一种基于行为协同的变电站巡检机器人编队巡检队形保持方法技术

本发明专利技术公开了一种基于行为协同的变电站巡检机器人编队巡检队形保持方法，基于行为控制策略中的子行为设计；在编队巡检的过程中，变电站巡检机器人需要知道自己在编队队伍中的位置，变电站巡检机器人确定目标位置的方法有两种方法：领航参照点法和邻居参照点法；每个变电站巡检机器人的子行为都有自己的优先级权限，采用抑制法对变电站巡检机器人的子行为进行融合，当处于同样条件时，变电站巡检机器人会选择优先级高的子行为作为该变电站巡检机器人运动的当前行为。设计了编队控制的三种基本行为，在队形保持行为中，采用了领航参照点法和邻居参照点法来进行队形的设计，有效的保持变电站巡检机器人的巡检队形，极大的提升变电站巡检的效率。

【技术实现步骤摘要】
一种基于行为协同的变电站巡检机器人编队巡检队形保持方法
本专利技术涉及巡检机器人协同编队控制领域，具体为一种基于行为协同的变电站巡检机器人编队巡检队形保持方法。
技术介绍
伴随着计算机技术的持续发展，在无人值守的变电站内现已大规模应用网络联控监视系统，指挥机器人进行巡视与监控作业，具有不受天气因素影响、控制运行方式更加灵活等现实优势的变电站智能巡检机器人系统应运而生，其户外高压设备巡检任务已逐步由变电站户外智能巡检机器人执行。这种设备实质上主要是以各类形式不同的移动平台为基础，在变电站中有效完成全自主定位、导航，通过搭载红外、可见光传感器等设备，自动测量变电站内各类设备的运行状态、温度，巡检自动设置，且能进行巡视结果记录，和变电站内正在运行的既有系统完成信息交互，由此替代变电站原来的人工巡检方式，与此同时还能完成故障诊断，在把人工劳动强度降低的同时，巡检质量得到全面提升。在当前，为了进一步提升变电站设备巡检效率，开展全天候设备巡检工作，多变电站机器人协同巡检成为了未来变电站巡检的一种重要形式。多个巡检机器人组成的编队为了完成巡检本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于行为协同的变电站巡检机器人编队巡检队形保持方法，其特征在于：所述的巡检队形保持方法包括以下步骤：步骤A、基于行为控制策略中的子行为设计；/n步骤B、在编队巡检的过程中，变电站巡检机器人每时每刻都需要知道自己在编队队伍中的位置，变电站巡检机器人确定目标位置的方法有两种方法：领航参照点法和邻居参照点法；/nC、每个变电站巡检机器人的子行为都有自己的优先级权限，采用抑制法对变电站巡检机器人的子行为进行融合，当处于同样条件时，变电站巡检机器人会选择优先级高的子行为作为该变电站巡检机器人运动的当前行为。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于行为协同的变电站巡检机器人编队巡检队形保持方法，其特征在于：所述的巡检队形保持方法包括以下步骤：步骤A、基于行为控制策略中的子行为设计；
步骤B、在编队巡检的过程中，变电站巡检机器人每时每刻都需要知道自己在编队队伍中的位置，变电站巡检机器人确定目标位置的方法有两种方法：领航参照点法和邻居参照点法；
C、每个变电站巡检机器人的子行为都有自己的优先级权限，采用抑制法对变电站巡检机器人的子行为进行融合，当处于同样条件时，变电站巡检机器人会选择优先级高的子行为作为该变电站巡检机器人运动的当前行为。


2.根据权利要求1所述的一种基于行为协同的变电站巡检机器人编队巡检队形保持方法，其特征在于：所述的步骤A中，子行为设计包含以下三种：
(1)奔向目标行为:奔向目标行为是指巡检机器人从当前位置运动到期望位置的一种行为，即该行为使巡检机器人得到一个指向期望区域的输出向量，从而使巡检机器人完成向指定的期望位置的运动；
(2)避障行为:避障行为是指巡检机器人避免与静态障碍...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨强，胡颖泽，
申请(专利权)人：苏州求臻智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32