机器人清扫方法及机器人技术

本发明专利技术涉及机器人技术领域，公开一种机器人清扫方法及机器人。方法包括：首先，建立待清扫区域的环境地图，环境地图至少包括边界区域；其次，根据边界区域确定环境地图中的提取可清扫区域，可清扫区域包括至少一个可清扫分区。再次，确定可最大化清扫目标清扫分区的最优清扫方向，目标清扫分区为至少一个可清扫分区中任一个可清扫分区。再次，控制机器人按照最优清扫方向清扫目标清扫分区。因此，本方法采用最优清扫方向最大化地清扫目标清扫分区，从而尽量避免出现漏扫现象，进而提高清扫效率。

【技术实现步骤摘要】
机器人清扫方法及机器人
本专利技术涉及机器人
，涉及一种机器人清扫方法及机器人。
技术介绍
随着机器人室内导航技术的发展，机器人可以在室内自行导航，完成清扫作业，从而减轻人们的劳动负荷。一般地，机器人通过地图构建算法，构建室内的环境地图，并根据环境地图，规划清扫路径，接着便可以按照清扫路径实施清扫作业。然而，在传统技术中，由于环境比较复杂，地形不规则，机器人按照固定清扫方向进行清扫作业时，容易出现漏扫等现象，导致清扫效率比较低。
技术实现思路
本专利技术实施例的一个目的旨在提供一种机器人清扫方法及机器人，其清扫效率高。在第一方面，本专利技术实施例提供一种机器人清扫方法，包括：建立待清扫区域的环境地图，所述环境地图至少包括边界区域；根据所述边界区域确定所述环境地图中的提取可清扫区域，所述可清扫区域包括至少一个可清扫分区；确定可最大化清扫目标清扫分区的最优清扫方向，所述目标清扫分区为所述至少一个可清扫分区中任一个可清扫分区；控制所述机器人按照所述最优清扫方向清扫所述目本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人清扫方法，其特征在于，包括：/n建立待清扫区域的环境地图，所述环境地图至少包括边界区域；/n根据所述边界区域确定所述环境地图中的可清扫区域，所述可清扫区域包括至少一个可清扫分区；/n确定可最大化清扫目标清扫分区的最优清扫方向，所述目标清扫分区为所述至少一个可清扫分区中任一个可清扫分区；/n控制所述机器人按照所述最优清扫方向清扫所述目标清扫分区。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人清扫方法，其特征在于，包括：
建立待清扫区域的环境地图，所述环境地图至少包括边界区域；
根据所述边界区域确定所述环境地图中的可清扫区域，所述可清扫区域包括至少一个可清扫分区；
确定可最大化清扫目标清扫分区的最优清扫方向，所述目标清扫分区为所述至少一个可清扫分区中任一个可清扫分区；
控制所述机器人按照所述最优清扫方向清扫所述目标清扫分区。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定可最大化清扫目标清扫分区的最优清扫方向包括：
提取所述目标清扫分区的多个边界点，并在所述多个边界点中选择一个边界点作为清扫出发点；
自所述清扫出发点开始遍历所述目标清扫分区，选择得到最大遍历面积的清扫方向作为最优清扫方向。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述环境地图为栅格地图，所述提取所述目标清扫分区的多个边界点包括：
分别确定所述目标清扫分区的最小行栅格、最大行栅格、最小列栅格及最大列栅格；
分别提取所述最小行栅格、所述最大行栅格、所述最小列栅格及所述最大列栅格中每个栅格的两个端点栅格分别作为分界点。


4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在所述多个边界点中选择一个边界点作为清扫出发点包括：
确定所述机器人的当前位置；
在所述多个边界点中，选择与所述当前位置距离最近的边界点作为清扫出发点。


5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述自所述清扫出发点开始遍历所述目标清扫分区，选择得到最大遍历面积的清扫方向作为最优清扫方向包括：
在预设清扫方向集合中，依次选择一个清扫方向自所述清扫出发点开始遍历所述目标清扫分区；
将所述预设清扫方向集合中各个所述清扫方向对应的遍历面积作比对处理，以得到最大遍历面积的清扫方向；
将最大遍历面积的清扫方向作为最优清扫方向。


6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述清扫方向包括所述机器人走直线的主方向与需转弯的次方向，所述依次选择一个清扫方向自所述清扫出发点开始遍历所述目标清扫分区包括：
自所述清扫出发点开始，依次按照每个所述主方向搜索所述目标清扫分区，直至遇到第一个非自由栅格，并记...

【专利技术属性】
技术研发人员：闫瑞君，刘敦浩，林李泽，
申请(专利权)人：深圳市银星智能科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44