【技术实现步骤摘要】
一种基于多传感的协作机器人避障系统及其控制方法
本专利技术涉及机器人
，具体是一种基于多传感的协作机器人避障系统及其控制方法。
技术介绍
协作机器人作为一种能够与操作者近距离交互作业的机器人，受到越来越广泛的关注与应用。但在人机协作场景下，由于操作者技能不够熟练，现场工作环境较为复杂、恶劣，存在对机器人、操作者或者是其他外部物品的损坏。因此，协作机器人需要在保证协作机器人运行路径稳定的情况下，需要具有对外部空间的避障功能。因此，针对以上现状，迫切需要开发一种基于多传感的协作机器人避障系统及其控制方法，以克服当前实际应用中的不足。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种基于多传感的协作机器人避障系统及其控制方法，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种基于多传感的协作机器人避障系统，包括协作机器人、姿态传感器、UWB测距模块、超声波模块、图像采集模块、位姿及空间信息解算单元和避障执行机构；所述姿态传感器、UWB测距模块、超声波模块和图...
【技术保护点】
1.一种基于多传感的协作机器人避障系统，其特征在于，包括协作机器人、姿态传感器、UWB测距模块、超声波模块、图像采集模块、位姿及空间信息解算单元和避障执行机构；所述姿态传感器、UWB测距模块、超声波模块和图像采集模块与位姿及空间信息解算单元的输入端连接，所述避障执行机构与位姿及空间信息解算单元的输出端连接；所述协作机器人包括底座(1)和空间中呈多角度分布的一级关节臂(3)、二级关节臂(5)、三级关节臂(7)；/n所述位姿及空间信息解算单元包括路径规划数据库、图像识别数据库及超声识别数据库；/n所述避障执行机构包括关节电机Ⅰ(2)、关节电机Ⅱ(4)、关节电机Ⅲ(6)；/n所述...
【技术特征摘要】
1.一种基于多传感的协作机器人避障系统，其特征在于，包括协作机器人、姿态传感器、UWB测距模块、超声波模块、图像采集模块、位姿及空间信息解算单元和避障执行机构；所述姿态传感器、UWB测距模块、超声波模块和图像采集模块与位姿及空间信息解算单元的输入端连接，所述避障执行机构与位姿及空间信息解算单元的输出端连接；所述协作机器人包括底座(1)和空间中呈多角度分布的一级关节臂(3)、二级关节臂(5)、三级关节臂(7)；
所述位姿及空间信息解算单元包括路径规划数据库、图像识别数据库及超声识别数据库；
所述避障执行机构包括关节电机Ⅰ(2)、关节电机Ⅱ(4)、关节电机Ⅲ(6)；
所述一级关节臂(3)、二级关节臂(5)和三级关节臂(7)的外表面均安装有所述姿态传感器，用于获取关节臂的姿态信息；
所述UWB测距模块包括安装在底座(1)上的底座UWB模块(8)、安装在一级关节臂(3)外表面的一级关节臂UWB模块(9)、安装在二级关节臂(5)外表面的二级关节臂UWB模块(10)和安装在三级关节臂(7)外表面的三级关节臂UWB模块(11)，用于获取一级关节臂3、二级关节臂5、三级关节臂7与底座1之间的距离信息；
所述超声波模块包括设置在一级关节臂(3)上的一级关节臂超声波传感器(12)、设置在二级关节臂(5)上的二级关节臂超声波传感器(13)和设置在三级关节臂上的三级关节臂超声波传感器(14)，用于实时检测协作机器人外部空间信息；
所述图像采集模块包括设置在一级关节臂(3)上的一级关节臂图像采集器(15)、设置在二级关节臂(5)上的二级关节臂图像采集器(16)和设置在三级关节臂上的三级关节臂图像采集器(17)，用于实时检测协作机器人外部空间图像信息。
2.根据权利要求1所述的基于多传感的协作机器人避障系统，其特征在于，所述底座(1)上安装有控制一级关节臂(3)运动的关节电机Ⅰ(2)，一级关节臂(3)的另一端安装有控制二级关节臂(3)运动的关节电机Ⅱ(4)，二级关节臂(3)的另一端安装有控制三级关节臂(7)运动的关节电机Ⅲ(6)。
3.根据权利要求1所述的基于多传感的协作机器人避障系统，其特征在于，各级超声波传感器均设有多个，且环形安装在各级关节臂的外表面。
4.根据权利要求1所述的基于...
【专利技术属性】
技术研发人员：李宗宪，
申请(专利权)人：唐山航宏电子科技有限公司，
类型：发明
国别省市：河北;13
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