机器人的任务执行方法技术

本发明专利技术提供一种机器人的任务执行方法，包括以下步骤：服务端获取机器人的地图信息及任务信息；服务端根据任务信息预规划机器人的运动路径以及预估所需的用料储备，生成任务列表发送至机器人；机器人根据任务列表配备用料储备以及沿运动路径执行任务；并将实时定位信息与用料储备的消耗情况发送至服务端；服务端接收实时定位信息与用料储备的消耗情况，评估任务列表的执行进度，并判断剩余的用料储备是否满足任务列表中任务剩余进度的需求，当判断为是时，机器人继续执行任务；当判断为否时，服务端发出预警。本发明专利技术实现了对机器人执行任务的实时监控，保证了任务的顺利完成。

【技术实现步骤摘要】
机器人的任务执行方法
本专利技术涉及机器人
，尤其涉及一种机器人的任务执行方法。
技术介绍
在很多较为私人化的应用场景或者特殊环境中中，已经越来越多的采用具备自主移动能力的机器人来完成任务，例如携带紫外线照射灯或消毒喷雾等装置，在写字楼、酒店、机场、车站等公共场所执行消毒任务。机器人在执行常规移动任务(如递送、引领、巡查等)时往往仅需每段移动子任务的起点和终点坐标，机器人依靠自身路径规划能力自行寻找和动态调整可行路径，然而，不同于上述常规任务，机器人在执行特殊任务如消毒任务时因为有覆盖区域、杀菌质量等指标，因此要求机器人严格沿预规划轨道行驶，覆盖到每个任务需求的角落，同时保证机器人有足够的消毒用品(如消毒液)和电量储备来保证消毒任务的顺利完成，但现有的机器人执行任务时并不能很好的对任务储备的消耗进行跟踪。鉴于此，实有必要提供一种机器人的任务执行方法以克服上述缺陷。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种机器人的任务执行方法，旨在改善现有的机器人执行任务时并不能很好的对任务储备的消耗进行跟踪的问题，对机器人执行任务时的任务进度与用料储备进行实时监控，保证了任务的顺利完成。为了实现上述目的，本专利技术提供一种机器人的任务执行方法，用于对目标环境执行任务，包括以下步骤：服务端获取机器人的地图信息及任务信息；所述服务端根据所述任务信息预规划机器人在所述目标环境中的运动路径以及预估所需的用料储备，生成任务列表发送至机器人；所述机器人接收所述任务列表，根据所述任务列表配备所述用料储备以及沿所述运动路径执行任务；并将实时定位信息与所述用料储备的消耗情况发送至所述服务端；所述服务端接收所述实时定位信息与所述用料储备的消耗情况，通过所述实时定位信息结合所述运动路径评估所述任务列表的执行进度，并判断剩余的所述用料储备是否满足所述任务列表中任务剩余进度的需求，当判断为是时，所述机器人继续执行任务；当判断为否时，所述服务端发出预警。在一个优选实施方式中，所述服务端根据任务需求预规划机器人的运动路径的步骤中，包括：所述服务端获取所述地图信息中预设的离散业务点的信息；根据任务需求挑选出多个所述离散业务点并进行串联，调整所述离散业务点的到达顺序，生成所述机器人的所述运动路径。在一个优选实施方式中，所述服务端根据任务需求预规划机器人的运动路径的步骤中，包括：所述服务端获取所述地图信息中预设的轨道信息；结合所述轨道信息与所述任务信息生成所述机器人基于轨道运动的所述运动路径。在一个优选实施方式中，结合所述轨道信息与所述任务信息生成所述机器人基于轨道运动的所述运动路径步骤中包括：接收手动绘制的轨道指令生成相应的所述运动路径。在一个优选实施方式中，结合所述轨道信息与所述任务信息生成所述机器人基于轨道运动的所述运动路径步骤中包括；分析所述任务信息中涉及的所有的轨道；确定所述轨道处于所述地图信息中的相关区域；所述服务端串联所述相关区域中所述所有的轨道通过集成算法绘制生成相应的所述运动路径。在一个优选实施方式中，在所述服务端根据所述任务信息预规划机器人在所述目标环境中的运动路径以及预估所需的用料储备步骤中包括：计算所述运动路径的路径长度；获取所述机器人执行任务时所述用料储备的单位消耗量；结合所述路径长度与所述单位消耗量得到所述机器人执行任务所需的用料总量。在一个优选实施方式中，在所述服务端接收所述实时定位信息与所述用料储备的消耗情况，通过所述实时定位信息结合所述目标环境评估所述任务列表的执行进度步骤中，包括：获取所述机器人的实时定位信息，计算所述机器人已运动距离占所述路径长度的百分比，记为路径百分比；获取所述机器人的所述用料储备的消耗情况，计算所述用料储备的消耗量占所述用料总量的百分比，记为用料百分比；判断所述路径百分比与所述用料百分比的大小；当所述路径百分比大于所述用料百分比时，所述机器人继续执行任务；当所述路径百分比小于所述用料百分比时，所述服务端发出预警，提醒所述机器人需要补充所述用料储备。在一个优选实施方式中，所述用料储备包括均单独计算消耗量的执行所述任务列表所需的任务用料及驱动所述机器人运动的电量储备；所述用料百分比包括任务用料百分比与电量储备百分比；所述任务用料百分比为所述任务用料的消耗量占所述任务用料的总量的百分比，所述电量储备百分比为所述电量储备的消耗量占所述电量储备的总量的百分比。在一个优选实施方式中，当所述任务用料百分比与所述电量储备百分比中的至少一个大于所述路径百分比时，所述服务端发出预警，提醒所述机器人需要补充相应的所述用料储备。本专利技术通过服务端预规划机器人的运动路径并发送至机器人，机器人沿着运动路径执行任务并向服务端发送实时定位信息与用料储备的消耗情况，服务端通过结合实时定位信息与运动路径评估机器人的任务执行进度并判断剩余的用料储备是否满足剩下的任务进度需求，实现了对机器人执行任务的实时监控，保证了任务的顺利完成。【附图说明】为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1为本专利技术提供的机器人的任务执行方法的流程图；图2为图1所示的根据运动路径预估用料储备的流程图；图3为图1所示的判断剩余的用料储备是否满足剩余进度需求的流程图；图4-1为图1所示基于离散业务点预规划运动路径的示意图；图4-2为图1所示基于手动绘制轨道的运动路径的示意图；图4-3为图1所示基于自动绘制轨道的运动路径的示意图。【具体实施方式】为了使本专利技术的目的、技术方案和有益技术效果更加清晰明白，以下结合附图和具体实施方式，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解的是，本说明书中描述的具体实施方式仅仅是为了解释本专利技术，并不是为了限定本专利技术。请参阅图1-3，在本专利技术的实施例中，提供了一种机器人的任务执行方法，用于对目标环境执行任务，例如在写字楼、酒店、机场、车站等公共场所执行消毒任务，包括以下步骤S101、S102、S103及S104。在步骤S101中，服务端获取机器人的地图信息及任务信息。需要说明的是，机器人具备自主移动能力以及网络通信能力(如2.4G，4G或无线连接等)；服务端可以是独立于机器人运行的外部客户端，例如：电脑端工具软件、移动端应用程序或小程序、网页端工具组件等，与机器人可进行网络通信，用于控制机器人移动和相关操作。其中，机器人储存有任务执行所需的目标环境的地图信息(包括定位地图、路径地图、语义地图等)及站点配置(包括业务点、物联网设备、区域划分等)，服务端可选择从机器人本地或者云端管理平台下载与管理任务所需的信息。在步骤S102中，服务端根据任务信息预规划机器人在目标环境中的运动路径以及预估所需的用料储备，生成任务列表发送本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人的任务执行方法，用于对目标环境执行任务，其特征在于，包括以下步骤：/n服务端获取机器人的地图信息及任务信息；/n所述服务端根据所述任务信息预规划机器人在所述目标环境中的运动路径以及预估所需的用料储备，生成任务列表发送至机器人；/n所述机器人接收所述任务列表，根据所述任务列表配备所述用料储备以及沿所述运动路径执行任务；并将实时定位信息与所述用料储备的消耗情况发送至所述服务端；/n所述服务端接收所述实时定位信息与所述用料储备的消耗情况，通过所述实时定位信息结合所述运动路径评估所述任务列表的执行进度，并判断剩余的所述用料储备是否满足所述任务列表中任务剩余进度的需求，当判断为是时，所述机器人继续执行任务；当判断为否时，所述服务端发出预警。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人的任务执行方法，用于对目标环境执行任务，其特征在于，包括以下步骤：
服务端获取机器人的地图信息及任务信息；
所述服务端根据所述任务信息预规划机器人在所述目标环境中的运动路径以及预估所需的用料储备，生成任务列表发送至机器人；
所述机器人接收所述任务列表，根据所述任务列表配备所述用料储备以及沿所述运动路径执行任务；并将实时定位信息与所述用料储备的消耗情况发送至所述服务端；
所述服务端接收所述实时定位信息与所述用料储备的消耗情况，通过所述实时定位信息结合所述运动路径评估所述任务列表的执行进度，并判断剩余的所述用料储备是否满足所述任务列表中任务剩余进度的需求，当判断为是时，所述机器人继续执行任务；当判断为否时，所述服务端发出预警。


2.如权利要求1所述的机器人的任务执行方法，其特征在于，所述服务端根据任务需求预规划机器人的运动路径的步骤中，包括：
所述服务端获取所述地图信息中预设的离散业务点的信息；
根据任务需求挑选出多个所述离散业务点并进行串联，调整所述离散业务点的到达顺序，生成所述机器人的所述运动路径。


3.如权利要求1所述的机器人的任务执行方法，其特征在于，所述服务端根据任务需求预规划机器人的运动路径的步骤中，包括：
所述服务端获取所述地图信息中预设的轨道信息；
结合所述轨道信息与所述任务信息生成所述机器人基于轨道运动的所述运动路径。


4.如权利要求3所述的机器人的任务执行方法，其特征在于，结合所述轨道信息与所述任务信息生成所述机器人基于轨道运动的所述运动路径步骤中包括：
接收手动绘制的轨道指令生成相应的所述运动路径。


5.如权利要求3所述的机器人的任务执行方法，其特征在于，结合所述轨道信息与所述任务信息生成所述机器人基于轨道运动的所述运动路径步骤中包括；
分析所述任务信息中涉及的所有的轨道；
确定所述轨...

【专利技术属性】
技术研发人员：李冬磊，
申请(专利权)人：上海有个机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31