一种激光导航被驱动结构永远保持平衡机器人控制系统技术方案

一种激光导航被驱动结构永远保持平衡机器人控制系统，激光传感器采用位置传感器、速度传感器、加速度传感器进行组合运行，将激光与视觉传感器、力反馈传感器等多智能传感器进行融合，应用于机器人的决策控制系统，控制器为模块化，控制器是集成的，控制器包括电源模块、电机、减速器和检测系统，通过激光传感器发送激光信息与机器人本身里程计信息作为对比产生的补偿量作为被驱动结构的信息补偿，被驱动结构置有电机驱动器和姿态传感器，能确保机器人平衡，控制器应可以向PC系统开放，控制器采用标准化和网络化，能提高系统集成度，采用模式化结构，能提高系统的兼容性和扩展性，能远程维护和操作。

【技术实现步骤摘要】
一种激光导航被驱动结构永远保持平衡机器人控制系统
本专利技术涉及一种机器人控制系统，具体地说涉及一种机器人上安装激光传感器，激光传感器采用激光导航算法进行路径规划，机器人底盘置有电机驱动器和姿态传感器能确保机器人平衡的一种激光导航被驱动结构永远保持平衡机器人控制系统。
技术介绍
现在网购已成为我国消费者最喜爱的购物方式，这样直接导致快递包裹量的剧增。然而现阶段快递公司的包裹分类虽然采用机器人，但机器人依靠地面路标行走，如果地面有不平，经常会侧翻，会很麻烦。现有的机器人控制系统进行依靠地面路标定位，这样不仅成本高，并且灵活性差，且更改路线不方便不快捷，环境性适应也很差。
技术实现思路
本专利技术的目的是克服现有技术的不足之处，提供一种机器人上安装激光传感器，激光传感器采用激光导航算法进行路径规划，机器人底盘置有电机驱动器和姿态传感器能确保机器人平衡的一种激光导航被驱动结构永远保持平衡机器人控制系统。本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种激光导航被驱动结构永远保持平衡机器人控制系统，包括机器人和激光传感器，机器人上安装激光传感器，激光传感器采用激光导航算法，激光导航算法进行路径规划，通过激光传感器发送激光信息与机器人本身里程计信息作为对比产生的补偿量作为被驱动结构的信息补偿，被驱动结构固定连接电机转子轴，电机转子轴安装在电机转子中心，电机转子安装在电机定子内，电机定子固定在电机外壳内，电机外壳内安装电机驱动器，电机驱动器连接电机定子，电机外壳内固定安装姿态传感器，电机外壳外置有电源线，电机驱动器内置有电机驱动器电路，电机驱动器电路电连接姿态传感器，电机驱动器电路电连接电源线，姿态传感器感应到倾斜信号时，把信号传输到电机驱动器电路，电机驱动器电路控制电子驱动器使电机保持平衡，电机外壳可以左右倾斜晃动，电机外壳左右倾斜晃动时能确保被驱动的结构和电机转子轴不倾斜晃动，能保持被驱动的结构的平衡，机器人底部安装行走轮，机器人上设置有控制器、机器人前端设置前叉，机器人上安装行走轮底板，底板一侧竖直安装有安装柱，安装柱上固定有激光传感器，激光传感器电连接控制器，激光传感器通过控制器控制行走轮运行，激光传感器采用与视觉SLAM融合的AGV定位导航装置，激光传感器包括有距离感测单元。本专利技术的有益效果是，本装置在机器人上安装激光传感器，激光传感器采用激光导航算法进行路径规划，机器人底盘置有电机驱动器和姿态传感器能确保机器人平衡，即使地面有不平也不会侧翻，用激光传感器导航，控制行走轮运行，无需在地面铺设路标行走，用激光传感器导航进行定位，降低了机器人的成本，提高了机器人的灵活性，且更改路线更加方便快捷，环境适应性增强。具体实施方式实施本专利技术的一种激光导航被驱动结构永远保持平衡机器人控制系统，包括机器人和激光传感器，机器人上安装激光传感器，激光传感器采用激光导航算法，激光导航算法进行路径规划，通过激光传感器发送激光信息与机器人本身里程计信息作为对比产生的补偿量作为被驱动结构的信息补偿，被驱动结构固定连接电机转子轴，电机转子轴安装在电机转子中心，电机转子安装在电机定子内，电机定子固定在电机外壳内，电机外壳内安装电机驱动器，电机驱动器连接电机定子，电机外壳内固定安装姿态传感器，电机外壳外置有电源线，电机驱动器内置有电机驱动器电路，电机驱动器电路电连接姿态传感器，电机驱动器电路电连接电源线，姿态传感器感应到倾斜信号时，把信号传输到电机驱动器电路，电机驱动器电路控制电子驱动器使电机保持平衡，电机外壳可以左右倾斜晃动，电机外壳左右倾斜晃动时能确保被驱动的结构和电机转子轴不倾斜晃动，能保持被驱动的结构的平衡，机器人底部安装行走轮，机器人上设置有控制器、机器人前端设置前叉，机器人上安装行走轮底板，底板一侧竖直安装有安装柱，安装柱上固定有激光传感器，激光传感器电连接控制器，激光传感器通过控制器控制行走轮运行，激光传感器采用与视觉SLAM融合的AGV定位导航装置，激光传感器包括有距离感测单元。实施本专利技术的一种激光导航被驱动结构永远保持平衡机器人控制系统，激光传感器采用位器传感器、速度传感器、加速度传感器进行组合运行，将激光与视觉传感器、力反馈传感器等多智能传感器进行融合，应用于机器人的决策控制系统，控制器为模块化，控制器是集成的，控制器包括电源模块、电机、减速器和检测系统，控制器应可以向PC系统开放，控制器采用标准化和网络化，能提高系统集成度，采用模块化结构，能提高系统的兼容性和扩展性，能远程维护和操作。实施本专利技术的一种激光导航被驱动结构永远保持平衡机器人控制系统，运动畸变产生原因：激光点数据不是瞬时获得的，激光测量时伴随着机器人的运动，激光帧率较低。激光有自己的坐标系，当激光运动到不同的位置，两个位置的激光坐标系也是需要转化的。实施本专利技术的一种激光导航被驱动结构永远保持平衡机器人控制系统，控制器根据导航用激光传感器控制行走轮运行，无需在地面铺设路标行走，降低了机器人的成本，提高了机器人的灵活性，且更改路线更加方便快捷，环境适应性增强。另外由于采用与视觉SLAM融合的AGV定位导航装置，去除了运动畸变，使激光在建图的过程中误差大大的减小，激光在建图得到的地图也是非常精确的。实施本专利技术的一种激光导航被驱动结构永远保持平衡机器人控制系统，激光机器人给行业的发展带来了巨大的变化，它是根据不同行业的实际需求而研发的系列激光导航产品，主要由机器人、升降装置等组成。该设备承担空托盘、带载托盘、货物等升降搬运工作。机器人经过改造成为自动机器人，实现机器人的无人驾驶。采用自主研发的导航定位系统(同时兼容SLAM自然环境导航、反射板导航)，配套自主产权运动控制器，实现停车精度±10mm；机器人采用传统电动机器人，加装控制箱，配置激光防撞、机械防撞、光电防撞和视觉防撞多重安全防护系统，配套中央调度系统、人机交互软件，通过部署的无线网络管理所有的调度控制和数据监控，激光导航机器人实现无人化作业，打造智能物流系统。实施本专利技术的一种激光导航被驱动结构永远保持平衡机器人控制系统，在机器人上安装激光传感器，激光传感器采用激光导航算法进行路径规划，机器人底盘置有电机驱动器和姿态传感器能确保机器人平衡，即使地面有不平也不会侧翻，用激光传感器导航，控制行走轮运行，无需在地面铺设路标行走，用激光传感器导航进行定位，降低了机器人的成本，提高了机器人的灵活性，且更改路线更加方便快捷，环境适应性增强。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种激光导航被驱动结构永远保持平衡机器人控制系统，包括机器人和激光传感器，其特征在于，在所述机器人上安装激光传感器，激光传感器采用激光导航算法，激光导航算法进行路径规划，通过激光传感器发送激光信息与机器人本身里程计信息作为对比产生的补偿量作为被驱动结构的信息补偿，被驱动结构固定连接电机转子轴，电机转子轴安装在电机转子中心，电机转子安装在电机定子内，电机定子固定在电机外壳内，电机外壳内安装电机驱动器，电机驱动器连接电机定子，电机外壳内固定安装姿态传感器，电机外壳外置有电源线，电机驱动器内置有电机驱动器电路，电机驱动器电路电连接姿态传感器，电机驱动器电路电连接电源线，姿态传感器感应到倾斜信号时，把信号传输到电机驱动器电路，电机驱动器电路控制电子驱动器使电机保持平衡，电机外壳可以左右倾斜晃动，电机外壳左右倾斜晃动时能确保被驱动的结构和电机转子轴不倾斜晃动，能保持被驱动的结构的平衡，机器人底部安装行走轮，机器人上设置有控制器、机器人前端设置前叉，机器人上安装行走轮底板，底板一侧竖直安装有安装柱，安装柱上固定有激光传感器，激光传感器电连接控制器，激光传感器通过控制器控制行走轮运行，激光传感器采用与视觉SLAM融合的AGV定位导航装置，激光传感器包括有距离感测单元。/n...

【技术特征摘要】
1.一种激光导航被驱动结构永远保持平衡机器人控制系统，包括机器人和激光传感器，其特征在于，在所述机器人上安装激光传感器，激光传感器采用激光导航算法，激光导航算法进行路径规划，通过激光传感器发送激光信息与机器人本身里程计信息作为对比产生的补偿量作为被驱动结构的信息补偿，被驱动结构固定连接电机转子轴，电机转子轴安装在电机转子中心，电机转子安装在电机定子内，电机定子固定在电机外壳内，电机外壳内安装电机驱动器，电机驱动器连接电机定子，电机外壳内固定安装姿态传感器，电机外壳外置有电源线，电机驱动器内置有电机驱动器电路，电机驱动器电路电连接姿态传感器，电机驱动器电路电连接电源线，姿态传感器感应到倾斜信号时，把信号传输到电机驱动器电路，电机驱动器电路控制电子驱动器使电机保持平衡，电机外壳可以左右倾斜晃动，电机外壳左右倾斜晃动时能确保被驱动的结构和电机转子轴不倾斜晃动，能保持被驱...

【专利技术属性】
技术研发人员：沈宇锋，俞晓明，
申请(专利权)人：江苏申振智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32