一种检测机器人制造技术

本发明专利技术属于检测领域、机器人领域，特别涉及一种用于大型粮仓的检测机器人，其具有一个中间连接件，和安装在中间连接件的左右两侧的两个夹架，以及夹持在所述夹架上的螺旋体，所述螺旋体用于在堆粮的表面螺旋推进所述检测机器人，并受控地钻入堆粮之中进行粮食的粮情检测。本发明专利技术利用螺旋体的螺旋推进可以轻松行驶于堆粮的松散表面，降低了机器人的能耗；在预定位置或指定位置可以释放螺旋体钻入堆粮深处进行探测；采用一套螺旋系统即可完成行走和探测两项功能，降低了制造难度和成本。

【技术实现步骤摘要】
一种检测机器人
本专利技术属于检测领域、机器人领域，特别涉及一种用于粮仓内的粮情检测的机器人。
技术介绍
在粮食仓储领域，目前粮情数据获得主要是依靠在粮仓中预先埋设测温电缆和温湿度传感器。而粮情监测传感器安装较为困难，无论采用装量前挂接预埋，还是装粮后专用工具埋设。且传感器的体积不易过大，现一般只埋设测温电缆，湿度、气体传感器的安装极不方便。同时，测量电缆需要满足抗腐蚀、抗拉伸等要求。在实际应用中，往往达不到要求。在上粮、卸粮的过程中，由于粮仓内布线复杂，容易发生故障，从而导致粮情监测系统失效，粮情系统的布设和维护的成本高，并且会过于复杂的布线会影响通风作业，并由于线缆覆盖面大，易遭雷电冲击导致损坏。“无线”通信也有着其自身的缺点，不仅要考虑网络带宽问题，而且要考虑粮仓中每个节点的能耗需求，不能由于某一个或几个点发生故障或电量不足而导致监测失效，并且长期与粮食接触难免会发生传感器失灵等现象。因此在信息传输上存在信息传输不可靠，干扰不易消除的缺陷。无论有线信号传输和无线信号传输方式，布线距离太长，造成电源的电压和信号的不稳定。粮仓内测量点的数量去决绝布设的传感器的数量，考虑到成本、空间等原因，使测量点数量有限，不能全面探测粮仓内部的情况，特别是粮情危险点探测，造成对粮情的误判和错误调控，造成严重的损失。二在粮仓内埋设粮情传感器及电源和信号线，会影响到机械化进出粮作业，增加了劳动力的投入，降低了作业效率。吉林大学的一种粮仓部信息探测仿生螺旋机器人部分解决了上述缺陷(参考专利文献CN105235771A)，其包括至少三组螺旋推进器，实现螺旋推进器在粮仓内行走；传感器组，其设置于外壳外侧，用于检测粮仓内粮食的生态信息。但是该专利技术在检测时必须始终让机器人以“钻地”的方式游走在堆粮之中，其始终受到较大的来自于粮粒的阻力，对能耗是不友好的，也不利于粮粒的完整度。河南工业大学的一种基于移动机器人技术的粮库粮情智能检测监控系统(参考专利文献CN105739579A)，虽然其中的巡检机器人可以行走于堆粮表面，并向下“钻地”探测，但是由于其是分别采用了履带式行走系统和锥形螺旋探测系统两套系统，造成整体的结构和控制复杂，制造难度和成本较高。
技术实现思路
本专利技术提供了一种检测机器人，在操作期间能够提高对粮仓内堆粮的粮情的检测效率。根据本专利技术的一方面，提供一种用于粮仓内的粮情检测的机器人，该机器人具有一个中间连接件，和安装在中间连接件的左右两侧的两个夹架，以及夹持在所述夹架上的螺旋体，所述螺旋体用于在堆粮的表面螺旋推进所述检测机器人，并受控地钻入堆粮之中进行粮食的粮情检测，用于检测粮情的传感器设置于所述螺旋体的端部。所述夹架包括架体，分别位于架体两端的上夹臂和下夹臂，其中上夹臂与架体是一体的，而下夹臂通过一个铰接件与架体可摆动地连接；在架体上的靠近下夹臂的位置有一个转动连接部，在架体上的靠近上夹臂的位置有一对凹部。所述上夹臂和下夹臂的相对面上分别设有一个空心圆柱形的承载部，且上夹臂的承载部的中心还开有一个通孔。所述中间连接件为一个具有容纳空间的盒体结构，在盒体的一端靠近下边沿的位置设有一对对称的圆柱形的挡销，在盒体的另一端靠近下边沿的位置设有一对开孔。所述中间连接件还包括4个可伸缩的支脚，其在收起状态时容置于盒体的容纳空间内。所述螺旋体包括外壳体，外壳体上的螺旋片，与外壳体通过轴承连接的内壳体，设于内壳体内并与内壳体固定连接的电池和电机，电机的输出轴与外壳体的一个内端部固定连接，外壳的两个外端部上还分别有一个短柱销。本专利技术的有益效果是：检测机器人利用螺旋体的螺旋推进可以轻松行驶于堆粮的松散表面，降低了机器人的能耗；在预定位置或指定位置可以释放螺旋体钻入堆粮深处进行探测；采用一套螺旋系统即可完成行走和探测两项功能，降低了制造难度和成本。附图说明图1示出了本专利技术所述的检测机器人的主体结构图；图2示出了夹架的主体结构图；图3示出了中间连接件的主体结构图；图4示出了螺旋体的结构示意图；图5示出了缆索和短柱销的连接示意图；图6示出了检测机器人在检测模式时的结构示意图；图7示出了本专利技术所述的检测机器人的工作流程；图8示出了另一种缆索和短柱销的连接示意图。具体实施方式下面参照附图，详细描述本专利技术的结构以及所实现的功能。实施例一如图1-4所示，本专利技术所述的检测机器人的主体结构包括一个中间连接件2，和安装在中间连接件2的左右两侧的两个夹架1，以及夹持在所述夹架1上的螺旋体3。所述夹架1包括架体11，分别位于架体11两端的上夹臂12和下夹臂13，其中上夹臂12与架体11是一体的，而下夹臂13通过一个铰接件14与架体11可摆动地连接，在本实施例中，所述摆动是由一对伸缩杆16驱动的，伸缩杆16的一端固定于架体11上，另一端固定于下夹臂13上；在架体11上的靠近下夹臂13的位置有一个转动连接部18，在架体11上的靠近上夹臂12的位置有一对凹部19。所述上夹臂12和下夹臂13的相对面上分别设有一个空心圆柱形的承载部15，且上夹臂的承载部的中心还开有一个通孔17。所述中间连接件2为一个具有容纳空间的盒体结构，在盒体的一端靠近下边沿的位置设有一对对称的圆柱形的挡销21，在盒体的另一端靠近下边沿的位置设有一对开孔22。所述中间连接件2还包括4个可伸缩的支脚23，其在收起状态时容置于盒体的容纳空间内。所述螺旋体3一方面用于在堆粮的表面螺旋推进所述检测机器人，另一方面用于受控地钻入堆粮之中进行粮食的粮情检测。所述螺旋体3包括：外壳体31，固定在外壳体31上的螺旋片32，以及内壳体33，所述外壳体31构造为两头是锥台中间是圆柱的形状，所述内壳体33的内部设有与内壳体33固定的电池35和电机36，电机36的输出轴37与外壳体31的一个内端部固定连接，外壳体31与内壳体33通过一对轴承34连接，因此在电机36运转时，外壳体31和螺旋片32被带动旋转，而内壳体33及电池35、电机36保持相对静止；外壳31的两个外端部上还分别有一个短柱销38。用于检测粮情的传感器，包括但不限于温度传感器、湿度传感器，被安装在所述螺旋体的端部，特别是短柱销和锥台的连接处。所述一对短柱销38被间隙配合地安装在夹架1上的一对承载部15内，因而螺旋体3被夹架1承载且可相对于夹架1自由转动。螺旋体安装在夹架上，一根缆索的一端穿过所述通孔17与承载在所述上夹臂12上的承载部15内的短柱销连接，缆索的另一端与容纳空间内的一个绞盘连接。为了防止螺旋体旋转时缆索受绞，缆索与短柱销的连接不可以是焊接等固定死的方式。图5给出了一种连接示例，在本实施例中，缆索S具有一个连接头，所述连接头具有一个插入部和一个直径比插入部更大的球头，而短柱销38上开有一个孔，孔的末端是一个球孔，孔径大于插入部的直径，孔深小于插入部的长度，球孔径大于球头的直径，上述球头具有一定弹性，在安装时以一定压力将该球头压入上述孔中，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种检测机器人，其用于粮仓内的粮情检测，其特征在于，其具有一个中间连接件，和安装在中间连接件的左右两侧的两个夹架，以及夹持在所述夹架上的螺旋体。/n

【技术特征摘要】
1.一种检测机器人，其用于粮仓内的粮情检测，其特征在于，其具有一个中间连接件，和安装在中间连接件的左右两侧的两个夹架，以及夹持在所述夹架上的螺旋体。


2.如权利要求1所述的检测机器人，其特征在于，所述夹架包括架体，和分别位于架体两端的上夹臂和下夹臂。


3.如权利要求1所述的检测机器人，其特征在于，所述上夹臂和下夹臂的相对面上分别设有一个空心圆柱形的承载部，且上夹臂的承载部的中心还开有一个通孔。


4.如权利要求1所述的检测机器人，其特征在于，所述中间连接件为一个具有容纳空间的盒体结构，在盒体的一端靠近...

【专利技术属性】
技术研发人员：邓青付，
申请(专利权)人：杭州万知科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33