机器人的膝部构造制造技术

本发明专利技术提供一种机器人的膝部构造，在使膝部轻微弯曲的情况下，能够将促动器为了使膝部弯曲所需的扭矩抑制为少。腿部(5)具备：大腿部(10)、配置于比大腿部(10)靠下方的位置的小腿部(11)、将大腿部(10)与小腿部(11)之间连接成能够弯曲的膝关节部(12)、以及安装成以在腿部(5)直立时具有松弛的方式跨在大腿部(10)与小腿部(11)的橡胶部件(15)。在腿部(5)处于以橡胶部件(15)伸长的方式大幅弯曲的状态时，橡胶部件(15)的复原力被施加于大腿部(10)与小腿部(11)。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】机器人的膝部构造
本专利技术涉及在机器人从膝部弯曲的状态向膝部直立的状态复原时，将辅助的扭矩施加于膝部的机器人的膝部构造。
技术介绍
以往，针对利用双腿进行行走的机器人进行了开发。这样的机器人能够进行与人相同的作业，因此期待发生灾害时拆除瓦砾、抢救人命等在人难以进入的场所进行作业。在这样的机器人从膝部弯曲的状态向膝部变得笔直而直立的状态复原时，膝关节需要大的扭矩。因此，提出了在膝关节配置弹性体，而在从膝部弯曲的状态向膝部直立的状态复原时使用弹性体的复原力的结构。专利文献1公开了一种在膝关节配置弹性体的腿式机器人。在专利文献1的腿式机器人中，公开了在膝关节安装弹簧，而在使膝部从弯曲的状态向直立的状态复原时使用弹簧的复原力的结构。另外，在专利文献1中，公开了在需要大的复原力时安装于膝部的弹簧被拉伸，从而增大复原力的结构。专利文献1：日本特开2001－287177公报在专利文献1所公开的腿式机器人中，将弹簧以与膝部的弯曲对应地被拉伸的方式安装于膝关节。因此，在机器人欲弯曲膝部时，弹簧与膝部的弯曲对应地被拉伸。然而，膝部本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人的膝部构造，所述机器人是具有能够弯曲的腿部的机器人，/n所述机器人的膝部构造的特征在于，/n所述腿部具备：/n大腿部；/n小腿部，配置于比所述大腿部靠下方的位置；/n膝关节部，将所述大腿部与所述小腿部之间连接成能够弯曲；以及/n复原力施加机构，安装成以在所述腿部直立时具有松弛的方式跨在所述大腿部与所述小腿部，/n在所述腿部处于以所述复原力施加机构伸长的方式大幅弯曲的状态时，所述复原力施加机构的复原力被施加于所述大腿部与所述小腿部。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20171124 JP 2017-2263571.一种机器人的膝部构造，所述机器人是具有能够弯曲的腿部的机器人，
所述机器人的膝部构造的特征在于，
所述腿部具备：
大腿部；
小腿部，配置于比所述大腿部靠下方的位置；
膝关节部，将所述大腿部与所述小腿部之间连接成能够弯曲；以及
复原力施加机构，安装成以在所述腿部直立时具有松弛的方式跨在所述大腿部与所述小腿部，
在所述腿部处于以所述复原力施加机构伸长的方式大幅弯曲的状态时，所述复原力施加机构的复原力被施加于所述大腿部与所述小腿部。


2.根据权利要求1所述的机器人的膝部构造，其特征在于，
所述复原力施加机构由橡胶形成，并形成为带状。

【专利技术属性】
技术研发人员：扫部雅幸，木谷健二，铃木美宇，
申请(专利权)人：川崎重工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP