一种具有双足/四轮/四足运动模式的可重构足式机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种具有双足/四轮/四足运动模式的可重构足式机器人，包括躯干部分、髋部偏转方向部件、髋部横滚方向部件、髋部腿部连接部件、大腿部件、小腿部件、主动轮连接件、主动轮、脚掌部件、脚掌调整部件以及从动轮，通过改变驱动关节的关节运动量以及驱动方式，实现足式机器人在双足、四轮、四足三种运动模式之间的切换，有助于机器人在不同环境下的高效工作。本发明专利技术充分发挥足式机器人可重构特性的优势，提高机器人的环境适应能力，丰富机器人的运动特性，扩展机器人的应用场景。

A reconfigurable foot robot with bipedal / four-wheel / four-foot motion mode

【技术实现步骤摘要】
一种具有双足/四轮/四足运动模式的可重构足式机器人
本专利技术涉及足式机器人领域，尤其涉及一种具有双足/四轮/四足运动模式的可重构足式机器人。
技术介绍
双足、四足及轮式机器人各自具有鲜明的优缺点。例如，双足机器人在地形适应能力方面具有显著优势，具备复杂地面行走、躲避障碍等能力，但在运动速度、能效方面处于劣势。四足机器人具备比双足机器人更高的运动稳定性，但同样在运动能力方面处于劣势。轮式机器人具备最高的运动速度，但无法适应复杂的地形环境。
技术实现思路
针对现有技术的不足，本专利技术结合现有足式、轮式机器人的优点，提出一种具有双足/四足/四轮运动模式的可重构足式机器人，该足式机器人能够动态切换双足、四轮及四足模式，适应能力强。本专利技术的目的通过如下的技术方案来实现：一种具有双足/四轮/四足运动模式的可重构足式机器人，所述的足式机器人为左右对称结构，其包括躯干部件、左髋部、右髋部、左腿和右腿，所述的躯干部件与对称布置在躯干部件的两侧的左髋部、右髋部可转动连接，所述的左腿、右腿分别与左髋部、右髋部可转动连接；<本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种具有双足/四轮/四足运动模式的可重构足式机器人，其特征在于，所述的足式机器人为左右对称结构，其包括躯干部件(1)、左髋部、右髋部、左腿和右腿，所述的躯干部件(1)与对称布置在躯干部件的两侧的左髋部、右髋部可转动连接，所述的左腿、右腿分别与左髋部、右髋部可转动连接；/n所述的左髋部包括刚性连接的髋部转动部件和髋部腿部连接部件(4)，所述的髋部转动部件用于带动所述的左腿相对于躯干部件(1)空间转动；/n所述的左腿包括大腿部件(5)、小腿部件(6)、主动轮连接件(7)、移动转动部件(8、9)、主动轮(10)、脚掌部件(11)以及从动轮(14)；/n所述的髋部腿部连接部件(4)的两端分别通过转...

【技术特征摘要】
1.一种具有双足/四轮/四足运动模式的可重构足式机器人，其特征在于，所述的足式机器人为左右对称结构，其包括躯干部件(1)、左髋部、右髋部、左腿和右腿，所述的躯干部件(1)与对称布置在躯干部件的两侧的左髋部、右髋部可转动连接，所述的左腿、右腿分别与左髋部、右髋部可转动连接；
所述的左髋部包括刚性连接的髋部转动部件和髋部腿部连接部件(4)，所述的髋部转动部件用于带动所述的左腿相对于躯干部件(1)空间转动；
所述的左腿包括大腿部件(5)、小腿部件(6)、主动轮连接件(7)、移动转动部件(8、9)、主动轮(10)、脚掌部件(11)以及从动轮(14)；
所述的髋部腿部连接部件(4)的两端分别通过转动关节与大腿部件(5)的一端、主动轮连接件(7)的一端相连，大腿部件(5)的另一端通过转动关节与小腿部件(6)的一端相连，主动轮连接件(7)通过移动转动部件(8、9)与小腿部件(6)相连，主动轮(10)通过转动关节安装于主动轮连接件(7)的另一端；小腿部件(6)的另一端通过转动关节与脚掌部件(11)的中部相连，从动轮(14)通过转动关节连接在脚掌部件(11)的一端；髋部腿部连接部件(4)、大腿部件(5)、小腿部件(6)、主动轮连接件(7)、移动转动部件(8、9)组成平面五杆机构；
所述的左髋部和右髋部结构相同，左腿和右腿结构相同。
调整所述的脚掌部件(11)和平面五杆机构，当仅有脚掌部件(11)接触地面时，为双足运动模式；当主动轮(10)与被动轮(14)同时接触地面时...

【专利技术属性】
技术研发人员：孔令雨，黄冠宇，姜红建，蔡建东，谢安桓，张丹，
申请(专利权)人：之江实验室，
类型：发明
国别省市：浙江;33