可折叠两轮移动机器人制造技术

本发明专利技术属于地面移动机器人领域，具体涉及可折叠两轮移动机器人，包括：摄像机(A)、车身变形机构(B)、左车轮(C1)、右车轮(C2)；本发明专利技术提供的两轮移动机器人能够单自由度实现折展变形，可变形的车身和车尾是一体化的，车尾会和车身一起展开缩放，并根据不同轮距调整长度，车身机构变形有两个极限位置，且调整范围大，折叠时便于存储、运输，展开后，可通过车身机构变形调整两个尾部变形杆之间的夹角大小，使得摄像机处于不同的方向，便于对周围环境进行观察，具有良好的推广意义。

【技术实现步骤摘要】
可折叠两轮移动机器人
本申请属于地面移动机器人领域，具体涉及可折叠两轮移动机器人。
技术介绍
轮式地面移动机器人因为其运动速度快、运行平稳等特点而得到广泛的研究，现有两轮机器人车身不可变形，不便于存储、运输。如CN201710481450公开了一种两轮非同轴自平衡移动机器人，其通过双飞轮陀螺效应控制一定负载的两轮自平衡移动机器人主体部分能够自动保持平衡状态，具有一定抗冲击能力，能有效避开障碍物。但是由于其结构特点，车身不可变形，过大的车身尺寸会影响其在狭窄路面上行进。如CN201811260025公开了一种两轮四足机器人，包括底盘，所述底盘的左右两侧分别设置有行走轮，行走轮包括轮支架、轮腿和轮腿驱动装置，其结构简单、操作方便、轮径较大，可两轮行走，也可四足行走，腿长可调。但由于其行走轮的轮径较大且不可调整，占用空间较大，不便于存储、运输。
技术实现思路
本专利技术为了解决上述问题，提供了可折叠两轮移动机器人，其能够单自由度实现折展变形，可变形的车身和车尾是一体化的，车尾会和车身一起展开缩放，并根据不同轮距调整长度，车本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.可折叠两轮移动机器人，其特征在于，包括：摄像机(A)、车身变形机构(B)、左车轮(C1)、右车轮(C2)；/n所述车身变形机构(B)由左轮杆(B-1)、第一三叉车身杆(B-2)、第一尾部变形杆(B-3)、第二尾部变形杆(B-4)、第二三叉车身杆(B-5)、右轮杆(B-6)、第一车身变形杆(B-7)、支撑套筒(B-8)、第二车身变形杆(B-9)组成；/n左轮杆(B-1)左侧设有第一安装孔(B-1-1)，两端设有第二安装孔(B-1-2)、第三安装孔(B-1-3)；右轮杆(B-6)右侧设有第一安装孔(B-6-1)，两端设有第二安装孔(B-6-2)、第三安装孔(B-6-3)；第一三叉车身杆(B-2...

【技术特征摘要】
1.可折叠两轮移动机器人，其特征在于，包括：摄像机(A)、车身变形机构(B)、左车轮(C1)、右车轮(C2)；
所述车身变形机构(B)由左轮杆(B-1)、第一三叉车身杆(B-2)、第一尾部变形杆(B-3)、第二尾部变形杆(B-4)、第二三叉车身杆(B-5)、右轮杆(B-6)、第一车身变形杆(B-7)、支撑套筒(B-8)、第二车身变形杆(B-9)组成；
左轮杆(B-1)左侧设有第一安装孔(B-1-1)，两端设有第二安装孔(B-1-2)、第三安装孔(B-1-3)；右轮杆(B-6)右侧设有第一安装孔(B-6-1)，两端设有第二安装孔(B-6-2)、第三安装孔(B-6-3)；第一三叉车身杆(B-2)为三叉形状，三个端部设有第一叉支安装孔(B-2-1)、第二叉支安装孔(B-2-2)、第三叉支安装孔(B-2-3)，中心设有中心安装孔(B-2-4)；第二三叉车身杆(B-5)为三叉形状，三个端部设有第一叉支安装孔(B-5-1)、第二叉支安装孔(B-5-2)、第三叉支安装孔(B-5-3)，中心设有中心安装孔(B-5-4)；第一尾部变形杆(B-3)、第二尾部变形杆(B-4)、第二车身变形杆(B-9)两端分别开有一个安装孔；第一车身变形杆(B-7)两端和中部分别开有一个安装孔；
左轮杆(B-1)的第三安装孔(B-1-3)与第一三叉车身杆(B-2)的第一叉支安装孔(B-2-1)转动连接，第一三叉车身杆(B-2)的第二叉支安装孔(B-2-2)与第二尾部变形杆(B-4)一端安装孔转动连接，第二尾部变形杆(B-4)另一端安装孔与第一尾部变形杆(B-3)一端安装孔转动连接，第一尾部变形杆(B-3)另一端安装孔与第二三叉车身杆(B-5)的第二叉支安装孔(B-5-2)转动连接，第一三叉车身杆(B-2)的第三叉支安装孔(B-2-3)与第一车身变形杆(B-7)一端安装孔转动连接，第一车身变形杆(B-7)另一端安装孔与右轮杆(B-6)的第二安装孔(B-6-2)转动连接，右轮杆(B...

【专利技术属性】
技术研发人员：李晔卓，卢莹香，姚燕安，武建昫，
申请(专利权)人：北京交通大学，
类型：发明
国别省市：北京;11