本发明专利技术涉及一种适应不同直径线卷的变距搬运机构，其特征在于，包括导向轮固定座，在导向轮固定座的左、右两侧分别设有左侧横梁及右侧横梁，可绕轴线自由旋转的N个导向轮通过螺栓固定在导向轮固定座上，N≥1，导向轮设于导轨上并可在其上自由滑动，导轨与左侧横梁或右侧横梁固定连接；左侧横梁底部设有麦克纳姆轮一及麦克纳姆轮二，右侧横梁底部设有麦克纳姆轮三及麦克纳姆轮四。本发明专利技术的另一个技术方案是提供了一种上述的适应不同直径线卷的变距搬运机的变距方法。本发明专利技术可以实现线卷的转运任务，帮助工厂安全快速便捷的移动线卷，从而降低了对工人操作水平的要求，提高企业的生产效率。
【技术实现步骤摘要】
一种适应不同直径线卷的变距搬运机构及方法
本专利技术属于线卷搬运设备领域，具体涉及一种适应不同直径线卷的变距搬运机构及采用该机构的方法。
技术介绍
目前在进行线缆转运时，多依赖于行车、燃油叉车、跨车间轨道电动平板车等操作繁琐且对工人操作技术要求高的方式，其安全可靠性低。工厂中的线卷的直径大小不一，没有合适的适配工具来转运。线卷搬运的适配程度较低，导致搬运效率低。且工厂的通道较小，现有搬运设备不易在其中操作。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是：不同直径的线卷搬运问题。为了解决上述技术问题，本专利技术的技术方案是提供了一种适应不同直径线卷的变距搬运机构，其特征在于，包括导向轮固定座，在导向轮固定座的左、右两侧分别设有左侧横梁及右侧横梁，可绕轴线自由旋转的N个导向轮通过螺栓固定在导向轮固定座上，N≥1，导向轮设于导轨上并可在其上自由滑动，导轨与左侧横梁或右侧横梁固定连接；左侧横梁底部设有麦克纳姆轮一及麦克纳姆轮二，右侧横梁底部设有麦克纳姆轮三及麦克纳姆轮四，麦克纳姆轮一与麦克纳姆轮三左、右相对布置，麦克纳姆轮二与麦克纳姆轮四左、右相对布置，麦克纳姆轮一、麦克纳姆轮二、麦克纳姆轮三及麦克纳姆轮四分别由各自独立的驱动单元驱动，在麦克纳姆轮一、麦克纳姆轮二、麦克纳姆轮三及麦克纳姆轮四形成的驱动力作用下，使得左侧横梁可相对于右侧横梁向左或向右横向移动，从而达到调节左侧横梁与右侧横梁之间距离的目的，左侧横梁及右侧横梁的内侧分别设有一个夹具组件，两个夹具组件分别从左、右方向上将待搬运的线卷固定住。优选地，所述导轨与所述左侧横梁或所述右侧横梁焊接固定。优选地，麦克纳姆轮一、麦克纳姆轮二、麦克纳姆轮三及麦克纳姆轮四分别与各自的固定连接板通过心轴连接，固定连接板与所述左侧横梁或所述右侧横梁固定连接。优选地，所述驱动单元为液压马达，液压马达通过孔轴配合和麦克纳姆轮一、麦克纳姆轮二、麦克纳姆轮三或麦克纳姆轮四连接，液压马达固定在相对应的所述固定连接板上。本专利技术的另一个技术方案是提供了一种上述的适应不同直径线卷的变距搬运机的变距方法，其特征在于，根据待搬运的线卷直径大小不同，控制所述麦克纳姆轮一、麦克纳姆轮二、麦克纳姆轮三及麦克纳姆轮四的速度，使其产生横向分力，驱动所述左侧横梁与右侧横梁移动，从而减小所述左侧横梁与右侧横梁之间的距离或增大所述左侧横梁与右侧横梁之间的距离，以适应不同直径的线卷；用ωa、ωb、ωc、ωd分别表示所述麦克纳姆轮一、所述麦克纳姆轮三、所述麦克纳姆轮四及所述麦克纳姆轮二的速度，ωa、ωb、ωc、ωd的数值具有正负，正值代表正转，负值代表反转；以权利要求1所述的变距搬运机构中心为原点建立坐标系XOY，以Y轴正方向为麦克纳姆轮的正转方向，以Y轴负方向为麦克纳姆轮的反转方向，则有：减小所述左侧横梁与右侧横梁之间的距离包括以下步骤：所述麦克纳姆轮一和所述麦克纳姆轮三正转，所述麦克纳姆轮四和所述麦克纳姆轮二反转，此时：ωa＝ωb＝-ωc＝-ωd在变距搬运机构的纵向方向上无驱动力，即：Fya+Fyb+Fyc+Fyd＝0Fya、Fyb、Fyc及Fyd分别为沿着所述麦克纳姆轮一、所述麦克纳姆轮三、所述麦克纳姆轮四及所述麦克纳姆轮二的周向上的分力；所述左侧横梁受到横向向右的驱动力F右：F右＝Fxa+Fxd所述右侧横梁受到横向向左的驱动力F左：F左＝Fxb+Fxc所述左侧横梁和所述右侧横梁分别在驱动力F左和F右的作用下，沿着导轨移动，从而减小左侧横梁和右侧横梁之间的距离；增大所述左侧横梁与右侧横梁之间的距离包括以下步骤：所述麦克纳姆轮一和所述麦克纳姆轮三反转，所述麦克纳姆轮四和所述麦克纳姆轮二正转，此时：ωa＝ωb＝-ωc＝-ωd在变距搬运机构的纵向方向上无驱动力，即：Fya+Fyb+Fyc+Fyd＝0所述左侧横梁受到向左的驱动力F左：F左＝Fxa+Fxd所述右侧横梁受到向右的驱动力F右：F右＝Fxb+Fxc所述左侧横梁和所述右侧横梁分别在驱动力F左和F右的作用下，沿着导轨移动，从而增大所述左侧横梁和所述右侧横梁之间的距离。本专利技术提供的一种适应不同直径线卷的变距搬运机构，可以实现线卷的转运任务，帮助工厂安全快速便捷的移动线卷，从而降低了对工人操作水平的要求，提高企业的生产效率。本专利技术相对于现有技术取得了以下技术效果：(1)能够适应不同直径线卷的搬运工作。(2)能在较狭小的空间中工作，无需改变姿态。附图说明图1为本专利技术提供的机构示意图；图2为减小距离时本专利技术的受力示意图；图3为增大距离时本专利技术的受力示意图；附图标记说明：1-麦克纳姆轮；2-导向轮；3-固定连接板；4-左侧横梁；5-导向轮固定座；6-导轨；7-右侧横梁；8-心轴；9-液压马达；10-锁紧机构；11-夹具组件。具体实施方式下面结合具体实施例，进一步阐述本专利技术。应理解，这些实施例仅用于说明本专利技术而不用于限制本专利技术的范围。此外应理解，在阅读了本专利技术讲授的内容之后，本领域技术人员可以对本专利技术作各种改动或修改，这些等价形式同样落于本申请所附权利要求书所限定的范围。本专利技术的目的是为了提供一种适应不同直径线卷的变距搬运机构，来实现不同直径大小的线卷转运任务。如图1所示，本专利技术提供的一种适应不同直径线卷的变距搬运机构，主要包括四个独立液压马达9驱动的麦克纳姆轮1、导向轮2、固定连接板3、左侧横梁4、导向轮固定座5、导轨6、右侧横梁7、心轴8、液压马达9、锁紧机构10。左侧横梁4及右侧横梁7分别位于导向轮固定座5的左、右两侧。可绕轴线自由旋转的N个导向轮2通过螺栓固定在导向轮固定座5上，N≥1。导向轮2可在导轨6上自由滑动。导轨6焊接在左侧横梁4上，导轨6也可以焊接在右侧横梁7上，本实施例中，导轨6焊接在左侧横梁4上。将由左侧横梁4、右侧横梁7、导向轮固定座5、导向轮2及导轨6组成的结构定义为机构本体，将机构本体的宽度方向定义为横向，横向为左、右方向。通过导向轮2在导轨6上的自由滑动，使得左侧横梁4可相对于右侧横梁7向左或向右横向移动，从而达到调节左侧横梁4与右侧横梁7之间距离的目的。左侧横梁4及右侧横梁7的内侧分别有一个夹具组件11，两个夹具组件11分别从左、右方向上将线卷固定住。本领域技术人员可以采用多种手段来实现夹具组件11，例如夹具组件11可以采用托板来实现，此处不再一一列举。由于左侧横梁4与右侧横梁7之间距离可以调节，从而两个夹具组件之间的距离可以调节，进而可以固定住不同直径的线卷。左侧横梁4和右侧横梁7之间距离达到要搬运线卷的直径大小之后，锁紧机构10锁定左侧横梁4和右侧横梁7的位置，防止横向误滑动。本领域技术人员可以采用多种手段来实现锁紧机构10，例如锁紧机构10可以采用类似于凸块、凹槽的结构来实现，此处不再一一列举。左侧横梁4底部固定有两个麦克纳姆轮本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种适应不同直径线卷的变距搬运机构，其特征在于，包括导向轮固定座，在导向轮固定座的左、右两侧分别设有左侧横梁及右侧横梁，可绕轴线自由旋转的N个导向轮通过螺栓固定在导向轮固定座上，N≥1，导向轮设于导轨上并可在其上自由滑动，导轨与左侧横梁或右侧横梁固定连接；左侧横梁底部设有麦克纳姆轮一及麦克纳姆轮二，右侧横梁底部设有麦克纳姆轮三及麦克纳姆轮四，麦克纳姆轮一与麦克纳姆轮三左、右相对布置，麦克纳姆轮二与麦克纳姆轮四左、右相对布置，麦克纳姆轮一、麦克纳姆轮二、麦克纳姆轮三及麦克纳姆轮四分别由各自独立的驱动单元驱动，在麦克纳姆轮一、麦克纳姆轮二、麦克纳姆轮三及麦克纳姆轮四形成的驱动力作用下，使得左侧横梁可相对于右侧横梁向左或向右横向移动，从而达到调节左侧横梁与右侧横梁之间距离的目的，左侧横梁及右侧横梁的内侧分别设有一个夹具组件，两个夹具组件分别从左、右方向上将待搬运的线卷固定住。/n
【技术特征摘要】
1.一种适应不同直径线卷的变距搬运机构，其特征在于，包括导向轮固定座，在导向轮固定座的左、右两侧分别设有左侧横梁及右侧横梁，可绕轴线自由旋转的N个导向轮通过螺栓固定在导向轮固定座上，N≥1，导向轮设于导轨上并可在其上自由滑动，导轨与左侧横梁或右侧横梁固定连接；左侧横梁底部设有麦克纳姆轮一及麦克纳姆轮二，右侧横梁底部设有麦克纳姆轮三及麦克纳姆轮四，麦克纳姆轮一与麦克纳姆轮三左、右相对布置，麦克纳姆轮二与麦克纳姆轮四左、右相对布置，麦克纳姆轮一、麦克纳姆轮二、麦克纳姆轮三及麦克纳姆轮四分别由各自独立的驱动单元驱动，在麦克纳姆轮一、麦克纳姆轮二、麦克纳姆轮三及麦克纳姆轮四形成的驱动力作用下，使得左侧横梁可相对于右侧横梁向左或向右横向移动，从而达到调节左侧横梁与右侧横梁之间距离的目的，左侧横梁及右侧横梁的内侧分别设有一个夹具组件，两个夹具组件分别从左、右方向上将待搬运的线卷固定住。
2.如权利要求1所述的一种适应不同直径线卷的变距搬运机构，其特征在于，所述导轨与所述左侧横梁或所述右侧横梁焊接固定。
3.如权利要求1所述的一种适应不同直径线卷的变距搬运机构，其特征在于，麦克纳姆轮一、麦克纳姆轮二、麦克纳姆轮三及麦克纳姆轮四分别与各自的固定连接板通过心轴连接，固定连接板与所述左侧横梁或所述右侧横梁固定连接。
4.如权利要求3所述的一种适应不同直径线卷的变距搬运机构，其特征在于，所述驱动单元为液压马达，液压马达通过孔轴配合和麦克纳姆轮一、麦克纳姆轮二、麦克纳姆轮三或麦克纳姆轮四连接，液压马达固定在相对应的所述固定连接板上。
5.一种如权利要求1所述的适应不同直径线卷的变距搬运机的变距方法，其特征在于，根据待搬运的线卷直径大小不同，控制所述麦克纳姆轮一、麦克纳姆轮二、麦克纳姆轮三及麦克纳姆轮四的速度，使其产生横向分力，驱动所述左侧横梁与右侧横梁移...
【专利技术属性】
技术研发人员：王蔚成，刘鹏，岳承涛，宋韬，
申请(专利权)人：上海机器人产业技术研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31
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