一种实现机器人爬楼的方法技术

本发明专利技术公开了一种实现机器人爬楼的方法，机器人以轮组作为行走结构，以轮组内的行星齿轮驱动前轮改变障碍力矩，配合同步动力后轮的助推作用实现爬楼，轮组以左右对称结构安装在机器人或电动轮椅上，转弯时，只需控制一侧动力轮正转，而另一侧动力轮反转即可实现灵活原地转弯。本发明专利技术能实现机器人或电动轮椅平稳小力矩爬楼梯或越障，且原地转弯灵活，地面摩擦功耗低。

【技术实现步骤摘要】
一种实现机器人爬楼的方法
本专利技术涉及一种实现机器人爬楼的方法，属于机器人

技术介绍
随着各种机器人电动轮椅的不断发展，迫切需要一种既能在平坦地面自由行走，又能爬楼梯或台阶的结构。现有的爬楼轮组主要有行星轮翻滚式和履带式，此两种转向都不灵活，功率消耗大，且落地不平稳。
技术实现思路
本专利技术的目的在于解决当前技术中存在的问题，提供一种实现机器人爬楼的方法。为达到上述目的，本专利技术所采用的技术手段是：一种实现机器人爬楼的方法，机器人以轮组作为行走结构，以轮组内的行星齿轮驱动前轮改变障碍力矩，配合同步动力后轮的助推作用实现爬楼。进一步的，所述行星齿轮驱动前轮改变障碍力矩是指，在前轮内圈设置内齿圈和槽轮轨道，在前轮中设置与槽轮轨道通过槽轮连接的内支架，在内支架中设置与内齿圈配合的行星齿轮，前轮碰到台阶时，行星齿轮在动力驱动下，沿内齿圈上行，从而改变障碍力矩。更进一步的，所述配合同步动力后轮的助推作用实现爬楼是指，前轮碰到台阶时，同步动力后轮驱动行星齿轮沿内齿圈上行，行星齿轮高过台阶后，前轮在本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种实现机器人爬楼的方法，其特征在于：机器人以轮组作为行走结构，以轮组内的行星齿轮驱动前轮改变障碍力矩，配合同步动力后轮的助推作用实现爬楼。/n

【技术特征摘要】
1.一种实现机器人爬楼的方法，其特征在于：机器人以轮组作为行走结构，以轮组内的行星齿轮驱动前轮改变障碍力矩，配合同步动力后轮的助推作用实现爬楼。


2.根据权利要求1所述的实现机器人爬楼的方法，其特征在于：所述行星齿轮驱动前轮改变障碍力矩是指，在前轮内圈设置内齿圈和槽轮轨道，在前轮中设置与槽轮轨道通过槽轮连接的内支架，在内支架中设置与内齿圈配合的行星齿轮，前轮碰到台阶时，行星齿轮在动力驱动下，沿内齿圈上行，从而改变障碍力矩。


3.根据权利要求1所述的实现机器人爬楼的方法，其特征在于：所述配合同步动力后轮的助推作用实现爬楼是指，...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐航，
申请(专利权)人：徐航，
类型：发明
国别省市：安徽;34