一种小型无人船艇自动停泊方法技术

本发明专利技术公开了一种小型无人船艇自动停泊方法，属于无人船艇自动停泊技术领域，方法具体包括根据水岸图像信息提取实时水岸线；计算船艇与实时水岸线的实时姿态信息；根据所述实时姿态信息调整船艇航向，实现船艇的自动停泊。本发明专利技术能够自动精准停靠至指定位置，不受环境影响，准确度高；占用空间小，利于拓展，且对辅助设施要求低，使用维护方便，实用性强，应用范围广。

【技术实现步骤摘要】
一种小型无人船艇自动停泊方法
本专利技术涉及无人船艇自动停泊
，尤其涉及一种小型无人船艇自动停泊方法。
技术介绍
现今，不少国家已开始研制无人船艇，无人船艇是一种可以无需遥控，借助精确卫星定位和自身传感即可按照预设任务在水面航行的全自动水面机器人，英文缩写为USV。相比传统船艇只，无人船艇是一种更安全，操作更容易的新型船艇只。随着社会对安全、效率、回报率等的要求越来越高，无人船艇必然会获得更加迅猛的发展。但与无人船艇发展态势相反的是，无人船艇的停泊技术发展非常缓慢，关注和研究的人也较少，目前主要还是人工参与，但人工回收则难免在回收过程中因不当操作导致船身触礁等事故，容易无人船艇船艇身，甚至会损坏其搭载的货物或电子元件。可以看出，人工回收对停船艇人员的技术要求较高，且回收效率低下。目前，现有技术的无人船艇中大多采用船控模块控制无人船艇根据自动记忆返回本次航程出发的码头。但这种采用记忆路径返回的方法在GPS、电子罗盘、加速度传感器等精度不高的情况下自动停泊的能力很差，近岸环境下GPS会因遮挡物的存在信号极易丢失，也不利于船艇的自动停泊本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种小型无人船艇自动停泊方法，其特征在于：所述方法包括：/n根据水岸图像信息提取实时水岸线；/n计算船艇与实时水岸线的实时姿态信息；/n根据所述实时姿态信息调整船艇航向，实现船艇的自动停泊。/n

【技术特征摘要】
1.一种小型无人船艇自动停泊方法，其特征在于：所述方法包括：
根据水岸图像信息提取实时水岸线；
计算船艇与实时水岸线的实时姿态信息；
根据所述实时姿态信息调整船艇航向，实现船艇的自动停泊。


2.根据权利要求1所述的一种小型无人船艇自动停泊方法，其特征在于：所述根据水岸图像信息提取实时水岸线具体包括：
根据所述初始水岸图像信息提取初始帧水岸线；
根据所述后续帧水岸图像信息、初始水岸线提取实时水岸线。


3.根据权利要求2所述的一种小型无人船艇自动停泊方法，其特征在于：所述根据所述初始水岸图像信息提取初始帧水岸线具体包括以下步骤：
将所述初始水岸图像进行最大熵分割处理得到二值图像；
提取所述二值图像中的水面区域作为初始生长区域；
将初始生长区域载入区域生长堆栈中，向外执行区域生长得到水面区域轮廓；
去除水面区域轮廓边缘像素得到初始帧水岸线。


4.根据权利要求3所述的一种小型无人船艇自动停泊方法，其特征在于：所述将所述初始水岸图像进行最大熵分割处理步骤前还包括：
将所述初始水岸图像转为Lab颜色空间图像；
对所述Lab颜色空间图像的L分量进行最大熵分割处理得到二值图像。


5.根据权利要求3所述的一种小型无人船艇自动停泊方法，其特征在于：所述将初始生长区域载入区域生长堆栈中步骤前还包括：
对所述二值图像进行形态学操作，消除最大熵分割造成的过分割影响。


6.根据权利要求2所述的一种小型无人船艇自动停泊方法，其特征在于：所述根据所述后续帧水岸图像信息、初始水岸线提取实时水岸线...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘秀峰，刘婷婷，陆景，李金夫，
申请(专利权)人：西南科技大学，
类型：发明
国别省市：四川;51