【技术实现步骤摘要】
轮足式移动平台及轮足式移动机器人
本公开的实施例涉及一种轮足式移动平台及轮足式移动机器人。
技术介绍
移动机器人(Robot)是可以自动执行工作任务的机械装置。它既可以实时地接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类的部分工作，例如应用于制造业、建筑业或者一些危险的工作。根据移动方式的不同，移动机器人被划分为：轮式移动机器人、足式移动机器人、蛇形移动机器人、履带式移动机器人、爬行机器人等。
技术实现思路
本公开的实施例提供一种轮足式移动平台及轮足式移动机器人。该轮足式移动平台包括第一并联式腿部机构，该第一并联式腿部机构包括：动力输出装置、连杆组件以及轮子。该轮足式移动平台具有轮式机器人和足式机器人的复合移动功能，既能够适用于复杂地形、不连续地形，又具有较高的稳定性和较高的能量利用率，并且在运动时移动平台本体受到轮足部的冲击力较小。另外，该轮足式移动平台的第一并联式腿部机构具有结构紧凑、承载能力大、灵巧度高、动态性能好的优点。本公开的...
【技术保护点】
1.一种轮足式移动平台，包括第一并联式腿部机构，所述第一并联式腿部机构包括：/n动力输出装置，包括平行设置的第一转动轴和第二转动轴，所述第一转动轴和所述第二转动轴的至少之一被配置为输出动力；/n连杆组件，包括第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆，所述第一连杆的第一端部与所述第一转动轴固定连接，所述第一连杆的第二端部与所述第二连杆的第一端部铰接以形成第一转动副，所述第二连杆的第二端部与所述第三连杆的第一端部铰接以形成第二转动副，所述第三连杆的第二端部与所述第四连杆的第一端部铰接以形成第三转动副，所述第四连杆的第二端部与所述第二转动轴固定连接；以及/n轮子，与所述第二转动副铰接且同轴。/n
【技术特征摘要】
1.一种轮足式移动平台，包括第一并联式腿部机构，所述第一并联式腿部机构包括：
动力输出装置，包括平行设置的第一转动轴和第二转动轴，所述第一转动轴和所述第二转动轴的至少之一被配置为输出动力；
连杆组件，包括第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆，所述第一连杆的第一端部与所述第一转动轴固定连接，所述第一连杆的第二端部与所述第二连杆的第一端部铰接以形成第一转动副，所述第二连杆的第二端部与所述第三连杆的第一端部铰接以形成第二转动副，所述第三连杆的第二端部与所述第四连杆的第一端部铰接以形成第三转动副，所述第四连杆的第二端部与所述第二转动轴固定连接；以及
轮子，与所述第二转动副铰接且同轴。
2.根据权利要求1所述的轮足式移动平台，其中，所述动力输出装置包括第一电机和第二电机，所述第一电机包括所述第一转动轴，所述第二电机包括所述第二转动轴。
3.根据权利要求1或2所述的轮足式移动平台，其中，所述第一并联式腿部机构还包括第三电机，所述第三电机包括第三转动轴，所述轮子与所述第三转动轴固定连接，所述第三电机被配置为驱动所述轮子转动。
4.根据权利要求3所述的轮足式移动平台，其中，所述第一连杆与所述第四连杆位于垂直于所述轮子的轴线的同一平面，
在垂直于所述轮子的轴线的方向，所述第二连杆位于所述第一连杆与所述轮子之间，所述第三连杆位于所述第二连杆远离所述轮子的一侧，所述第三电机与所述第三连杆固定连接且位于所述第三连杆远离所述轮子的一侧。
5.根据权利要求1-4任一项所述的轮足式移动平台，其中，所述第一转动副还包括第一轴承，所述第二连杆的第一端部具有第一轴承孔，所述第一轴承安装在所述第一轴承孔内，所述第一连杆的第二端部具有凸出轴，所述凸出轴插入所述第一轴承的内圈中。
6.根据权利要求5所述的轮足式移动平台，其中，所述第一轴承的数量为两个，两个所述第一轴承沿其共同的轴线并排设置，所述第一转动副还包括内圈隔套，位于两个所述第一轴承的内圈之间，被配置为隔开两个所述第一轴承的内圈；所述第一轴承孔内还具有外圈隔套，位于两个所述第一轴承的外圈之间，被配置为隔开两个所述第一轴承的外圈...
【专利技术属性】
技术研发人员：张东胜，来杰，杨思成，
申请(专利权)人：腾讯科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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