吸尘器、无刷直流电机的起动控制方法、装置和控制系统制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种吸尘器、无刷直流电机的起动控制方法、装置和控制系统，其中，该方法包括以下步骤：获取电机的当前转子位置；根据当前转子位置从预设起动换相表中获取电机的当前加速矢量和当前侦测矢量；根据当前加速矢量和当前侦测矢量，交替地向电机的定子绕组施加Na个加速矢量脉冲和Nb个侦测矢量脉冲；获取第n个加速矢量脉冲对应的电机电流以获得第一电流，并获取第m个侦测矢量脉冲对应的电机电流以获得第二电流；根据第一电流和第二电流控制电机进行换相。根据本发明专利技术的起动控制方法，能够实现电机在低速运行阶段的准确换相，提高起动转矩，保证电机不会失步，可靠性高。

【技术实现步骤摘要】
吸尘器、无刷直流电机的起动控制方法、装置和控制系统
本专利技术电机控制
，特别涉及一种无刷直流电机的起动控制方法、无刷直流电机的起动控制装置、一种无刷直流电机的控制系统和一种吸尘器。
技术介绍
目前，在无刷直流电机无传感器驱动控制
中，电机的转子位置检测方法有多种，其中以反电势过零法简单、有效而被广泛应用。反电势过零法的基本原理是当无刷直流电机的某相绕组的反电势过零时，转子直轴与该相绕组轴线恰好重合，因此只要判断出各相绕组的反电势过零点就可获知电机的转子位置。然而，在无刷直流电机低速运行时，电机的反电势很小，无法准确采集到反电势过零点，因而无法获取电机转子的位置，从而无法进行准确地换相，因此需要采用特殊的起动技术。相关技术中，在无刷直流电机由静止开始起动时，采用开环强制换相技术，根据程序预设的节拍时间(逐级递减)，人为地给无刷直流电机施加一个同步换相信号，使无刷直流电机的转速不断增加，直到无刷直流电机的转速足够大时，切换到反电势检测转子位置换相状态。然而，对于控制系统来说，开环强制换相属于控制盲区，在无刷直流电机的低本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无刷直流电机的起动控制方法，其特征在于，包括以下步骤：/n获取电机的当前转子位置；/n根据所述当前转子位置从预设起动换相表中获取所述电机的当前加速矢量和当前侦测矢量；/n根据所述当前加速矢量和所述当前侦测矢量，交替地向所述电机的定子绕组施加Na个加速矢量脉冲和Nb个侦测矢量脉冲，其中，Na和Nb均为正整数；/n获取第n个所述加速矢量脉冲对应的电机电流以获得第一电流，并获取第m个所述侦测矢量脉冲对应的电机电流以获得第二电流，其中，n≤Na，m≤Nb；/n根据所述第一电流和所述第二电流控制所述电机进行换相。/n

【技术特征摘要】
1.一种无刷直流电机的起动控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
获取电机的当前转子位置；
根据所述当前转子位置从预设起动换相表中获取所述电机的当前加速矢量和当前侦测矢量；
根据所述当前加速矢量和所述当前侦测矢量，交替地向所述电机的定子绕组施加Na个加速矢量脉冲和Nb个侦测矢量脉冲，其中，Na和Nb均为正整数；
获取第n个所述加速矢量脉冲对应的电机电流以获得第一电流，并获取第m个所述侦测矢量脉冲对应的电机电流以获得第二电流，其中，n≤Na，m≤Nb；
根据所述第一电流和所述第二电流控制所述电机进行换相。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设起动换相表如下所示：









转子位置所在扇区
加速矢量
侦测矢量


VI
AB
CB


II
CB
CA


III
CA
BA


I
BA
BC


V
BC
AC


IV
AC
AB






其中，所述加速矢量超前所述侦测矢量60°电角度；或者，









转子位置所在扇区
加速矢量
侦测矢量


VI
AB
AC


II
CB
AB


III
CA
CB


I
BA
CA


V
BC
BA


IV
AC
BC






其中，所述加速矢量滞后所述侦测矢量60°电角度。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设起动换相表如下所示：









转子位置所在扇区
加速矢量
侦测矢量


VI
A+
B-


II
B-
C+


III
C+
A-


I
A-
B+


V
B+
C-


IV
C-
A+






其中，所述加速矢量超前所述侦测矢量60°电角度；或者，






其中，所述加速矢量滞后所述侦测矢量60°电角度。


4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一电流和所述第二电流控制所述电机进行换相，包括：
判断所述第一电流与所述第二电流的比值是否大于等于第一换相阈值，或者，判断所述第一电流与所述第二电流比值的斜率是否大于等于第二换相阈值，或者，判断所述第一电流与所述第二电流之间的差值是否大于等于第三换相阈值；
如果是，则控制所述电机换相，并根据换相后所述电机的转子位置对所述当前加速矢量和所述当前侦测矢量进行更新；
如果否，则继续根据所述当前加速矢量和所述当前侦测矢量，交替地向所述电机的定子绕组施加Na个加速矢量脉冲和Nb个侦测矢量脉冲。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：
获取所述第一电流达到第一电流阈值时，所述加速矢量脉冲对应的第一时长，以及获取所述第二电流达到第一电流阈值时，所述侦测矢量脉冲对应的第二时长；
根据所述第一时长和所述第二时长控制所述电机进行换相。


6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一时长和所述第二时长控制所述电机进行换相，包括：
判断所述第一时长与所述第二时长的比值是否大于等于第四换相阈值，或者，判断所述第一时长与所述第二时长比值的斜率是否大于等于第五换相阈值，或者，判断所述第一时长与所述第二时长之间的差值是否大于等于第六换相阈值；
如果是，则控制所述电机换相，并根据换相后所述电机的转子位置对所述当前加速矢量和所述当前侦测矢量进行更新；
如果否，则继续根据所述当前加速矢量和所述当前侦测矢量，交替地向所述电机的定子绕组施加Na个加速矢量脉冲和Nb个侦测矢量脉冲。


7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第一至第六换相阈值均为固定值；或者，
根据所述电机的当前直流母线电压从预设表格中获取所述第一至第六换相阈值。


8.根据权利要求1-7中任一项所述的方法，其特征在于，在根据所述当前加速矢量和所述当前侦测矢量，交替地向所述电机的定子绕组施加Na个加速矢量脉冲和Nb个侦测矢量脉冲之前，还包括：
向所述电机的定子绕组连续施加M个所述加速矢量脉冲，其中，M为正整数。


9.一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-8中任一项所述的无刷直流电机的起动控制方法。


10.一种无刷直流电机的起动控制装置，其特征在于，包括：
第一获取单元，用于获取电机的当前转子位置...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴偏偏，王浩东，
申请(专利权)人：江苏美的清洁电器股份有限公司，美的集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32