一种水下清洗机器人制造技术

本发明专利技术专利涉及一种水下清洗机器人，机器人本体上安装有底板、螺旋桨推进器、舵机、履带驱动电机、履带轮、履带、机械臂、空化射流部分、摄像头、探照灯、浮力体、防护架，在水下清洗机器人底板上安装有4个控制机器人铅垂方向运动的螺旋桨推进器，清洗机器人尾端安装有2个控制水平方向运动的螺旋桨推进器，利用控制系统可以使得该水下清洗机器人完成指定动作。本发明专利技术的有益效果：采用模块化设计，浮利材料制作浮力体，使得该水下清洗机器人在水下的工作环境下零浮力，驱动电机通过联轴器连接履带轮从而带动履带移动，便于实现对于清洗路线的控制，该发明专利技术设计整体结构简单、操作方便、清洗效率高、清洗时间短、清洗费用低，可以实现对于船舶曲率较小部分清洗，包括船舶螺旋桨。

【技术实现步骤摘要】
一种水下清洗机器人
本专利技术新型涉及水下船舶清洗领域，尤其涉及一种水下清洗机器人。
技术介绍
船舶在长时间的海洋的工作环境下，长时间遭受海水的腐蚀，以及海底海洋生物的附着，使得船体表面附着难以清除海洋生物。在这种情况下，会导致船舶的行驶速度下降，油耗增多，使得船舶的运输成本提高。传统船舶清洗的人工清洗方式，需将船舶驶到岸边，由工人手持高压水枪进行清洗。或者是清洗潜水工人潜入一定深度的水中，才能实现对船舶的清洗。该方式需要潜水员在水下不断地克服水下的缺氧，高压的环境。总之传统的劳动强度较强，耗时长，危险系数大，效率低，具有一定的风险。水下清洗机器人在工作时需尽可能地贴附在船舶表面，目前水下清洗机器人在船舶表面的吸附方式多为多吸盘真空吸附和永磁铁吸附。多吸盘真空吸附型水下清洗机器人在工作时，需先将吸盘吸附在船舶表面，之后再进行清洗工作。该方式清洗速度慢，而且清洗区域有局限性。永磁铁吸附型水下清洗机器人在设计时磁力大小不好控制，磁力过大会导致清洗机器人在移动时阻力太大，磁力太小又不容易使得清洗机器人吸附在船舶的表面。随着国内本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种水下清洗机器人，包括空化射流保护罩(1)、机械臂旋转舵机(2)、机械臂舵机(3)、机械臂(4)、前置双向摄像头(5)、旋转舵机(6)、浮力体(7)、防护架(8)、履带(9)、履带轮(10)、水密插头(11)、前置探照灯(12)、前置摄像头(13)、铅垂螺旋桨推进器(14)、后置探照灯(15)、履带驱动电机(16)、底板(17)、空化射流喷头(18)、水平螺旋桨推进器(19)、后置摄像头(20)、侧板(21)，其特征在于：该水下清洗机器人采用模块化和整体零浮力设计,采用空化射流的清洗方式，整个机械臂(4)具有三自由度，摄像头在探照灯的配合下完成工作，前置双向摄像头(5)内部镜头可以实现转...

【技术特征摘要】
1.一种水下清洗机器人，包括空化射流保护罩(1)、机械臂旋转舵机(2)、机械臂舵机(3)、机械臂(4)、前置双向摄像头(5)、旋转舵机(6)、浮力体(7)、防护架(8)、履带(9)、履带轮(10)、水密插头(11)、前置探照灯(12)、前置摄像头(13)、铅垂螺旋桨推进器(14)、后置探照灯(15)、履带驱动电机(16)、底板(17)、空化射流喷头(18)、水平螺旋桨推进器(19)、后置摄像头(20)、侧板(21)，其特征在于：该水下清洗机器人采用模块化和整体零浮力设计,采用空化射流的清洗方式，整个机械臂(4)具有三自由度，摄像头在探照灯的配合下完成工作，前置双向摄像头(5)内部镜头可以实现转动，履带电机驱动模块可以实现对履带驱动电机(16)的控制，整个水下清洗机器人中各部件通过螺栓进行连接。


2.根据权利要求1所述的一种水下清洗机器人，其特征在于，所述的控制模块基于stm32单片机控制，由总控制模块，摄像模块，水下推进器驱动模块，履带电机驱动模块，机械臂舵机模块组成。


3.根据权利要求1所述的一种水下清洗机器人，其特征在于，所述的清洗方式为空化射流清洗，空化清洗部分包括S形空化射流喷头(18)，空化射流保护罩(1)以及高压水管接头，在空化射流保护罩(1)下端安装有橡胶制成的弹性保护套，空化射流清洗喷头所需的高压水由岸上的空化射流装置产生，通过高压水管传输。


4.根据权利要求1所述的一种水下清洗机器人，其特征在于，所述的机械臂(4)具...

【专利技术属性】
技术研发人员：王晓鸣，李腾，刘冬，武建国，刘征，吴高升，梁胜国，
申请(专利权)人：河北兴舟科技有限公司，
类型：发明
国别省市：河北;13