一种通用型AGV控制器制造技术

本实用新型专利技术公开了一种通用型AGV控制器，包括底层驱动单元、导航控制单元和运动控制单元，导航控制单元和运动控制单元通过SPI接口与底层驱动单元连接，底层驱动单元连接电源单元、正交编码输入检测单元、光耦隔离输入单元、大功率输出单元、驱动电机连接单元和用于ADC转换与PWM转换的DAC转换单元；通过驱动电机连接单元可匹配多种AGV的驱动电机；有益效果是：本实用新型专利技术提供的通用型AGV控制器设置的驱动电机连接单元可以匹配多种AGV驱动电机的接口，而不用每种驱动电机都要配置一个AGV控制器，节省了使用成本。

【技术实现步骤摘要】
一种通用型AGV控制器
本技术涉及AGV控制
，尤其涉及一种通用型AGV控制器。
技术介绍
AGV是(AutomatedGuidedVehicle)的缩写，意即“自动导引运输车”，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，它能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。AGV随着自动导引运输车(以下简称AGV)的发展普及，AGV的种类也越来越多，如按导航方式分为磁带导航AGV、激光导航AGV、二维码导航AGV、图像识别导航AGV等。而与AGV配合工作的车型种类更是五花八门，如叉车、牵引车、差速轮底盘、麦克纳姆轮全向式等。AGV的控制器要接入其内部的驱动电机才能整体实现自动化工作，但不同AGV的驱动电机要匹配相应的控制器，控制器需要定制化制造，对于不同车型无法得到通用。因此，专利技术与多种车型的驱动电机通用的AGV控制器是目前亟待解决的问题。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种通用型AGV控制器，旨在解决AGV控制器与不同车型的驱动电机无法通用的问题。为了解决上述技术问题，本技术的技术方案为：一种通用型AGV控制器，包括底层驱动单元、导航控制单元和运动控制单元，所述导航控制单元和运动控制单元通过SPI接口与底层驱动单元连接，所述底层驱动单元连接电源单元、正交编码输入检测单元、光耦隔离输入单元、大功率输出单元、驱动电机连接单元和用于ADC转换与PWM转换的DAC转换单元；通过所述驱动电机连接单元可匹配多种AGV的驱动电机。作为本技术的优选方案，所述驱动电机连接单元包括CAN1接口、CAN2接口和RS232接口中的一种或多种的组合。作为本技术的优选方案，所述运动控制单元还连接有百兆以太网、WIFI接口单元、第一SD卡，并通过语音芯片连接有扬声器。作为本技术的优选方案，所述导航控制单元还连接有千兆以太网、第二SD卡和USB接口。作为本技术的优选方案，所述电源单元包括5V_IN电源输出接口、12V_IN电源输出接口和24V_IN电源输出接口。采用上述技术方案的有益效果是：本技术提供的通用型AGV控制器设置的驱动电机连接单元可以匹配多种AGV驱动电机的接口，而不用每种驱动电机都要配置一个AGV控制器，节省了使用成本。附图说明图1为本技术的连接框图；图2为本技术应用底层驱动单元对应单片机的电路示意图；图3为本技术运动控制单元的电路示意图；图4为本技术导航控制单元的电路示意图；图5为本技术正交编码输入检测电路的示意图；图6为本技术驱动电机连接单元为CAN1的电路示意图；图7为本技术驱动电机连接单元为CAN2的电路示意图；图8为本技术驱动电机连接单元为RS232的电路示意图；图9为本技术电源单元的电路示意图；图10为本技术ADC输入电路和DAC转差分输出电路的电路示意图。具体实施方式下面结合附图对本技术的具体实施方式作进一步说明。在此需要说明的是，对于这些实施方式的说明用于帮助理解本技术，但并不构成对本技术的限定。此外，下面所描述的本技术各个实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。根据图1所示，本实施例提出一种通用型AGV控制器，包括底层驱动单元、导航控制单元和运动控制单元，导航控制单元和运动控制单元通过SPI接口与底层驱动单元连接，底层驱动单元连接电源单元、正交编码输入检测单元、光耦隔离输入单元、大功率输出单元、驱动电机连接单元和用于ADC转换与PWM转换的DAC转换单元；通过驱动电机连接单元可匹配多种AGV的驱动电机。如图2所示，为底层驱动单元的电路示意图，实际上是单片机U30，其中设置有连接于各个单元的接口。如图3所示，为运动控制单元的电路示意图，其通过接口M-SPI4_SDI、M-SPI4_SDO、M-SPI4_SCK分别接入底层驱动单元电路的接口SPI1_MOSI、SPI1_MISO、SPI1_SCK。如图4所示，为导航控制单元的电路示意图，其通过接口SPI1_CLK/GPIO1_B1_U、SPI1_RXD/UART4_RX、SPI1_TXD/UART4_TX分别接入底层驱动单元电路的接口SPI3_SCK、SPI3_MISO、SPI3_MOSI。如图5所示，为正交编码输入检测电路，在AGV控制器中，电机编码反馈输入是非常重要的一部分，电机编码反馈的脉冲数量与脉冲波形的稳定决定了AGV的行走的控制精度。导线长度、线路屏蔽性、检测电路的电容特性等原因都会导致脉冲波形的失真。本电路针对脉冲编码信号的失真做了相对的去噪、重整信号脉冲、电平转换操作，以确保检测到的脉冲编码信号真实有效。如正交编码信号QE-A+通过MOS管，利用MOS结电容与开关特性对信号去噪得到5V-QE-A+，然后利用U5逻辑芯片的逻辑判断进行脉冲整形优化同时电平转换成3.3V的脉冲波得到3V3-QE-A+，最后经过反相器U7调整编码相位变成MCU-QE-A+与单片机相连。正交编码输入检测电路的接口TIM1_CH1、TIM1_CH2、TIM2_CH1、TIM2_CH2、TIM3_CH1、TIM3_CH2、TIM4_CH1、TIM4_CH2通过单片机U30的PWM转换接入该单片机(底层驱动单元)。驱动电机连接单元包括CAN1接口、CAN2接口和RS232接口中的一种或多种的组合。如图6所示，为CAN1的电路示意图，通过接口PA11和PA12接入底层驱动单元的CAN1接口。如图7所示，为CAN2的电路示意图，通过接口PB11和PB12接入底层驱动单元的CAN2接口。如图8所示，为RS232的电路示意图，通过接口USART1_TX、USART1_RX、USART2_TX、USART2_RX接入底层驱动单元的USART接口。运动控制单元还连接有百兆以太网、WIFI接口单元、第一SD卡，并通过语音芯片连接有扬声器。百兆以太网是用于使运动控制单元有线联网，WIFI接口单元用于使运动控制单元无线联网，第一SD卡用于运动控制单元存储和备份数据的，通过语音芯片连接有扬声器用于播报语音提示用户相应的功能。以上都是现有的技术，电路图省略。导航控制单元还连接有千兆以太网、第二SD卡和USB接口。千兆以太网用于使导航控制单元有线联网,第二SD卡用于导航控制单元存储和备份数据的，USB接口用于连接数据线导入或导出数据。如图9所示，电源单元包括5V_IN电源输出接口、12V_IN电源输出接口和24V_IN电源输出接口。如24V_IN通过电子开关控制输出VCC24V，12V_IN通过电子开关控制输出VCC12V，5V_IN通过电子开关控制输出VCC5V。如图10所示，单片机(底层驱动单元)还连接有ADC输入电路和DAC转差分输出电路，对于DAC电路，本电路直接采用PWM(脉冲宽度调制)控制。原理是利用PWM的特本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种通用型AGV控制器，其特征在于，包括底层驱动单元、导航控制单元和运动控制单元，所述导航控制单元和运动控制单元通过SPI接口与底层驱动单元连接，所述底层驱动单元连接电源单元、正交编码输入检测单元、光耦隔离输入单元、大功率输出单元、驱动电机连接单元和用于ADC转换与PWM转换的DAC转换单元；通过所述驱动电机连接单元可匹配多种AGV的驱动电机。/n

【技术特征摘要】
1.一种通用型AGV控制器，其特征在于，包括底层驱动单元、导航控制单元和运动控制单元，所述导航控制单元和运动控制单元通过SPI接口与底层驱动单元连接，所述底层驱动单元连接电源单元、正交编码输入检测单元、光耦隔离输入单元、大功率输出单元、驱动电机连接单元和用于ADC转换与PWM转换的DAC转换单元；通过所述驱动电机连接单元可匹配多种AGV的驱动电机。


2.根据权利要求1所述的通用型AGV控制器，其特征在于，所述驱动电机连接单元包括CAN1接口、CAN2接口和RS232接口中的一...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗家振，刘权超，
申请(专利权)人：深圳易行机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44