用于变电站巡视的智能机器人控制系统技术方案

本发明专利技术涉及一种用于变电站巡视的智能机器人控制系统，包括智能机器人以及与所述智能机器人通信连接的管理终端，所述智能机器人包括运动模块、目标确认模块、拍摄模块以及分别控制连接所述运动模块、目标确认模块、拍摄模块的主控模块；所述管理终端可通过所述主控模块获取所述智能机器人的运行信息或发送控制命令控制所述智能机器人运行；所述运动模块包括行走底盘，所述行走底盘包括用于检测所述轨迹线的第一探头，以及关于所述第一探头左右对称设置的第一轮子和第二轮子；所述目标确认模块用于确认巡视点所在的位置，所述拍摄模块用于在所述目标确认模块确认巡视点位置后对该位置进行拍摄。

【技术实现步骤摘要】
用于变电站巡视的智能机器人控制系统
本专利技术涉及电力设备领域，具体而言，涉及一种用于变电站巡视的智能机器人控制系统。
技术介绍
变电站面积较大，人工在变电站中检测设备非常费时费力，特别是在夜间，同时由于人工检测，也存在着漏检的情况。使用智能机器人巡检是一种较好的变电站巡检方法，采用循迹控制机器人自动行走是其中一种控制机器人行驶的方法，但目前循迹控制方法中的速度调节方式很可能会导致机器人轮子电机的大幅度抖动，从而影响机器人行驶的平衡性和稳定性，另外，目前的速度调节方式难以实现快速的大角度转向。
技术实现思路
为解决上述技术问题，本专利技术提供一种用于变电站巡视的智能机器人控制系统。本专利技术采用的技术方案是：提供一种用于变电站巡视的智能机器人控制系统，包括智能机器人以及与所述智能机器人通信连接的管理终端，所述智能机器人包括运动模块、目标确认模块、拍摄模块以及分别控制连接所述运动模块、目标确认模块、拍摄模块的主控模块；所述管理终端可通过所述主控模块获取所述智能机器人的运行信息或发送控制命令控制所述智能机器人运行；所述运动模块包括行走底盘，所述行走底盘包括用于检测所述轨迹线的第一探头，以及关于所述第一探头左右对称设置的第一轮子和第二轮子；所述第一探头设置于所述智能机器人朝向其行进方向上的一端；所述第一探头、所述第一轮子和所述第二轮子处于同一三角形的三个顶点上；所述主控模块根据所述第一探头的检测信号，控制关于所述第一探头左右对称的第一轮子和第二轮子，使两轮的行驶模式在左转模式与右转模式之间进行转换，其中，行驶模式中的两轮的转速差值为预设的初始差值，所述初始差值小于所述两轮的转速差值的最大差值；所述目标确认模块用于确认巡视点所在的位置，所述拍摄模块用于在所述目标确认模块确认巡视点位置后对该位置进行拍摄。在本专利技术所述的智能机器人控制系统中，所述第一探头包括红外发射端和红外接收端，所述轨迹线采用可吸收红外线的材料制成；当所述第一探头的红外发射端发射的红外线照射到轨迹线上时，红外接收端无法接收到反射回的红外线；当所述第一探头的红外发射端发射的红外线照射到轨迹线以外的区域时，红外线被轨迹线以外的区域反射，此时红外接收端可接收到反射回的红外线。在本专利技术所述的智能机器人控制系统中，所述第一探头、所述第一轮子和所述第二轮子构成的同一三角形为等腰三角形，所述第一探头处于所述等腰三角形的顶角顶点上，所述第一轮子处于所述等腰三角形的一个底角顶点上，所述第二轮子处于所述等腰三角形的另一个底角顶点上。在本专利技术所述的智能机器人控制系统中，所述主控模块在检测到第一探头的检测信号在第一信号与第二信号之间进行转换时，转换左转模式或右转模式，所述第一信号为所述第一探头未检测到轨迹线时对应的输出信号，所述第二信号为所述第一探头检测到轨迹线时对应的输出信号。在本专利技术所述的智能机器人控制系统中，所述智能机器人的行走底盘还设置有第二探头和第三探头；所述第二探头设置于所述第一探头与第一轮子的连线上；所述第三探头设置于所述第一探头与第二轮子的连线上，所述第二探头和所述第三探头均包括红外发射端和红外接收端。在本专利技术所述的智能机器人控制系统中，若第一探头的检测信号为第一信号，且第二探头的检测信号为第二信号，则控制两轮以左转模式行驶，直到所述第一探头的检测信号转换为第二信号；和/或，若第一探头的检测信号为第一信号，且第三探头的检测信号为第二信号，则控制两轮以右转模式行驶，直到所述第一探头的检测信号转换为第二信号；其中，所述左转模式或所述右转模式中所述两轮的转速差值为所述最大差值。在本专利技术所述的智能机器人控制系统中，在所述巡视点附近的轨迹线上设有磁铁，所述行走底盘底部设有与所述主控模块相连的电磁感应器，当所述电磁感应器感应到所述磁铁时，所述主控模块控制所述第一轮子和所述第二轮子停止行走实施本专利技术提供的智能机器人控制系统，根据第一探头的检测结果转换左转模式和右转模式，从而使智能机器人的行驶路线与轨迹线更加吻合，并通过控制关于第一探头左右对称的第一轮子和第二轮子，使两轮的转速差值的初始差值小于最大差值，从而使智能机器人能够稳定行驶，解决了目前智能机器人行驶过程中抖动的问题。采用激光引导拍照，位置引导更加迅速，拍摄位置更加精准；无需人工引导行走和拍摄位置，可实现全自动智能巡视。附图说明下面将结合附图及实施例对本专利技术作进一步说明，附图中：图1是本专利技术实施例的框线结构示意图；图2是本专利技术实施例中智能机器人的探头排布示意图；图3是本专利技术实施例中智能机器人的结构示意图。具体实施方式为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。如图1至图3所示，本专利技术实施例提供一种用于变电站巡视的智能机器人控制系统，包括智能机器人以及与智能机器人通信连接的管理终端15。所述智能机器人包括运动模块11、目标确认模块12、拍摄模块13以及分别控制连接运动模块11、目标确认模块12、拍摄模块13的主控模块14；管理终端15可通过主控模块获取智能机器人的运行信息或发送控制命令控制智能机器人运行。运动模块11包括行走底盘65，行走底盘65包括用于检测轨迹线的第一探头3，以及关于第一探头3左右对称设置的第一轮子1和第二轮子2，第一探头3设置于智能机器人朝向其行进方向上的一端；第一探头3、第一轮子1和第二轮子2处于同一三角形的三个顶点上；主控模块用于根据第一探头3的检测信号，控制关于第一探头3左右对称的第一轮子1和第二轮子2，使两轮的行驶模式在左转模式与右转模式之间进行转换，其中，行驶模式中的两轮的转速差值为预设的初始差值，初始差值小于两轮的转速差值的最大差值。目标确认模块12用于确认巡视点所在的位置，拍摄模块13用于在目标确认模块23确认巡视点位置后对该位置进行拍摄。具体的，目标确认模块12包括安装在行走底盘65上的旋转云台64以及安装在旋转云台64上的激光接收器63，旋转云台64和激光接收器63均与主控模块15相连接；巡视点设有用于引导智能机器人拍摄定位的激光发射器；到达巡视点后，主控模块15控制旋转云台64全方位旋转，直至激光接收器63接收到激光发射器发射的信号时控制旋转云台64停止动作。拍摄模块13包括可见光相机和红外热像仪，可见光相机和红外热像仪的拍摄方向与激光接收器63的接收方向保持一致，从而在目标确认模块12确认巡视点所在的位置后，拍摄模块13可准确的对巡视点进行拍摄。通过旋转云台61和激光对接系统，使机器人可快速寻找到需要巡视的部位和角度。旋转云台61包括平台和用于控制平台运动的垂直电机和水平电机，拍摄模块13安装于平台上。进一步的，本实施例在巡视点附近的轨迹线上设有磁铁，行走底盘65底部设有与主控模块相连的电磁感应器，当电磁感应器感应到磁铁时，主控模块控制第一轮子1和第二轮子2停止行走，从而实现使机器人能自动行驶至巡视点，此时即可开始巡视。行走底盘65还包括本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.用于变电站巡视的智能机器人控制系统，其特征在于，包括智能机器人以及与所述智能机器人通信连接的管理终端，所述智能机器人包括运动模块、目标确认模块、拍摄模块以及分别控制连接所述运动模块、目标确认模块、拍摄模块的主控模块；所述管理终端可通过所述主控模块获取所述智能机器人的运行信息或发送控制命令控制所述智能机器人运行；所述运动模块包括行走底盘，所述行走底盘包括用于检测所述轨迹线的第一探头，以及关于所述第一探头左右对称设置的第一轮子和第二轮子；所述第一探头设置于所述智能机器人朝向其行进方向上的一端；所述第一探头、所述第一轮子和所述第二轮子处于同一三角形的三个顶点上；所述主控模块根据所述第一探头的检测信号，控制关于所述第一探头左右对称的第一轮子和第二轮子，使两轮的行驶模式在左转模式与右转模式之间进行转换，其中，行驶模式中的两轮的转速差值为预设的初始差值，所述初始差值小于所述两轮的转速差值的最大差值；所述目标确认模块用于确认巡视点所在的位置，所述拍摄模块用于在所述目标确认模块确认巡视点位置后对该位置进行拍摄。/n

【技术特征摘要】
1.用于变电站巡视的智能机器人控制系统，其特征在于，包括智能机器人以及与所述智能机器人通信连接的管理终端，所述智能机器人包括运动模块、目标确认模块、拍摄模块以及分别控制连接所述运动模块、目标确认模块、拍摄模块的主控模块；所述管理终端可通过所述主控模块获取所述智能机器人的运行信息或发送控制命令控制所述智能机器人运行；所述运动模块包括行走底盘，所述行走底盘包括用于检测所述轨迹线的第一探头，以及关于所述第一探头左右对称设置的第一轮子和第二轮子；所述第一探头设置于所述智能机器人朝向其行进方向上的一端；所述第一探头、所述第一轮子和所述第二轮子处于同一三角形的三个顶点上；所述主控模块根据所述第一探头的检测信号，控制关于所述第一探头左右对称的第一轮子和第二轮子，使两轮的行驶模式在左转模式与右转模式之间进行转换，其中，行驶模式中的两轮的转速差值为预设的初始差值，所述初始差值小于所述两轮的转速差值的最大差值；所述目标确认模块用于确认巡视点所在的位置，所述拍摄模块用于在所述目标确认模块确认巡视点位置后对该位置进行拍摄。


2.根据权利要求1所述的智能机器人控制系统，其特征在于，所述第一探头包括红外发射端和红外接收端，所述轨迹线采用可吸收红外线的材料制成；当所述第一探头的红外发射端发射的红外线照射到轨迹线上时，红外接收端无法接收到反射回的红外线；当所述第一探头的红外发射端发射的红外线照射到轨迹线以外的区域时，红外线被轨迹线以外的区域反射，此时红外接收端可接收到反射回的红外线。


3.根据权利要求1所述的智能机器人控制系统，其特征在于，所述第一探头、所述第一轮子和所述第二轮子构成的...

【专利技术属性】
技术研发人员：吕启深，黄炜昭，党晓婧，
申请(专利权)人：深圳供电局有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44