一种多段式蛇形机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及一种多段式蛇形机器人，包括：关节装置、行进装置和传感器，关节装置设置在两个相邻的前、后行进装置间；行进装置有多个，每个所述行进装置包括三组履带和三组驱动履带的履带电机，三组所述履带分别设置在由两个主动丝杆和一根从动丝杆形成的正三角形的三个面上，且三个所述履带沿主动丝杆和从动丝杆长度方向运行；传感器设置在行进装置上。本机器人优点在于其正三角截面可实现三维角度变换，从而达到搜救时地面不平整造成任意面接触时仍可爬行的目的，同时针对搜救现场的不确定性可任意组合机器人的段数，实现扩展长度的效果。另外与其他运动结构的蛇形机器人相比，该机器人具有所需空间小，行进速度快的特点。

【技术实现步骤摘要】
一种多段式蛇形机器人
本技术涉及一种机器人，尤其是涉及一种多段式蛇形机器人。
技术介绍
救援机器人一般用于灾害后应对复杂地形，进行幸存者搜救，通常设计为小车或细长形，在废墟表面或内部进行录像、生命监测。因此，用于救援的机器人必须具备以下特征：搜救时地面不平整造成任意面接触时仍可爬行；针对搜救现场的不确定性可任意组合机器人的段数；所需空间小，行进速度快等等。但是现有的搜救机器人存在维度小、稳定性差等缺陷，不能满足上述要求。
技术实现思路
为了克服上述缺陷，本技术提供了一种多段式蛇形机器人。本技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种多段式蛇形机器人，包括：关节装置，所述关节装置设置在两个相邻的前、后行进装置间，用于连接相邻的前、后行进装置，所述关节装置包括两根主动丝杆和一根从动丝杆，所述主动丝杆和从动丝杆上均设有万向节，两根主动丝杆和一根从动丝杆间上下排布组成正三角形；行进装置，所述行进装置有多个，每个所述行进装置包括三组履带和三组驱动履带的履带电机，三组所述履带分别设置在由两个主动丝杆和一根从动丝本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多段式蛇形机器人，其特征在于，包括：/n关节装置，所述关节装置设置在两个相邻的前、后行进装置间，用于连接相邻的前、后行进装置，所述关节装置包括两根主动丝杆和一根从动丝杆，所述主动丝杆和从动丝杆上均设有万向节，两根主动丝杆和一根从动丝杆间上下排布组成正三角形；/n行进装置，所述行进装置有多个，每个所述行进装置包括三组履带和三组驱动履带的履带电机，三组所述履带分别设置在由两个主动丝杆和一根从动丝杆形成的正三角形的三个面上，且三个所述履带沿主动丝杆和从动丝杆长度方向运行，两个所述主动丝杆连接后行进装置的一端连接主动杆电机，两个所述主动丝杆连接前行进装置的一端为主自由端，且前行进装置通过主动杆...

【技术特征摘要】
1.一种多段式蛇形机器人，其特征在于，包括：
关节装置，所述关节装置设置在两个相邻的前、后行进装置间，用于连接相邻的前、后行进装置，所述关节装置包括两根主动丝杆和一根从动丝杆，所述主动丝杆和从动丝杆上均设有万向节，两根主动丝杆和一根从动丝杆间上下排布组成正三角形；
行进装置，所述行进装置有多个，每个所述行进装置包括三组履带和三组驱动履带的履带电机，三组所述履带分别设置在由两个主动丝杆和一根从动丝杆形成的正三角形的三个面上，且三个所述履带沿主动丝杆和从动丝杆长度方向运行，两个所述主动丝杆连接后行进装置的一端连接主动杆电机，两个所述主动丝杆连接前行进装置的一端为主自由端，且前行进装置通过主动杆电机驱动而实现前行进装置沿主动丝杆的主自由端前后移动，所述从动丝杆靠近前行进装置的一端为从自由端，所述主自由端的长度不小于从自由端长度的1.5倍；
传感器，所述传感器设置在行进装置上。...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈曹雨凡，
申请(专利权)人：陈曹雨凡，
类型：新型
国别省市：江苏;32