【技术实现步骤摘要】
基于柔性差分驱动的坐位腰椎手法培训用机械模拟装置
本专利技术涉及临床医学研究的实验器械
，特别是涉及一种基于柔性差分驱动的坐位腰椎手法培训用机械模拟装置。
技术介绍
目前，对于腰部运动的模拟机构形式主要有：1)以单自由度模拟腰部的俯仰运动；2)多自由度以串联的连接形式模拟腰部多方向运动。然而，目前的模拟机构均具有以下不足：一、安全性不足，目前的关节驱动大多是刚性传动，存在一些安全隐患，当受到外界冲击碰撞等情况，不仅会对人产生伤害，对机构自身也可能会导致损坏，不具有安全柔顺性；二、采用多自由度串联驱动的方式可以实现期望的运动和工作空间，但串接形式增加了传动链的高度，提高了整个机构的重心，增加了电机载荷，对机构稳定性有一定的影响；三、串联机构的误差是两个自由度关节误差的积累，最终将导致机构的误差放大，可控性差。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种基于柔性差分驱动的坐位腰椎手法培训用机械模拟装置，以解决现有技术存在的问题，以模拟腰部的全方位运动，并使其具有一定的安全柔顺性。<...
【技术保护点】
1.基于柔性差分驱动的坐位腰椎手法培训用机械模拟装置，其特征在于：包括躯干、单自由度柔性旋转关节和柔性差分驱动腰椎运动模拟机构，所述躯干与所述单自由度柔性旋转关节的关节套连接，所述单自由度柔性旋转关节的输出连接件与所述柔性差分驱动腰椎运动模拟机构的输出连杆连接；所述输出连接件能够相对于所述关节套转动，所述输出连杆能够相对于彼此垂直的两条水平轴线转动。/n
【技术特征摘要】
1.基于柔性差分驱动的坐位腰椎手法培训用机械模拟装置，其特征在于：包括躯干、单自由度柔性旋转关节和柔性差分驱动腰椎运动模拟机构，所述躯干与所述单自由度柔性旋转关节的关节套连接，所述单自由度柔性旋转关节的输出连接件与所述柔性差分驱动腰椎运动模拟机构的输出连杆连接；所述输出连接件能够相对于所述关节套转动，所述输出连杆能够相对于彼此垂直的两条水平轴线转动。
2.根据权利要求1所述的基于柔性差分驱动的坐位腰椎手法培训用机械模拟装置，其特征在于：所述单自由度柔性旋转关节包括外壳、所述关节套和所述输出连接件，所述关节套和所述输出连接件均套设在所述外壳上，所述关节套与所述输出连接件之间设有轴承，所述外壳与所述输出连接件之间设有轴承；所述外壳内部设有第一关节电机、第一谐波减速器和第一弹性单元，所述第一关节电机的第一电机轴与所述第一谐波减速器的波发生器连接，所述第一谐波减速器的柔轮与所述第一弹性单元的运动输入件连接，所述第一弹性单元的十字轮辐输出件通过旋转传动轴与所述输出连接件连接。
3.根据权利要求2所述的基于柔性差分驱动的坐位腰椎手法培训用机械模拟装置，其特征在于：所述柔性差分驱动腰椎运动模拟机构包括底座、驱动关节、第二弹性单元、差分驱动锥齿轮系和输出连杆，所述驱动关节为两个，分别设置在所述底座的两个支撑板上，所述差分驱动锥齿轮系设置在两个所述支撑板之间，所述差分驱动锥齿轮系的两个主动锥齿轮分别通过锥齿轮输入轴与所述第二弹性单元的十字轮辐输出件连接，所述第二弹性单元的运动输入件连接有传动轴，所述传动轴通过键连接有从动齿轮，所述关节输出轴通过键连接有主动齿轮，所述主动齿轮与所述从动齿轮啮合；所述输出连杆与所述差分驱动锥齿轮系的被动锥齿轮传动连接，两个所述主动锥齿轮均与所述被动锥齿轮啮合。
4.根据权利要求3所述的基于柔性差分驱动的坐位腰椎手法培训用机械模拟装置，其特征在于：所述驱动关节包括第二关节电机和第二谐波减速器，所述第二关节电机的第二电机轴与所述第二谐波减速器的波发生器连接，所述第二谐波减速器的柔轮与所述关节输出轴连接。
5.根据权利要求4所述的基于柔性差分驱动的坐位腰椎手法培训用机械模拟装置，其特征在于：所述第一弹性单元和所述第二弹性单元均包括所述运动输入件、扇形连接块、直线压缩弹簧和所述十字轮辐输出件，所述扇形连接块为四个均布于所述运动输入件的内部上，所述扇形连接块的两侧通过所述直线压缩弹簧与所述十...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘向东，李健，陈振，赵静，邵立伟，
申请(专利权)人：北京理工大学，中山市北京理工大学研究院，
类型：发明
国别省市：北京;11
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