【技术实现步骤摘要】
球笼万向节构成的操纵系统及油动垂直起降固定翼无人机
：本技术涉及航空
，特别是涉及球笼万向节构成的操纵系统及油动垂直起降固定翼无人机。
技术介绍
：常见的垂直起降固定翼无人机，有电动倾转旋翼垂直起降固定翼无人机(如图1所示)、有在电动多旋翼机身的头部或尾部增加油动或电动飞行动力的垂直起降固定翼无人机(如图2、图3所示)；电动倾转旋翼垂直起降固定翼无人机在由起飞状态到飞行状态、飞行状态到悬停状态，需要旋翼的倾转转换过程，操纵系统复杂；在电动多旋翼机身的头部或尾部增加油动或电动飞行动力的垂直起降固定翼无人机，在由起飞状态到飞行状态、飞行状态到悬停状态，也需要起降旋翼和推进旋翼的转换；特别是在电动多旋翼机身的头部或尾部增加油动飞行动力的垂直起降固定翼无人机，需配备油动和电动双重飞行动力，这无疑增加了无人机的复杂性；常见的旋翼无人机有单旋翼无人机和多旋翼无人机，在单旋翼无人机操纵系统中，关键部件的自动倾斜器由内环、外环和关节轴承构成，结构复杂(如图4所示)，特别是由多个自动倾斜器构成的多旋翼无人机，不仅操纵系统结构复杂、而且维护成本高。
【技术保护点】
1.一种球笼万向节构成的操纵系统，其特征在于：包括万向节主动轴通过轴承安装在万向节主动轴座上，万向节带轮安装在万向节主动轴上，球笼万向节星形套上设有主动轴安装孔，球笼万向节星形套通过主动轴安装孔固定在万向节主动轴的端部，球笼万向节球形壳的外圆周上通过轴承安装有姿态调节盘，姿态调节盘可以沿着球笼万向节球形壳的轴线旋转，但在球笼万向节球形壳的轴线方向上不能移动，姿态调节盘外圆周上设置有调节盘耳朵，螺旋桨固定于球笼万向节球形壳的端面，万向节主动轴把旋转动力传递到球笼万向节星形套上，万向节主动轴座的端面上固定有舵机安装板，在舵机安装板上安装有纵向舵机和横向舵机，纵向舵机上安装有第一...
【技术特征摘要】
1.一种球笼万向节构成的操纵系统，其特征在于：包括万向节主动轴通过轴承安装在万向节主动轴座上，万向节带轮安装在万向节主动轴上，球笼万向节星形套上设有主动轴安装孔，球笼万向节星形套通过主动轴安装孔固定在万向节主动轴的端部，球笼万向节球形壳的外圆周上通过轴承安装有姿态调节盘，姿态调节盘可以沿着球笼万向节球形壳的轴线旋转，但在球笼万向节球形壳的轴线方向上不能移动，姿态调节盘外圆周上设置有调节盘耳朵，螺旋桨固定于球笼万向节球形壳的端面，万向节主动轴把旋转动力传递到球笼万向节星形套上，万向节主动轴座的端面上固定有舵机安装板，在舵机安装板上安装有纵向舵机和横向舵机，纵向舵机上安装有第一个舵机摇臂，横向舵机上安装有第二个舵机摇臂，纵向舵机拉杆的一端连接第一个舵机摇臂，横向舵机拉杆的一端通过第一个关节轴承连接第二个舵机摇臂，纵向舵机拉杆和横向舵机拉杆的另一端分别通过第二个关节轴承、第三个关节轴承连接调节盘耳朵，纵向舵机的旋转操纵依次通过第一个舵机摇臂、纵向舵机拉杆、第二个关节轴承、姿态调节盘，传递到球笼万向节球形壳上，从而在纵向上改变螺旋桨旋转面与水平面的夹角，横向舵机的旋转操纵依次通过第二个舵机摇臂、第一个关节轴承、横向舵机拉杆、第三个关节轴承、姿态调节盘，传递到球笼万向节球形壳上，从而在横向上改变螺旋桨旋转面与水平面的夹角。
2.根据权利要求1所述的一种球笼万向节构成的操纵系统，其特征在于：球笼万向节星形套和万向节主动轴的结构还可以是一体式。
3.根据权利要求1所述的一种球笼万向节构成的操纵系统，其特征在于：姿态调节盘外圆周上设置的调节盘耳朵，两个一组呈90度分布。
4.根据权利要求1所述的一种球笼万向节构成的操纵系统，其特征在于：螺旋桨的结构还可以是折叠式。
5.根据权利要求1所述的一种球笼万向节构成的操纵系统，其特征在于：万向节主动轴座和舵机安装板的结构还可以是一体式。
6.根据权利要求1所述的一种球笼万向节构成的操纵系统，其特征在于：纵向舵机的安装位置和横向舵机的安装位置可以互换。
7.根据权利要求1所述的一种球笼万向节构成的操纵系统，其特征在于：纵向舵机拉杆穿过限位板上设置的舵机拉杆限位孔。
8.根据权利要求7所述的一种球笼万向节构成的操纵...
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