一种仓库智能搬运机器人制造技术

本发明专利技术提供一种仓库智能搬运机器人，包括：本体、移动装置、智能导航装置、搬运装置、中央控制器和防撞装置；移动装置设置在本体下端面；智能导航装置、移动装置、搬运装置和防撞装置分别与中央控制器电连接，中央控制器根据智能导航装置的输出信号控制移动装置的移动；搬运装置设置在本体上端，用于搬运货物；防撞装置用于预防本体在移动过程中的撞击。本发明专利技术的仓库智能搬运机器人，通过移动装置、智能导航装置、搬运装置、中央控制器和防撞装置，实现仓库内的货物的自动搬运；从而实现仓库管理的智能化。

【技术实现步骤摘要】
一种仓库智能搬运机器人
本专利技术涉及搬运机器人
，特别涉及一种仓库智能搬运机器人。
技术介绍
目前，仓库的管理还是依赖人工进行管理，放置和拿取货物都是通过人工实现，随着工厂智能化生产的发展，仓库的管理也必然能够实现智能化管理，因此亟需一种仓库智能搬运机器人作为实现仓库的智能化管理的工具。现有专利CN107976195A机器人的定位导航系统及方法、存储介质、机器人，公开了基于UWB技术应用于机器人的定位导航技术，UWB(UltraWideBand，超宽带)技术是一种无线载波通信技术，基于无线载波信号的定位导航当空间内存在干扰电波时，其定位会发生误差。
技术实现思路
本专利技术目的之一在于提供了一种仓库智能搬运机器人，通过移动装置、智能导航装置、搬运装置、中央控制器和防撞装置，实现仓库内的货物的自动搬运；从而实现仓库管理的智能化，此外，智能导航装置采用二维码定位技术，由机器人自身根据二维码定位，无需接收外界的通信信号，提高了导航的抗干扰能力。本专利技术实施例提供的一种仓库智能搬运机器人，包括：本体、移动装置、智能导航装置、搬运装置、中央控制器和防撞装置；移动装置设置在本体下端面；智能导航装置、移动装置、搬运装置和防撞装置分别与中央控制器电连接，中央控制器根据智能导航装置的输出信号控制移动装置的移动；搬运装置设置在本体上端，用于搬运货物；防撞装置用于预防本体在移动过程中的撞击。优选的，移动装置包括：多个移动机构，设置在本体下端面，分别与中央控制器电连接；当多个移动机构停止移动时，中央控制器变换多个移动机构的可移动方向，使多个移动机构的可移动方向都不相同；移动机构包括：车轮、悬挂、第一驱动机构和第二驱动机构；车轮通过悬挂与本体下端面连接；第一驱动机构包括第一驱动电机和第一控制器，第一驱动电机驱动车轮前后移动，第一控制器分别与第一驱动电机和中央控制器电连接，第一控制器用于根据中央控制器的控制信号控制第一驱动电机的转速、开、关；第二驱动机构包括第二驱动电机和第二控制器，第二驱动电机驱动车辆的转动，第二控制器分别与第二驱动电机和中央控制器电连接，第二控制器用于根据中央控制器控制第二驱动电机的转速、开、关；悬挂包括：叉形体和固定座；叉形体的一端与车轮两侧转动连接，在叉形体的一端与车轮连接的位置上部分别设置有减震机构；叉形体另一端与固定座转动连接；固定座与本体下端面固定连接；在叉形体突出固定座的一端设置有转动齿轮，转动齿轮与第二驱动电机输出端设置的第一主动齿轮啮合；第一驱动电机设置在车轮上，第一驱动电机的壳体与车辆固定连接，第一驱动电机的转轴分别与叉形体的叉形部两个分叉连接。优选的，智能导航装置包括：第一二维码定位机构、定位处理器和定位存储器；第一二维码定位机构固定设置在本体四边的任意一边，用于扫描设置在仓库地面的第一二维码标签；定位处理器分别与第一二维码定位机构、定位存储器和中央控制器电连接；定位处理器执行包括如下操作：对设置在仓库地面的第一二维码标签进行编号，并分配第一二维码标签位于仓库空间的坐标信息；获取第一二维码标签周围的环境信息，环境信息包括：第一二维码周围的货架信息及货架上的货物信息；将第一二维码标签的信息、编号、分配的仓库空间坐标信息和环境信息对应存储在存储器中；获取待放置或待拿取货物的信息，解析货物信息获取与货物信息对应的第一二维码信息；通过识别本体经过的第一二维码标签，查找与货物信息对应的第一二维码信息对应的第一二维码标签；当查找到时，本体所在位置就是待放置或待拿取货物的作业位置，发送定位完成指令到中央控制器，中央控制器控制搬运装置实现放置或拿取货物；第一二维码定位机构包括第一二维码读取装置；第一二维码定位机构的数量为三个，分别设置在本体左右两边和前后两边中任意一边。优选的，智能导航装置还包括：陀螺仪，设置在本体的自转中心位置，与定位处理器连接；定位处理器执行如下操作步骤：通过陀螺仪获取本体的第一行进方向；通过中央控制器获取中央控制器控制移动装置的第二行进方向；当第一行进方向与第二行进方向不同时，通过陀螺仪记录本体的移动轨迹；并将移动轨迹发送到中央控制器；当中央控制器接收到复位命令时，基于移动轨迹，控制移动装置逆着移动轨迹运动进行本体位置复位操作；当本体复位后，中央控制器控制移动机构动作进行本体自转，当第一二维码读取装置读取到第一二维码标签后，停止自转。优选的，防撞装置包括：防撞机构，设置在本体四周；多个距离传感器，设置在本体四周；防撞控制器，分别与距离传感器、防撞机构和中央控制器电连接；防撞机构包括：防撞杆、减震器和第一压力传感器减震器一端与防撞杆固定连接，另一端与本体固定连接；在减震器与本体之间设置有第一压力传感器；第一压力传感器与防撞控制器电连接；防撞控制器执行包括如下操作：通过距离传感器检测本体周围障碍物的距离，当距离小于预设距离值时，发送第一信号到中央控制器；第一信号包括：距离及障碍物位于本体的第一方位；通过第一压力传感器检测防撞杆上受到的压力，当压力大于预设压力值时，发送第二信号到中央控制器；第二信号包括：压力及压力位于本体的第二方位；中央控制器执行包括如下操作：接收防撞控制器发送的第一信号和/或第二信号；解析第一信号，获取距离及第一方位；当距离逐渐变小时，控制移动装置往第一方位相反的方向移动；当距离不变时，控制移动装置按预定轨迹移动或控制移动装置不动；当距离逐渐变大时，中央控制器不作任何动作；和/或，解析第二信号，获取压力及第二方位；当压力逐渐变大时，控制移动装置往第二方位相反的方向移动；当压力不变时，控制移动装置按预定轨迹移动或控制移动装置不动；当压力逐渐变小时，中央控制器不作任何动作。优选的，搬运装置包括：竖直导轨，设置在本体上端面；吸取平台，设置在竖直导轨上，吸取平台在竖直导轨上滑动；吸取机构，设置在吸取平台上，用于将货物吸取到吸取平台；推送机构，设置在吸取平台上，用于将货物推出吸取平台；两个对位机构，分别设置在吸取平台两侧，用于实现确认吸取平台与货架的货位之间的对位情况；搬运控制器，分别与吸取机构、竖直导轨、对位机构和中央控制器电连接；搬运控制器执行包括如下操作：接收中央控制器的放置或拿取货物的指令；控制竖直导轨动作，使吸取平台上下移动；通过对位机构确认吸取平台与货架的货位之间的对位情况；当吸取平台与货架的货位对位正确后，控制吸取机构从货位吸取货物到吸取平台，实现拿取货物操作；或，控制推送机构将吸取平台上的货物推到货位，实现放置货物操作。优选的，吸取机构包括：第一水平导轨，设置在吸取平台靠近竖直导轨的一端；第一伸缩杆，一端设置在第一水平导轨上，第一伸缩杆在本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种仓库智能搬运机器人，其特征在于，包括：本体、移动装置、智能导航装置、搬运装置、中央控制器和防撞装置；所述移动装置设置在所述本体下端面；所述智能导航装置、所述移动装置、所述搬运装置和所述防撞装置分别与所述中央控制器电连接，所述中央控制器根据所述智能导航装置的输出信号控制所述移动装置的移动；所述搬运装置设置在所述本体上端，用于搬运货物；所述防撞装置用于预防所述本体在移动过程中的撞击。/n

【技术特征摘要】
1.一种仓库智能搬运机器人，其特征在于，包括：本体、移动装置、智能导航装置、搬运装置、中央控制器和防撞装置；所述移动装置设置在所述本体下端面；所述智能导航装置、所述移动装置、所述搬运装置和所述防撞装置分别与所述中央控制器电连接，所述中央控制器根据所述智能导航装置的输出信号控制所述移动装置的移动；所述搬运装置设置在所述本体上端，用于搬运货物；所述防撞装置用于预防所述本体在移动过程中的撞击。


2.如权利要求1所述的仓库智能搬运机器人，其特征在于，所述移动装置包括：
多个移动机构，设置在所述本体下端面，分别与所述中央控制器电连接；当多个所述移动机构停止移动时，所述中央控制器变换多个所述移动机构的可移动方向，使多个所述移动机构的可移动方向都不相同；
所述移动机构包括：车轮、悬挂、第一驱动机构和第二驱动机构；
所述车轮通过所述悬挂与所述本体下端面连接；
所述第一驱动机构包括第一驱动电机和第一控制器，所述第一驱动电机驱动所述车轮前后移动，所述第一控制器分别与所述第一驱动电机和所述中央控制器电连接，所述第一控制器用于根据所述中央控制器的控制信号控制所述第一驱动电机的转速、开、关；
所述第二驱动机构包括第二驱动电机和第二控制器，所述第二驱动电机驱动所述车辆的转动，所述第二控制器分别与所述第二驱动电机和所述中央控制器电连接，所述第二控制器用于根据所述中央控制器控制所述第二驱动电机的转速、开、关；
所述悬挂包括：叉形体和固定座；所述叉形体的一端与所述车轮两侧转动连接，在所述叉形体的一端与所述车轮连接的位置上部分别设置有减震机构；所述叉形体另一端与所述固定座转动连接；所述固定座与所述本体下端面固定连接；
在所述叉形体突出所述固定座的一端设置有转动齿轮，所述转动齿轮与所述第二驱动电机输出端设置的第一主动齿轮啮合；
所述第一驱动电机设置在所述车轮上，所述第一驱动电机的壳体与所述车辆固定连接，所述第一驱动电机的转轴分别与所述叉形体的叉形部两个分叉连接。


3.如权利要求1所述的仓库智能搬运机器人，其特征在于，所述智能导航装置包括：
第一二维码定位机构、定位处理器和定位存储器；
所述第一二维码定位机构固定设置在所述本体四边的任意一边，用于扫描设置在仓库地面的第一二维码标签；
所述定位处理器分别与所述第一二维码定位机构、所述定位存储器和所述中央控制器电连接；
所述定位处理器执行包括如下操作：
对设置在仓库地面的所述第一二维码标签进行编号，并分配所述第一二维码标签位于仓库空间的坐标信息；
获取所述第一二维码标签周围的环境信息，所述环境信息包括：所述第一二维码周围的货架信息及货架上的货物信息；
将所述第一二维码标签的信息、所述编号、所述分配的仓库空间坐标信息和所述环境信息对应存储在所述存储器中；
获取待放置或待拿取货物的信息，解析所述货物信息获取与所述货物信息对应的所述第一二维码信息；
通过识别所述本体经过的所述第一二维码标签，查找与所述货物信息对应的所述第一二维码信息对应的所述第一二维码标签；
当查找到时，所述本体所在位置就是所述待放置或待拿取货物的作业位置，发送定位完成指令到所述中央控制器，所述中央控制器控制所述所述搬运装置实现放置或拿取货物；
所述第一二维码定位机构包括第一二维码读取装置；
所述第一二维码定位机构的数量为三个，分别设置在所述本体左右两边和前后两边中任意一边。


4.如权利要求3所述的仓库智能搬运机器人，其特征在于，所述智能导航装置还包括：陀螺仪，设置在所述本体的自转中心位置，与所述定位处理器连接；
所述定位处理器执行如下操作步骤：
通过所述陀螺仪获取所述本体的第一行进方向；
通过所述中央控制器获取所述中央控制器控制所述移动装置的第二行进方向；
当所述第一行进方向与所述第二行进方向不同时，通过所述陀螺仪记录所述本体的移动轨迹；并将所述移动轨迹发送到所述中央控制器；当所述中央控制器接收到复位命令时，基于所述移动轨迹，控制所述移动装置逆着所述移动轨迹运动进行所述本体位置复位操作；当所述本体复位后，所述中央控制器控制所述移动机构动作进行本体自转，当所述第一二维码读取装置读取到所述第一二维码标签后，停止自转。


5.如权利要求1所述的仓库智能搬运机器人，其特征在于，所述防撞装置包括：
防撞机构，设置在所述本体四周；
多个距离传感器，设置在所述本体四周；
防撞控制器，分别与所述距离传感器、所述防撞机构和所述中央控制器电连接；
所述防撞机构包括：防撞杆、减震器和第一压力传感器
所述减震器一端与所述防撞杆固定连接，另一端与所述本体固定连接；在所述减震器与所述本体之间设置有所述第一压力传感器；所述第一压力传感器与所述防撞控制器电连接；
所述防撞控制器执行包括如下操作：
通过所述距离传感器检测所述本体周围障碍物的距离，当所述距离小于预设距离值时，发送第一信号到所述中央控制器；所述第一信号包括：距离及障碍物位于所述本体的第一方位；
通过所述第一压力传感器检测所述防撞杆上受到的压力，当压力大于预设压力值时，发送第二信号到所述中央控制器；第二信号包括：压力及压力位于所述本体的第二方位；
所述中央控制器执行包括如下操作：
接收所述防撞控制器发送的所述第一信号和/或所述第二信号；
解析所述第一信号，获取所述距离及所述第一方位；当所述距离逐渐变小时，控制所述移动装置往所述第一方位相反的方向移动；当所述距离不变时，控制所述移动装置按预定轨迹移动或控制所述移动装置不动；当所述距离逐渐变大时，所述中央控制器不作任何动作；
和/或，
解析所述第二信号，获取所述压力及所述第二方位；当所述压力逐渐变大时，控制所述移动装置往所述第二方位相反的方向移动；当所述压力不变时，控制所述移动装置按预定轨迹移动或控制所述移动装置不动；当所述压力逐渐变小时，所述中央控制器不作任何动作。


6.如权利要求1所述的仓库智能搬运机器人，其特征在于，所述搬运装置包括：
竖直导轨，设置在所述本体上端面；
吸取平台，设置在所述竖直导轨上，所述吸取平台在所述竖直导轨上滑动；
吸取机构，设置在所述吸取平台上，用于将货物吸取到所述吸取平台；
推送机构，设置在所述吸取平台上，用于将货物推出所述吸取平台；
两个对位机构，分别设置在所述吸取平台两侧，用于实现确认所述吸取平台与货架的货位...

【专利技术属性】
技术研发人员：李佳霖，金涛，钟显峰，
申请(专利权)人：盐城佳华塑料制品有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32