【技术实现步骤摘要】
电缆沟蛇形巡检机器人
本申请涉及电缆沟巡检
，特别是涉及一种电缆沟蛇形巡检机器人。
技术介绍
为保障电力电缆的安全运行，需要对电缆进行定期巡视检查，主要检查电缆接头部分有无老化，电缆外层有无破损以及电缆沟内有无渗漏水或积水现象。由于电缆沟通道狭窄且空气污浊，电缆沟巡检机器人应运而生。但是，现有电缆沟巡检机器人多采用电机驱动车轮的行进方式，由于电缆沟的通道坎坷不平且蜿蜒崎岖，采用轮式驱动行进容易受到障碍物阻碍导致无法完成巡检任务，同时电缆沟中存在的积水坑也会干扰轮式巡检机器人的运动。
技术实现思路
基于此，有必要针对现有电缆沟巡检机器人容易受到电缆沟通道内障碍物阻碍的问题，提供一种电缆沟蛇形巡检机器人。本申请提供一种电缆沟蛇形巡检机器人，包括：头部组件，用于获取障碍物位置及大小，并根据所述障碍物位置和大小确定运动方向和运动类型；多个关节组件，包括两个关节和关节驱动装置，所述关节驱动装置与每个所述关节分别机械连接，且与所述头部组件电连接，用于根据确定的所述运动类型，控制两个所述关节前进；连接器，所述头部组件通过所述连接器与相邻的所述关节活动连接，相邻的两个所述关节之间通过所述连接器活动连接；以及电缆巡检设备，设置于所述头部组件，用于对电缆沟内的电缆进行巡检。在其中一个实施例中，所述头部组件包括：头部本体；障碍探测器，设置于所述头部本体，用于获取障碍物位置及大小；主控装置，设置于所述头部本体，与所述障碍探测器电连接，用...
【技术保护点】
1.一种电缆沟蛇形巡检机器人，其特征在于，包括：/n头部组件(10)，用于获取障碍物位置及大小，并根据所述障碍物位置和大小确定运动方向和运动类型；/n多个关节组件(20)，包括两个关节(210)和关节驱动装置(220)，所述关节驱动装置(220)与每个所述关节(210)分别机械连接，且与所述头部组件(10)电连接，用于根据确定的所述运动类型，控制两个所述关节(210)前进；/n连接器(30)，所述头部组件(10)通过所述连接器(30)与相邻的所述关节(210)活动连接，相邻的两个所述关节(210)之间通过所述连接器(30)活动连接；以及/n电缆巡检设备(40)，设置于所述头部组件(10)，用于对电缆沟内的电缆进行巡检。/n
【技术特征摘要】
1.一种电缆沟蛇形巡检机器人，其特征在于，包括：
头部组件(10)，用于获取障碍物位置及大小，并根据所述障碍物位置和大小确定运动方向和运动类型；
多个关节组件(20)，包括两个关节(210)和关节驱动装置(220)，所述关节驱动装置(220)与每个所述关节(210)分别机械连接，且与所述头部组件(10)电连接，用于根据确定的所述运动类型，控制两个所述关节(210)前进；
连接器(30)，所述头部组件(10)通过所述连接器(30)与相邻的所述关节(210)活动连接，相邻的两个所述关节(210)之间通过所述连接器(30)活动连接；以及
电缆巡检设备(40)，设置于所述头部组件(10)，用于对电缆沟内的电缆进行巡检。
2.根据权利要求1所述的电缆沟蛇形巡检机器人，其特征在于，所述头部组件(10)包括：
头部本体(110)；
障碍探测器(120)，设置于所述头部本体(110)，用于获取障碍物位置及大小；
主控装置(130)，设置于所述头部本体(110)，与所述障碍探测器(120)电连接，用于根据所述障碍物位置和大小生成第一控制指令和第二控制指令，并将所述第二控制指令发送至所述关节驱动装置(220)，其中所述第一控制指令包括水平面的旋转角度和竖直面的旋转角度；以及
头部驱动装置(140)，设置于所述头部本体(110)，与所述头部本体(110)机械连接，与所述主控装置(130)电连接，用于接收所述第一控制指令，并根据所述第一控制指令驱动所述头部本体(110)运动。
3.根据权利要求2所述的电缆沟蛇形巡检机器人，其特征在于，所述头部组件(10)还包括运动状态传感器(150)，所述运动状态传感器(150)设置于所述头部本体(110)，且与所述主控装置(130)电连接，所述运动状态传感器(150)实时获取当前运动数据，根据所述运动数据得到当前运动类型，并将所述当前运动类型发送至所述主控装置(130)；
所述主控装置(130)，还用于根据所述障碍物位置和大小判断采用的所述当前运动类型是否会发生碰撞，若判定发生碰撞，则生成所述第一控制指令和所述第二控制指令，所述头部驱动装置(140)接收所述第一控制指令，并根据所述第一控制指令控制所述头部本...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵法强，左新宇，宋岩，吕为，杨颋，薛荣，李德斌，
申请(专利权)人：深圳供电局有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。