新型轮爬复合式四足机器人制造技术

本发明专利技术属于机器人技术领域，特别是涉及一种新型轮爬复合式四足机器人。该机器人包括控制部分和机械部分，控制部分包括主控制系统、供电系统、电机驱动、轮毂驱动、通信系统；机械部分包括身体机构、髋关节机构、大腿躯干传动与同步机构、膝关节连接件、小腿躯干传动与同步机构、轮式底盘、足式底盘。其中，轮式底盘是机器人的轮式运动机构，其可进行平整地面的快速轮式运动；足式底盘是机器人的步态运动机构，其可进行复杂地面的步态行走运动。该机器人吸取了轮式运动和足式运动的优点，并将其整个在一起，自适应实时响应，既实现了两种运动方式，适应各种路况，又简化了结构，降低了成本。

【技术实现步骤摘要】
新型轮爬复合式四足机器人
本专利技术属于机器人
，特别是涉及一种新型轮爬复合式四足机器人。
技术介绍
移动机器人是集成了环境感知、运动控制、智能交互等功能的综合性系统。随着人工智能、机电一体化、多传感器技术、电子信息、自动化控制等的技术发展，移动机器人的应用越来越广泛，不仅在工业、医疗、服务等行业有了深度应用，而且在安防、空间探测等危险场合也有了很好的应用。根据运动方式的区别，移动机器人可分为轮式机器人、步态机器人、履带式机器人、爬行机器人等。根据工作环境不同，其又可分为室内移动机器人和室外移动机器人。目前，国内外移动机器人的运动机构，可分为轮式、履带式、足式。轮式运动的优势是在平地上运动速度快，工作稳定，控制较简单，价格相对较低，但在坑洼或台阶等方面的性能就比较差；履带式运动的优势是可适用的场景相对较多，但其机构较大，对于狭小环境的适应性较差，且能耗也比较高；足式运动，因其模拟人或动物的运动方式，在爬坡、上下楼、坑洼或台阶等平整路况下的跃障能力强，机动性强，但因为目前平衡算法还未完善、机械结构复杂等技术水平的限制以及旋转执行器要本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种新型轮爬复合式四足机器人，其特征在于包括控制部分和机械部分，控制部分包括主控制系统、供电系统、电机驱动、轮毂驱动、通信系统；机械部分包括身体机构、髋关节机构、大腿躯干传动与同步机构、膝关节连接件、小腿躯干传动与同步机构、轮式底盘、足式底盘；/n所述控制部分的主控系统、供电系统和通信系统安装在身体机构内部，所述髋关节机构一部分与身体机构相连，另一部分与大腿躯干传动与同步机构相连，膝关节连接件将大腿躯干传动与同步机构和小腿躯干传动与同步机构连接在一起，足式底盘安装在小腿躯干传动与同步机构末端，轮式底盘安装在小腿躯干传动与同步机构上，介于膝关节连接件和足式底盘之间；/n所述轮式底盘是机器人的...

【技术特征摘要】
1.一种新型轮爬复合式四足机器人，其特征在于包括控制部分和机械部分，控制部分包括主控制系统、供电系统、电机驱动、轮毂驱动、通信系统；机械部分包括身体机构、髋关节机构、大腿躯干传动与同步机构、膝关节连接件、小腿躯干传动与同步机构、轮式底盘、足式底盘；
所述控制部分的主控系统、供电系统和通信系统安装在身体机构内部，所述髋关节机构一部分与身体机构相连，另一部分与大腿躯干传动与同步机构相连，膝关节连接件将大腿躯干传动与同步机构和小腿躯干传动与同步机构连接在一起，足式底盘安装在小腿躯干传动与同步机构末端，轮式底盘安装在小腿躯干传动与同步机构上，介于膝关节连接件和足式底盘之间；
所述轮式底盘是机器人的轮式运动机构，其可进行平整地面的快速轮式运动；所述足式底盘是机器人的步态运动机构，其可进行复杂地面的步态行走运动；该机器人整体采用轻量化复合新型材料以及大扭矩运动电机和轮毂电机，故还可实现一定量的负载运动。


2.如权利要求1所述的新型轮爬复合式四足机器人，其特征在于，所述轮式底盘包括安装在膝关节连接件与足式底盘之间的四个轻量化大扭力轮毂电机或两个轻量化大扭力轮毂电机与两个从动轮、轮毂驱动以及稳固的关节悬挂机构。


3.如权利要求1所述的新型轮爬复合式四足机器人，其特征在于，所述轮式底盘通过不同的转接装置，可以安装在小腿躯干传动与同步机构上的不同位置，以便适应不...

【专利技术属性】
技术研发人员：覃立万，夏鹏，邓学鹏，
申请(专利权)人：覃立万，
类型：发明
国别省市：广东;44