置于比所述第二臂靠上侧的位置，
所述第一臂及所述第二臂由互相能转动地连结的多个臂部构成，并且在对所述搬运对象物进行搬运时伸缩，
当所述第一臂伸缩时，作为所述第一手和所述第一臂的连结部的第一手关节部向水平方向直线移动，并且从上下方向观察时，在将第一转动中心和第二转动中心连接的第一假想线上移动，所述第一转动中心是所述第一手相对于所述第一臂的转动中心，所述第二转动中心是所述第一臂相对于所述臂支承部件的转动中心，
当所述第二臂伸缩时，作为所述第二手和所述第二臂的连结部的第二手关节部向与所述第一手关节部的移动方向相同的方向直线移动，并且从上下方向观察时，在将第三转动中心和第四转动中心连接的第二假想线上移动，所述第三转动中心是所述第二手相对于所述第二臂的转动中心，所述第四转动中心是所述第二臂相对于所述臂支承部件的转动中心，
将所述旋转框架在规定位置停止时的所述第一手关节部及所述第二手关节部的移动方向设为第一方向、将与上下方向及第一方向正交的方向设为第二方向、将第二方向的一方设为第三方向时，
所述臂支承部件从所述支承框架向第三方向侧延伸，
作为所述第一臂和所述臂支承部件的连结部的...

【专利技术属性】
技术研发人员：矢泽隆之，志村芳树，
申请(专利权)人：日本电产三协株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP