将车辆自动停放在停车位制造技术

本发明专利技术涉及一种将车辆(1)自动停放在停车位(3)中，包括以下步骤：‑在训练步骤中将车辆(1)手动驶入停车位(3)中，之后‑在重放步骤中将车辆(1)自动驶入停车位(3)中，其中，将车辆(1)自动驶入停车位(3)中的步骤包括以下子步骤：‑检测与行驶轨迹(7)相对应的车辆(1)的环境特征的信息，‑将检测到的环境特征的特征描述符与存储在数字地图中的特征描述符进行匹配，以及‑根据存储在数字地图中的轨迹(7)重新定位车辆(1)，以便沿着存储的轨迹(7)将车辆(1)导航到停车位(3)，其特征在于，多次重复将车辆(1)自动驶入停车位(3)中的步骤，其中，将车辆(1)自动驶入停车位(3)中的步骤还分别包括以下子步骤：‑对于每个特征描述符，对检测到的环境特征的特征描述符与存储在数字地图中的特征描述符的匹配进行计数，以及‑如果在将车辆(1)自动驶入停车位(3)中的步骤的预定次数重复之后，存储在数字地图中的特征描述符的匹配数量未超过预定阈值，则删除该特征描述符。以这种方式，提供了一种用于延长训练的系统的寿命并减少所需重新训练的发生的方法。

Park the vehicle in the parking space automatically

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】将车辆自动停放在停车位
本专利技术涉及一种用于将车辆自动停放在停车位中的方法，包括以下步骤：-在训练步骤中将车辆手动驶入停车位，之后-在重放(replay)步骤中将车辆自动驶入停车位，其中，将车辆手动驶入停车位的步骤包括以下子步骤：-检测与行驶轨迹相对应的车辆环境特征的信息，-将行驶轨迹存储在环境的数字地图中，以及-将检测到的环境特征的特征描述符存储在数字地图中，并且其中，将车辆自动驶入停车位的步骤包括以下子步骤：-检测与行驶轨迹相对应的车辆环境特征的信息，-将检测到的环境特征的特征描述符与存储在数字地图中的特征描述符进行匹配，以及-根据存储在数字地图中的轨迹重新定位车辆，以便沿着存储的轨迹将车辆导航到停车位。本专利技术还涉及一种用于将车辆自动停在停车位中的车辆的自动停车系统的传感器装置；以及一种非暂时性计算机可读介质，其包括存储在其上的指令，该指令在处理器上执行时，启动车辆的自动停车系统，以将车辆自动停放在停车位中。
技术介绍
申请人已经提供了一种被称为为本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于将车辆(1)自动停放在停车位(3)中的方法，包括以下步骤：/n在训练步骤中将车辆(1)手动驶入停车位(3)中，之后/n在重放步骤中将车辆(1)自动驶入停车位(3)中，/n其中，将车辆(1)手动驶入停车位(3)中的步骤包括以下子步骤：/n检测与行驶轨迹(7)相对应的车辆(1)的环境特征的信息，/n将行驶轨迹(7)存储在环境的数字地图中，以及/n将检测到的环境特征的特征描述符存储在数字地图中，/n并且其中，将车辆(1)自动驶入停车位(3)中的步骤包括以下子步骤：/n检测与行驶轨迹(7)相对应的车辆(1)的环境特征的信息，/n将检测到的环境特征的特征描述符与存储在数字地图中的特征描述符进...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20171013 DE 102017123848.41.一种用于将车辆(1)自动停放在停车位(3)中的方法，包括以下步骤：
在训练步骤中将车辆(1)手动驶入停车位(3)中，之后
在重放步骤中将车辆(1)自动驶入停车位(3)中，
其中，将车辆(1)手动驶入停车位(3)中的步骤包括以下子步骤：
检测与行驶轨迹(7)相对应的车辆(1)的环境特征的信息，
将行驶轨迹(7)存储在环境的数字地图中，以及
将检测到的环境特征的特征描述符存储在数字地图中，
并且其中，将车辆(1)自动驶入停车位(3)中的步骤包括以下子步骤：
检测与行驶轨迹(7)相对应的车辆(1)的环境特征的信息，
将检测到的环境特征的特征描述符与存储在数字地图中的特征描述符进行匹配，以及
根据存储在数字地图中的轨迹(7)重新定位车辆(1)，以便沿着存储的轨迹(7)将车辆(1)导航到停车位(3)中，
其特征在于，多次重复将车辆(1)自动驶入停车位(3)中的步骤，其中，将车辆(1)自动驶入停车位(3)中的步骤还包括以下子步骤：
对于每个特征描述符，对检测到的环境特征的特征描述符与存储在数字地图中的特征描述符的匹配进行计数，以及
如果在将车辆(1)自动驶入停车位(3)中的步骤重复预定次数之后，存储在数字地图中的特征描述符的匹配数量未超过预定阈值，则删除该特征描述符。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将车辆(1)自动驶入停车位(3)中的步骤包括以下子步骤：
将检测到的环境特征的特征描述符存储在数字地图中。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，将车辆(1)自动驶入停车位(3)中的步骤包括以下子步骤：
仅当特征符合预定质量度量时，才将检测到的环境特征的特征描述符存储在数字地图中。(视觉显着性，重建中的噪音，无论是否是异常值，……)


4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，在将车辆(1)自动驶入停车位(3)中的步骤期间存储的特征描述符的数量等于或小于删除的特征描述符的数量。


5.根据权利要求2至4中任一项所述的方法，其特征在于，
如果检测到的环境特征的特征描述符与数字地图中存储的特征描述符的匹配的数量小于预定阈值，则删除存储在数字地图中的所有特征描述符和轨迹(7)，并触发训练步骤。


6.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其特征在于，所述数字地图包括具有多个单元的空间网格，使得每个特征描述符与所述空间网格的单元相关联，其中，将车辆(1)自动驶入停车位(3)中的步骤还包括以下子步骤：
对于所述空间网格的每个单元，对检测到的环境特征的特征描述符与存储在数字地图中的特征描述符的匹配进行计数，以及
如果在将车辆(1)自动驶入停车位(3)中的步骤重复预定次数之后，存储在数字地图中的特征描述符的匹配数量未超过预定阈值，仅当与该特征描述符关联的单元中的匹配未超过预定阈值时，删除该特征描述符。


7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，包括以下步骤：
将特征定义为主干特征，如果在将车辆(1)自动驶入停车位(3)中的步骤重复预定次数之后，该特征描述符的匹配数量超过预定阈值，并且如果与该特征描述符关联的单元中的匹配也超过预定阈值，不能在数字地图中删除所述主干特征的特征描述符。(冻结主干特征组)


8.根据权利要求6或7所...

【专利技术属性】
技术研发人员：G费乔，B阿卜杜拉，C恩赖特，M图希，J霍根，
申请(专利权)人：康诺特电子有限公司，
类型：发明
国别省市：爱尔兰;IE