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本发明公开了一种实现机器人爬楼的方法，机器人以轮组作为行走结构，以轮组内的行星齿轮驱动前轮改变障碍力矩，配合同步动力后轮的助推作用实现爬楼，轮组以左右对称结构安装在机器人或电动轮椅上，转弯时，只需控制一侧动力轮正转，而另一侧动力轮反转即可实...
该专利属于徐航所有，仅供学习研究参考，未经过徐航授权不得商用。

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