一种用于机器人载货的货架及机器人载货系统技术方案

本实用新型专利技术属于机器人领域，公开了一种用于机器人载货的货架及机器人载货系统，货架包括货架本体、万向轮和刹车组件；万向轮设置在货架本体的底部；刹车组件包括刹车线、弹性件和轮面锁，刹车线设置在货架本体上且可被机器人牵引拉动，轮面锁位于货架本体与万向轮之间且与刹车线的端部连接，弹性件抵接在货架本体与轮面锁之间；刹车线处于自然状态时，弹性件抵压轮面锁，使轮面锁压紧万向轮；刹车线被机器人拉动时，带动轮面锁移动，使轮面锁松开万向轮。本实用新型专利技术的用于机器人载货的货架，可实现自动刹车和解除刹车，使得整个装卸货过程无需人工参与，进而可实现机器人无人化的需求，且无需设置专门地固定装置，减小占地面积。

【技术实现步骤摘要】
一种用于机器人载货的货架及机器人载货系统
本技术属于机器人
，特别涉及一种用于机器人载货的货架及机器人载货系统。
技术介绍
机器人，又称AGV小车，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移栽功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源，一般可通过电脑来控制其行进路线以及行为。现有的机器人自动装卸货场景中，若货架是带轮子可推动的，通常是在轮子上设置刹车，通过人工用脚踩刹车，来实现货架的刹车和解刹车；或者是地面铺设固定装置，人工将货架推到装置上，防止货架自动溜走，或被人碰到移位，造成机器人自动装卸货失败。上述的几种刹车方式都需要人的参与，无法实现机器人无人化的需求，且无论是轮子带脚刹，还是固定装置，对人的要求都比较高，操作起来不方便，另外，固定装置占用面积较大。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种用于机器人载货的货架及机器人载货系统，可实现自动刹车和解除刹车。本技术提供的技术方案如下：一种用于机器人载货的货架，包括：货架本体；万向轮，所述万向轮设置在所述货架本体的底部；刹车组件，所述刹车组件包括刹车线、弹性件和轮面锁，所述刹车线设置在所述货架本体上且可被机器人牵引拉动，所述轮面锁位于所述货架本体与所述万向轮之间且与所述刹车线的端部连接，所述弹性件抵接在所述货架本体与所述轮面锁之间；所述刹车线处于自然状态时，所述弹性件抵压所述轮面锁，使所述轮面锁压紧所述万向轮；<br>所述刹车线被机器人拉动时，带动所述轮面锁移动，使所述轮面锁松开所述万向轮。进一步地，还包括拉线座；所述刹车线固定在所述拉线座上；所述货架本体上设有供机器人上的顶升杆伸入的牵引孔，所述拉线座设置在所述牵引孔内；所述顶升杆伸入所述牵引孔内时，顶动所述拉线座以拉动所述刹车线。进一步地，所述货架本体上位于所述牵引孔周围还设有限位槽；所述拉线座包括水平部和与所述水平部垂直设置的竖直部；所述水平部设置在所述限位槽内；所述竖直部设置在所述牵引孔内。进一步地，还包括圆台形的导向件；所述导向件为两端开口的中空结构；所述导向件设置在所述货架本体上，所述导向件与所述牵引孔相对设置且面积小的底面朝向所述牵引孔，用于引导所述顶升杆进入所述牵引孔。进一步地，所述万向轮为两个且分别设置在所述货架本体的左右两侧；所述弹性件和所述轮面锁也均为两个；所述刹车线的两端分别与所述轮面锁连接；所述刹车线的中部设置在所述拉线座上。进一步地，所述弹性件为压力弹簧；所述刹车线穿过所述压力弹簧并与所述轮面锁连接。进一步地，所述轮面锁包括连接部和弧形的抵接部；所述连接部设置在所述抵接部的凸面；所述连接部伸入所述压力弹簧内并与所述刹车线连接；所述抵接部的凸面与所述压力弹簧抵接，所述抵接部的凹面压紧所述万向轮。进一步地，还包括多个辅助轮；多个所述辅助轮分别设置在所述货架本体的底部。本技术还提供一种机器人载货系统，包括机器人和上述的用于机器人载货的货架。进一步地，所述机器人上设有顶升杆；所述货架设置在所述机器人上时，所述顶升杆上升并伸入货架上的牵引孔，顶动货架上的拉线座以拉动所述刹车线。通过本技术提供的一种用于机器人载货的货架及机器人载货系统，能够带来的有益效果为：刹车线在自然状态时，弹性件会对轮面锁产生弹力，轮面锁在弹性件弹力作用下压紧万向轮，使万向轮处于刹车状态；刹车线被机器人拉动时，刹车线带动轮面锁移动，此时轮面锁在刹车线的拉力下克服弹性件的弹力，并松开万向轮，以解除刹车，此时机器人可自由地拖动货架移动；自动装卸货完成后，机器人松开刹车线，弹性件复位，轮面锁在弹性件弹力作用下被弹出并压紧万向轮，完成刹车动作；本技术的用于机器人载货的货架，可实现自动刹车和解除刹车，使得整个装卸货过程无需人工参与，进而可实现机器人无人化的需求，且无需设置专门地固定装置，减小占地面积。附图说明下面将以明确易懂的方式，结合附图说明优选实施方式，对一种用于机器人载货的货架及机器人载货系统的上述特性、技术特征、优点及其实现方式予以进一步说明。图1是本技术的一种用于机器人载货的货架的爆炸图；图2是本技术的一种用于机器人载货的货架的结构示意图一；图3是本技术的一种用于机器人载货的货架的货架本体的结构示意图；图4是本技术的一种用于机器人载货的货架的结构示意图二；图5是本技术的一种用于机器人载货的货架的拉线座安装在牵引孔中的剖面图；图6是本技术的一种用于机器人载货的货架的刹车组件与万向轮的剖面图；图7是本技术的一种用于机器人载货的货架的轮面锁的结构示意图；图8是本技术的一种机器人载货系统的结构示意图；图9是本技术的一种机器人载货系统的机器人的结构示意图。附图标号说明1、货架本体；11、牵引孔；12、限位槽；13、支撑板；14、竖直板；15、轮架；2、万向轮；31、刹车线；32、弹性件；33、轮面锁；331、连接部；332、抵接部；34、拉线座；341、水平部；342、竖直部；4、机器人；41、顶升杆；5、导向件；6、辅助轮。具体实施方式为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对照附图说明本技术的具体实施方式。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，并获得其他的实施方式。为使图面简洁，各图中只示意性地表示出了与本技术相关的部分，它们并不代表其作为产品的实际结构。另外，以使图面简洁便于理解，在有些图中具有相同结构或功能的部件，仅示意性地绘示了其中的一个，或仅标出了其中的一个。在本文中，“一个”不仅表示“仅此一个”，也可以表示“多于一个”的情形。还应当进一步理解，在本申请说明书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。在本文中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。另外，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对照附图说明本技术的具体实施方式。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于机器人载货的货架，其特征在于，包括：/n货架本体；/n万向轮，所述万向轮设置在所述货架本体的底部；/n刹车组件，所述刹车组件包括刹车线、弹性件和轮面锁，所述刹车线设置在所述货架本体上且可被机器人牵引拉动，所述轮面锁位于所述货架本体与所述万向轮之间且与所述刹车线的端部连接，所述弹性件抵接在所述货架本体与所述轮面锁之间；/n所述刹车线处于自然状态时，所述弹性件抵压所述轮面锁，使所述轮面锁压紧所述万向轮；/n所述刹车线被机器人拉动时，带动所述轮面锁移动，使所述轮面锁松开所述万向轮。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于机器人载货的货架，其特征在于，包括：
货架本体；
万向轮，所述万向轮设置在所述货架本体的底部；
刹车组件，所述刹车组件包括刹车线、弹性件和轮面锁，所述刹车线设置在所述货架本体上且可被机器人牵引拉动，所述轮面锁位于所述货架本体与所述万向轮之间且与所述刹车线的端部连接，所述弹性件抵接在所述货架本体与所述轮面锁之间；
所述刹车线处于自然状态时，所述弹性件抵压所述轮面锁，使所述轮面锁压紧所述万向轮；
所述刹车线被机器人拉动时，带动所述轮面锁移动，使所述轮面锁松开所述万向轮。


2.根据权利要求1所述的一种用于机器人载货的货架，其特征在于，
还包括拉线座；
所述刹车线固定在所述拉线座上；
所述货架本体上设有供机器人上的顶升杆伸入的牵引孔，所述拉线座设置在所述牵引孔内；
所述顶升杆伸入所述牵引孔内时，顶动所述拉线座以拉动所述刹车线。


3.根据权利要求2所述的一种用于机器人载货的货架，其特征在于，
所述货架本体上位于所述牵引孔周围还设有限位槽；
所述拉线座包括水平部和与所述水平部垂直设置的竖直部；
所述水平部设置在所述限位槽内；
所述竖直部设置在所述牵引孔内。


4.根据权利要求2所述的一种用于机器人载货的货架，其特征在于，
还包括圆台形的导向件；
所述导向件为两端开口的中空结构；
所述导向件设置在所述货架本体上，所述导向件与所述牵引孔相对设置且面积小的...

【专利技术属性】
技术研发人员：康力方，陈养团，
申请(专利权)人：上海木木聚枞机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：上海;31