【技术实现步骤摘要】
多足轮式机器人的可倾斜轮式足
本技术涉及一种机器人，具体涉及一种多足轮式机器人的可倾斜轮式足。
技术介绍
轮式足是机器人领域较为常用的组件，轮式足移动速度快，控制也很简单，但越障能力过差，通常难以满足楼梯或复杂地形的应用场景。为了保证轮式移动机器人在崎岖环境下的正常运行，增强其移动性能，尽可能减小在不平地面运动时产生的振动对机器人本体探测设备的影响，优化其行走机构至关重要。为解决上述问题，人们进行了长期的探索，例如，中国专利公开了一种多足轮式平台机器人[申请号：201810914062.1]，包括平台车体，平台车体上设有若干行走轮体，行走轮体分别连接有轮体行走驱动机构，位于平台车体前后相邻两个行走轮体之间的间距大小固定不变，每一个行走轮体均连接有能驱动行走轮体沿竖直方向升降的轮体升降驱动机构，且当平台车体爬台阶时，行走轮体其中一个行走轮体升降，剩余的行走轮体中至少两个行走轮体位于同一水平面且分别和台阶接触从而使平台车体保持水平状态。上述方案虽然在一定程度上解决了多足机器人无法在复杂路段移动的问题，例如，实现了...
【技术保护点】
1.一种多足轮式机器人的可倾斜轮式足，设置在机器人机身(1)上，包括升降机构(2)和设置在升降机构(2)下端的行走轮体(3),所述的升降机构(2)上设有能驱动行走轮体(3)滚动的滚动驱动机构(4)和能够驱动行走轮体(3)水平转动的转向驱动机构(5)，其特征在于，所述的升降机构(2)的升降中轴线与行走轮体(3)的滚动中轴线之间形成角度可调的夹角(α)，所述的升降机构(2)上还设有能驱动升降机构(2)的升降中轴线相对于竖直方向倾斜且在升降中轴线倾斜过程中自适应地调整所述夹角(α)角度的倾斜及角度调整驱动机构(6)，当所述的升降机构(2)的升降中轴线竖直设置时所述的行走轮体(3)...
【技术特征摘要】
1.一种多足轮式机器人的可倾斜轮式足，设置在机器人机身(1)上，包括升降机构(2)和设置在升降机构(2)下端的行走轮体(3),所述的升降机构(2)上设有能驱动行走轮体(3)滚动的滚动驱动机构(4)和能够驱动行走轮体(3)水平转动的转向驱动机构(5)，其特征在于，所述的升降机构(2)的升降中轴线与行走轮体(3)的滚动中轴线之间形成角度可调的夹角(α)，所述的升降机构(2)上还设有能驱动升降机构(2)的升降中轴线相对于竖直方向倾斜且在升降中轴线倾斜过程中自适应地调整所述夹角(α)角度的倾斜及角度调整驱动机构(6)，当所述的升降机构(2)的升降中轴线竖直设置时所述的行走轮体(3)的滚动中轴线水平设置从而使所述的夹角(α)为直角，且当所述升降机构(2)的升降中轴线相对于机器人机身(1)倾斜设置时所述的夹角(α)为锐角。
2.根据权利要求1所述多足轮式机器人的可倾斜轮式足，其特征在于，所述的倾斜及角度调整驱动机构(6)包括设置在升降机构(2)下端和行走轮体(3)之间的第一转动连接结构(61)和设置在升降机构(2)和机器人机身(1)之间的第二转动连接结构(62)，所述的第二转动连接结构(62)位于第一转动连接结构(61)上方，所述的第一转动连接结构(61)为带驱动活动关节，所述的第二转动连接结构(62)为带驱动活动关节。
3.根据权利要求2所述多足轮式机器人的可倾斜轮式足，其特征在于，所述的倾斜及角度调整驱动机构(6)能驱动所述升降机构(2)的升降中轴线相对于机器人机身(1)倾斜向外设置；所述的第二转动连接结构(62)的转动中轴线平行于所述机器人机身(1)的水平中轴线。
4.根据权利要求2所述多足轮式机器人的可倾斜轮式足，其特征在于，所述的夹角(α)的角度范围为0-90度。
5.根据权利要求2或3或4所述多足轮式机器人的可倾斜轮式足，其特征在于，所述的带驱动活动关节包括摆动驱动电机(611)，所述的摆动驱动电机(611)的电机本体与行走轮体(3)相连，所述的摆动...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄剑锋，
申请(专利权)人：诸暨市蓝了电子科技有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江;33
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