机器人清扫方法及机器人技术

本发明专利技术涉及机器人技术领域，公开一种机器人清扫方法及机器人。方法包括：首先，建立待清扫区域的环境地图，环境地图至少包括边界区域；其次，根据边界区域确定环境地图中的提取可清扫区域，可清扫区域包括至少一个可清扫分区。再次，确定可最大化清扫目标清扫分区的最优清扫方向，目标清扫分区为至少一个可清扫分区中任一个可清扫分区。再次，控制机器人按照最优清扫方向清扫目标清扫分区。因此，本方法采用最优清扫方向最大化地清扫目标清扫分区，从而尽量避免出现漏扫现象，进而提高清扫效率。

【技术实现步骤摘要】
机器人清扫方法及机器人
本专利技术涉及机器人
，涉及一种机器人清扫方法及机器人。
技术介绍
随着机器人室内导航技术的发展，机器人可以在室内自行导航，完成清扫作业，从而减轻人们的劳动负荷。一般地，机器人通过地图构建算法，构建室内的环境地图，并根据环境地图，规划清扫路径，接着便可以按照清扫路径实施清扫作业。然而，在传统技术中，由于环境比较复杂，地形不规则，机器人按照固定清扫方向进行清扫作业时，容易出现漏扫等现象，导致清扫效率比较低。
技术实现思路
本专利技术实施例的一个目的旨在提供一种机器人清扫方法及机器人，其清扫效率高。在第一方面，本专利技术实施例提供一种机器人清扫方法，包括：建立待清扫区域的环境地图，所述环境地图至少包括边界区域；根据所述边界区域确定所述环境地图中的提取可清扫区域，所述可清扫区域包括至少一个可清扫分区；确定可最大化清扫目标清扫分区的最优清扫方向，所述目标清扫分区为所述至少一个可清扫分区中任一个可清扫分区；控制所述机器人按照所述最优清扫方向清扫所述目标清扫分区。可选地，所述确定可最大化清扫目标清扫分区的最优清扫方向包括：提取所述目标清扫分区的多个边界点，并在所述多个边界点中选择一个边界点作为清扫出发点；自所述清扫出发点开始遍历所述目标清扫分区，选择得到最大遍历面积的清扫方向作为最优清扫方向。可选地，所述环境地图为栅格地图，所述提取所述目标清扫分区的多个边界点包括：分别确定所述目标清扫分区的最小行栅格、最大行栅格、最小列栅格及最大列栅格；分别提取所述最小行栅格、所述最大行栅格、所述最小列栅格及所述最大列栅格中每个栅格的两个端点栅格分别作为分界点。可选地，所述在所述多个边界点中选择一个边界点作为清扫出发点包括：确定所述机器人的当前位置；在所述多个边界点中，选择与所述当前位置距离最近的边界点作为清扫出发点。可选地，所述自所述清扫出发点开始遍历所述目标清扫分区，选择得到最大遍历面积的清扫方向作为最优清扫方向包括：在预设清扫方向集合中，依次选择一个清扫方向自所述清扫出发点开始遍历所述目标清扫分区；将所述预设清扫方向集合中各个所述清扫方向对应的遍历面积作比对处理，以得到最大遍历面积的清扫方向；将最大遍历面积的清扫方向作为最优清扫方向。可选地，所述清扫方向包括所述机器人走直线的主方向与需转弯的次方向，所述依次选择一个清扫方向自所述清扫出发点开始遍历所述目标清扫分区包括：自所述清扫出发点开始，依次按照每个所述主方向搜索所述目标清扫分区，直至遇到第一个非自由栅格，并记录最后一个自由栅格；若在所述最后一个自由栅格未搜索到可转弯的自由栅格，自所述最后一个自由栅格开始，朝向与当前所述主方向相反的方向进行直线搜索，若按照所述次方向，未搜索到可转弯的自由栅格时，返回所述最后一个自由栅格，结束所述目标清扫分区的搜索；若按照所述次方向，搜索到可转弯的自由栅格，或者，若在所述最后一个自由栅格搜索到可转弯的自由栅格，将转弯后的自由栅格作为起点，将所述主方向作反向处理并作为新的主方向，返回依次按照每个所述主方向搜索所述目标清扫分区的步骤。可选地，所述主方向包括沿列向上行进或沿列向下行进的方向，所述次方向包括沿行向左转弯或沿行向右转弯的方向；或者，所述主方向包括沿行向左行进或沿行向右行进的方向，所述次方向包括沿列向上转弯或沿列向下转弯的方向。可选地，所述控制所述机器人按照所述最优清扫方向清扫所述目标清扫分区包括：当控制所述机器人按照所述最优清扫方向，最大化清扫所述目标清扫分区后，标记已清扫区域，并判断所述目标清扫分区是否还存在可清扫子分区；若存在，控制所述机器人清扫所述可清扫子分区，并返回判断所述目标清扫分区是否还存在可清扫子分区的步骤；若不存在，查找所述可清扫区域是否还存在可清扫分区，若是，重新选择一个所述可清扫分区作为更新后的目标清扫分区，控制所述机器人移动至更新后的目标清扫分区执行清扫操作，若否，清扫另一个所述可清扫区域。可选地，所述控制所述机器人移动至更新后的目标清扫分区执行清扫操作包括：在更新后的目标清扫分区的若干分界点中，选择与所述机器人距离最近的分界点作为最佳衔接点；控制所述机器人移动至所述最佳衔接点，在所述更新后的目标清扫分区执行清扫操作。在第二方面，本专利技术实施例提供一种机器人，包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行任一项所述的机器人清扫方法。相对于传统技术，在本专利技术各个实施例提供的机器人清扫方法中，首先，建立待清扫区域的环境地图，环境地图至少包括边界区域；其次，根据边界区域确定所述环境地图中的可清扫区域，可清扫区域包括至少一个可清扫分区。再次，确定可最大化清扫目标清扫分区的最优清扫方向，目标清扫分区为至少一个可清扫分区中任一个可清扫分区。再次，控制机器人按照最优清扫方向清扫目标清扫分区。因此，本方法采用最优清扫方向最大化地清扫目标清扫分区，从而尽量避免出现漏扫现象，进而提高清扫效率。附图说明一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。图1是本专利技术实施例提供的一种机器人的电路结构示意图；图2是本专利技术实施例提供的一种机器人与外部终端通讯的架构示意图；图3是本专利技术实施例提供的一种机器人清扫方法的流程示意图；图4a与图4b皆是本专利技术实施例提供的一种环境地图的示意图；图4c是本专利技术实施例提供的一种可清扫区域的划分架构图；图5a至5d皆是本专利技术实施例提供的采用清扫方式为行优先清扫方式时的各个清扫方向的示意图；图6a至6d皆是本专利技术实施例提供的采用清扫方式为列优先清扫方式时的各个清扫方向的示意图；图7a是本专利技术实施例提供的一种采用列优先清扫方式清扫一个可清扫分区的示意图；图7b是本专利技术实施例提供的一种采用行优先清扫方式清扫一个可清扫分区的示意图；图7c是本专利技术实施例提供的在不规则可清扫分区下提取分界点的示意图；图7d是本专利技术实施例提供的第一种搜索场景示意图；图7e是本专利技术实施例提供的第二种搜索场景示意图；图8是本专利技术实施例提供的一种电子设备的电路结构示意图。具体实施方式为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人清扫方法，其特征在于，包括：/n建立待清扫区域的环境地图，所述环境地图至少包括边界区域；/n根据所述边界区域确定所述环境地图中的可清扫区域，所述可清扫区域包括至少一个可清扫分区；/n确定可最大化清扫目标清扫分区的最优清扫方向，所述目标清扫分区为所述至少一个可清扫分区中任一个可清扫分区；/n控制所述机器人按照所述最优清扫方向清扫所述目标清扫分区。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人清扫方法，其特征在于，包括：
建立待清扫区域的环境地图，所述环境地图至少包括边界区域；
根据所述边界区域确定所述环境地图中的可清扫区域，所述可清扫区域包括至少一个可清扫分区；
确定可最大化清扫目标清扫分区的最优清扫方向，所述目标清扫分区为所述至少一个可清扫分区中任一个可清扫分区；
控制所述机器人按照所述最优清扫方向清扫所述目标清扫分区。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定可最大化清扫目标清扫分区的最优清扫方向包括：
提取所述目标清扫分区的多个边界点，并在所述多个边界点中选择一个边界点作为清扫出发点；
自所述清扫出发点开始遍历所述目标清扫分区，选择得到最大遍历面积的清扫方向作为最优清扫方向。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述环境地图为栅格地图，所述提取所述目标清扫分区的多个边界点包括：
分别确定所述目标清扫分区的最小行栅格、最大行栅格、最小列栅格及最大列栅格；
分别提取所述最小行栅格、所述最大行栅格、所述最小列栅格及所述最大列栅格中每个栅格的两个端点栅格分别作为分界点。


4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在所述多个边界点中选择一个边界点作为清扫出发点包括：
确定所述机器人的当前位置；
在所述多个边界点中，选择与所述当前位置距离最近的边界点作为清扫出发点。


5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述自所述清扫出发点开始遍历所述目标清扫分区，选择得到最大遍历面积的清扫方向作为最优清扫方向包括：
在预设清扫方向集合中，依次选择一个清扫方向自所述清扫出发点开始遍历所述目标清扫分区；
将所述预设清扫方向集合中各个所述清扫方向对应的遍历面积作比对处理，以得到最大遍历面积的清扫方向；
将最大遍历面积的清扫方向作为最优清扫方向。


6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述清扫方向包括所述机器人走直线的主方向与需转弯的次方向，所述依次选择一个清扫方向自所述清扫出发点开始遍历所述目标清扫分区包括：
自所述清扫出发点开始，依次按照每个所述主方向搜索所述目标清扫分区，直至遇到第一个非自由栅格，并记...

【专利技术属性】
技术研发人员：闫瑞君，刘敦浩，林李泽，
申请(专利权)人：深圳市银星智能科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44