【技术实现步骤摘要】
用于智能汽车的线控转向人机共享控制方法及其智能汽车
本专利技术涉及智能汽车高级辅助驾驶
中的一种控制方法及其采用所述控制方法的智能汽车，具体涉及一种用于智能汽车的线控转向人机共享控制方法及其采用所述控制方法的智能汽车。
技术介绍
随着智能汽车辅助技术的高速发展，辅助驾驶系统逐渐取代驾驶员功能，在车辆主动控制中扮演重要的角色。线控转向系统因取消了转向盘到转向器之间的机械连接，转向模块由电机直接驱动转向器控制车辆的转向，导致路感信息无法直接传递给驾驶员，转向路感需由路感模块模拟产生，转向传动比可以自由设计而且摆脱了空间布置的限制，非常适合公路行驶的车辆。换道避障系统是智能汽车的关键技术之一，主要用于在智能汽车主动驾驶过程中对车辆行驶前方障碍物距离检测和判断，控制车辆横向运动进行主动避障。该类型主动避障系统通过感知层识别行驶环境信息，通过决策层选择控制动作，通过执行层完成控制操作。此时，车辆控制系统已经成为等同于驾驶员的一种行为主体，可以快速的响应和执行驾驶任务。人机共享控制是指驾驶员与辅助驾驶系统共...
【技术保护点】
1.一种用于智能汽车的线控转向人机共享控制方法，其特征在于，其包括以下步骤：/n步骤一，根据一个驾驶员操作转角δ
【技术特征摘要】
1.一种用于智能汽车的线控转向人机共享控制方法，其特征在于，其包括以下步骤：
步骤一，根据一个驾驶员操作转角δdriver(t)和一个控制器输出转角δcontroller(t)，调配控制权限αdriver(t)；其中，t为采样时刻，t＝0、1、2、……，δdriver(t)为汽车的方向盘在驾驶员的操作下在t采样时刻的转角输入，δcontroller(t)为汽车的控制器为跟踪汽车换道的期望换道轨迹yref在t采样时刻所需要的希望输出转角，αdriver(t)为在t采样时刻的汽车控制权限αdriver；
αdriver(t)的设计方法为：
(1)当|δdriver(t)-i1·δcontroller(t)|≥δsw0时，表征驾驶员操作了方向盘，对控制器的控制过程进行了干涉，则控制权限移向驾驶员：αdriver(t+1)＝αdriver(t)+Δα，其中，i1表征方向盘到汽车的转向轮的传动比，δsw0为方向盘转角阈值，Δα为驾驶权限的增减量；
(2)当|δdriver(t)-i·δcontroller(t)|＜δsw0时，表征驾驶员没有操作方向盘，对控制器的控制过程不存在干涉行为，则控制权限移向控制器：αdriver(t+1)＝αdriver(t)-Δα；
步骤二，设置汽车存在三中驾驶模式：
(1)自动驾驶模式，表示汽车处于控制器的控制下；
(2)驾驶员操控模式，表示汽车处于驾驶员的控制下；
(3)人机共享控制模式，表示汽车处于控制器和驾驶员的共同控制下；
令汽车的控制权限αdriver(t)∈[0,1]，且αdriver(0)＝0：
当αdriver(t)＝0时，则汽车处于自动驾驶模式；
当αdriver(t)＝1时，则汽车处于驾驶员操控模式；
当0＜αdriver(t)＜1时，则汽车处于人机共享控制模式，汽车的前轮的转向输入δinput(t)为：δinput(t)＝αdriver(t)·δdriver(t)+(1-αdriver(t))·δcontroller(t)以实现汽车的转向操作，且对汽车的路感电机输出的转向阻力矩Tm增加附加力矩T1，T1＝(1-αdriver(t))k1k2|Δδ(t)|，其中，Δδ(t)＝δdriver(t)-i·δcontroller(t)表示驾驶员与控制器转向意图不一致时产生的转角控制偏差；表示驾驶员的意图与控制器动作的控制偏差方向，为δdriver(t)的一阶求导，为δcontroller(t)的一阶求导，当k2＝1时，认为控制意图方向一致，附加转矩T1削弱驾驶员的转向阻力，当k2＝-1时，认为控制意图方向不一致，附加转矩T1增加驾驶员的转向阻力；k1用于表示单位角度的附加力矩。
2.如权利要求1所述的用于智能汽车的线控转向人机共享控制方法，其特征在于，汽车处于自动驾驶模式时，汽车的前轮的转向输入δinput(t)为δinput(t)＝δcontroller(t)，以实现汽车的转向操作去跟踪期望换道轨迹yref。
3.如权利要求1所述的用于智能汽车的线控转向人机共享控制方法，其特征在于，汽车处于驾驶...
【专利技术属性】
技术研发人员：魏振亚，陈无畏，张先锋，蒋鹏飞，崔国良，丁雨康，
申请(专利权)人：安徽卡思普智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽;34
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