一种车辆及其车速计算方法与装置制造方法及图纸

本公开提出了一种车辆及其车速计算方法与装置，该车速计算方法通过在采集变速器输出轴的轴速传感器信号、电机转速报文信息以及ABS车速报文信息有效的情况下，根据轴速传感器信号、电机转速报文信息以及ABS车速信号ABS车速报文信息分别获取相应的速度，进而根据获取的速度计算在挡时的电机转速加速度值，并根据该在挡时的电机转速加速度值与空挡时的电机转速加速度值的比值确认电机加速度状态的异常状况，从而根据电机加速度状态是否异常的确认结果和速度之间的比较结果计算相应的车速，以此实现通过多个信号计算车速，提高了车速计算的准确性与可靠性，进而解决了现有的车速计算方法存在可靠性与准确度低的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆及其车速计算方法与装置
本公开涉及车辆
，尤其涉及一种车辆及其车速计算方法与装置。
技术介绍
近年来，随着新能源汽车技术的发展，车辆作为一种运输工具，因其绿色环保的特性，被越来越多的应用于各种领域，而车辆作为运输工具中的重中之重，其速度计算已经成为最重要的问题之一。目前，现有技术主要通过在每个车轮对应位置设置一个轮边电机，并根据出现轮速异常情况的车轮的个数对车辆的车速进行计算，轮速异常情况包括制动时轮速下降以及驱动时车轮打滑的情况。然而，虽然上述方法可以计算出车辆的车速，但是其在计算车速时的参考只有轮速，当轮速失效时则无法计算车辆的车速，降低了车速计算的可靠性与准确度。综上所述，现有的车速计算方法存在可靠性与准确度低的问题。
技术实现思路
本公开的目的在于提供一种车辆及其车速计算方法与装置，以解决现有的车速计算方法存在可靠性与准确度低的问题。本公开是这样实现的，本公开第一方面提供一种车速计算方法，所述车速计算方法包括：采集变速器输出轴的轴速传感器信号、电机转速报文信息以及ABS车速报文信息，并确认所述轴速传感器信号、电机转速报文信息以及ABS车速报文信息是否有效；若所述轴速传感器信号、电机转速报文信息以及ABS车速报文信息均有效，则根据所述轴速传感器信号获取第一车速、根据电机转速报文信息获取第二车速以及根据ABS车速报文信息获取第三车速，并根据所述第二车速获取在挡时的电机转速加速度值；获取空挡时的电机转速加速度值，并根据所述在挡时的电机转速加速度值和所述空挡时的电机转速加速度值的比值是否大于预设值确认电机加速度状态是否异常；检测所述第一车速、所述第二车速以及所述第三车速是否有效，进而根据检测结果对所述第一车速、所述第二车速以及所述第三车速进行比较，以获取相应的比较结果，并根据所述比较结果和所述电机加速度状态是否异常的确认结果计算相应的车速。本公开第二方面提供一种车速计算装置，所述车速计算装置包括：采集模块，用于采集变速器输出轴的轴速传感器信号、电机转速报文信息以及ABS车速报文信息，并确认所述轴速传感器信号、电机转速报文信息以及ABS车速报文信息是否有效；获取模块，用于若所述轴速传感器信号、电机转速报文信息以及ABS车速报文信息均有效，则根据所述轴速传感器信号获取第一车速、根据电机转速报文信息获取第二车速以及根据ABS车速报文信息获取第三车速，并根据所述第二车速获取在挡时的电机转速加速度值；确认模块，用于获取空挡时的电机转速加速度值，并根据所述在挡时的电机转速加速度值和所述空挡时的电机转速加速度值的比值是否大于预设值确认电机加速度状态是否异常；比较模块，用于检测所述第一车速、所述第二车速以及所述第三车速是否有效，进而根据检测结果对所述第一车速、所述第二车速以及所述第三车速进行比较，以获取相应的比较结果，并根据所述比较结果和所述电机加速度状态是否异常的确认结果计算相应的车速。本公开第三方面提供一种车辆，所述车辆包括第二方面所述的车速计算装置。本公开提出了一种车辆及其车速计算方法与装置，该车速计算方法通过在采集变速器输出轴的轴速传感器信号、电机转速报文信息以及ABS车速报文信息有效的情况下，根据轴速传感器信号、电机转速报文信息以及ABS车速报文信息分别获取相应的速度，进而根据获取的速度计算在挡时的电机转速加速度值，并根据该在挡时的电机转速加速度值与空挡时的电机转速加速度值的比值确认电机加速度状态的异常状况，从而根据电机加速度状态是否异常的确认结果和速度之间的比较结果计算相应的车速，以此实现通过多个信号计算车速，提高了车速计算的准确性与可靠性，进而解决了现有的车速计算方法存在可靠性与准确度低的问题。附图说明为了更清楚地说明本公开实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本公开一种实施例提供的一种车速计算方法的流程示意图；图2是本公开一种实施例提供的一种车速计算方法的电机驱动结构示意图；图3是本公开一种实施例提供的一种车速计算装置的模块结构示意图。具体实施方式为了使本公开的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本公开进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本公开，并不用于限定本公开。为了说明本公开的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。本公开实施例提供一种车速计算方法，如图1所示，该车速计算方法包括：步骤S11：采集变速器输出轴的轴速传感器信号、电机转速报文信息以及ABS车速报文信息，并确认所述轴速传感器信号、电机转速报文信息以及ABS车速报文信息是否有效。其中，在本公开实施例中，轴速传感器信号是变速器输出轴的转速信号，即图2中示出的输入轴的转速信号，其主要由轴速传感器进行采集；电机转速报文信息是通过CAN总线发送的可表明电机转速的电信号；ABS车速报文信息同样是通过CAN总线发送的可表明ABS车速的电信号。由于轴速传感器在采集数据的时候具有一定的周期，并且CAN总线发送电机转速报文信息和ABS车速报文信息同样具有一定的周期，因此轴速传感器信号是否有效指的是在一定周期内采集到新的轴速信号且前后两次轴速信号差值不大于某设定值的条件下视为该轴速传感器信号有效，而一定周期内无法采集到新的轴速信号或前后两次采集信号差值大于某设定值的条件下视为该轴速传感器信号无效；同样的，在CAN总线发送信号的周期内采集到的电机转速报文信息和ABS车速报文信息则将视为有效，而超过CAN总线发送信号周期后得到的电机转速报文信息以及ABS车速报文信息则将视为该电机转速报文信息和ABS车速报文信息无效。步骤S12：若所述轴速传感器信号、电机转速报文信息以及ABS车速报文信息均有效，则根据所述轴速传感器信号获取第一车速、根据电机转速报文信息获取第二车速以及根据ABS车速报文信息获取第三车速，并根据所述第二车速获取在挡时的电机转速加速度值。其中，在本公开实施例中，从步骤S11中可以得知，轴速传感器信号是电机输出轴的转速信号，电机转速报文信息是可表明电机转速的电信号，ABS车速报文信息是可表明ABS车速的电信号，因此在获取采集到轴速传感器信号、电机转速报文信息以及ABS车速报文信息，并确认三者有效的情况下，可根据轴速传感器信号获取第一车速，该第一车速是与轴速传感器信号表征的车速对应，并根据电机转速报文信息获取第二车速，该第二车速是与电机转速报文信息表征的车速对应，以及根据ABS车速报文信息获取第三车速，该第三车速是与ABS车速报文信息表征的车辆ABS车速对应。具体的，作为本公开一种实施方式，步骤S12中根据所述轴速传感器信号获取第一车速具体为：获取所述轴速传感器信号的采样频率、本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车速计算方法，其特征在于，所述车速计算方法包括：/n采集变速器输出轴的轴速传感器信号、电机转速报文信息以及ABS车速报文信息，并确认所述轴速传感器信号、电机转速报文信息以及ABS车速报文信息是否有效；/n若所述轴速传感器信号、电机转速报文信息以及ABS车速报文信息均有效，则根据所述轴速传感器信号获取第一车速、根据电机转速报文信息获取第二车速以及根据ABS车速报文信息获取第三车速，并根据所述第二车速获取在挡时的电机转速加速度值；/n获取空挡时的电机转速加速度值，并根据所述在挡时的电机转速加速度值和所述空挡时的电机转速加速度值的比值是否大于预设值确认电机加速度状态是否异常；/n检测所述第一车速、所述第二车速以及所述第三车速是否有效，进而根据检测结果对所述第一车速、所述第二车速以及所述第三车速进行比较，以获取相应的比较结果，并根据所述比较结果和所述电机加速度状态是否异常的确认结果计算相应的车速。/n

【技术特征摘要】
1.一种车速计算方法，其特征在于，所述车速计算方法包括：
采集变速器输出轴的轴速传感器信号、电机转速报文信息以及ABS车速报文信息，并确认所述轴速传感器信号、电机转速报文信息以及ABS车速报文信息是否有效；
若所述轴速传感器信号、电机转速报文信息以及ABS车速报文信息均有效，则根据所述轴速传感器信号获取第一车速、根据电机转速报文信息获取第二车速以及根据ABS车速报文信息获取第三车速，并根据所述第二车速获取在挡时的电机转速加速度值；
获取空挡时的电机转速加速度值，并根据所述在挡时的电机转速加速度值和所述空挡时的电机转速加速度值的比值是否大于预设值确认电机加速度状态是否异常；
检测所述第一车速、所述第二车速以及所述第三车速是否有效，进而根据检测结果对所述第一车速、所述第二车速以及所述第三车速进行比较，以获取相应的比较结果，并根据所述比较结果和所述电机加速度状态是否异常的确认结果计算相应的车速。


2.如权利要求1所述的车速计算方法，其特征在于，所述车速计算方法还包括：
根据所述比较结果和所述电机加速度状态是否异常的确认结果确定同步器的故障状态。


3.如权利要求2所述的车速计算方法，其特征在于，所述根据所述轴速传感器信号获取第一车速包括：
获取所述轴速传感器信号的采样频率、采样单位时间内的计数值以及输出轴齿轮个数，并根据所述采样频率、采样单位时间内的计数值以及输出轴齿轮个数计算输出轴转速；
获取轮胎周长和减速器速比，并根据所述输出轴转速、轮胎周长以及减速器速比获取所述第一车速。


4.如权利要求2所述的车速计算方法，其特征在于，所述根据电机转速报文信息获取第二车速包括：
对所述电机转速报文信息进行解析，以获取电机转速；
获取轮胎周长、挡位速比以及减速器速比，并根据所述电机转速、轮胎周长、挡位速比以及减速器速比获取所述第二车速。


5.如权利要求2所述的车速计算方法，其特征在于，所述根据ABS车速报文信息获取第三车速包括：
对所述ABS车速报文信息进行解析，以获取ABS轮速信号值；其中，所述ABS轮速信号值包括驱动轮左轮轮速和驱动轮右轮轮速；
根据驱动轮左轮轮速和驱动轮右轮轮速获取所述第三车速。


6.如权利要求1至5任一项所述的车速计算方法，其特征在于，所述获取空挡时的电机转速加速度值包括：
获取电机扭矩、电机阻力扭矩特性以及电机惯量，并根据所述电机扭矩、电机阻力扭矩特性以及电机惯量获取所述空挡时的电机转速加速度值。


7.如权利要求1所述的车速计算方法，其特征在于，所述根据所述第二车速获取在挡时的电机转速加速度值包括：
对所述第二车速进行最小二乘法计算，以根据计算结果获得所述在挡时的电机转速加速度值。


8.如权利要求2所述的车速计算方法，其特征在于，所述检测所述第一车速、所述第二车速以及所述第三车速是否有效，进而根据检测结果对所述第一车速、所述第二车速以及所述第三车速进行比较，以获取相应的比较结果，并根据所述比较结果和所述电机加速度状态是否异常的确认结果计算相应的车速包括：
当所述第一车速、所述第二车速以及所述第三车速均有效时，若所述第一车速、所述第二车速以及所述第三车速三者中两两之间的差值不大于设定值，且所述电机加速度状态正常，则根据所述第一车速、所述第二车速以及所述第三车速的平均值计算车速；
所述根据所述比较结果和所述电机加速度状态是否异常的确认结果确定同步器的故障状态包括：
当所述第一车速、所述第二车速以及所述第三车速均有效时，若所述第一车速、所述第二车速以及所述第三车速三者中两两之间的差值不大于设定值，且所述电机加速度状态正常，则识别同步器的故障状态为同步器未发生故障。


9.如权利要求2所述的车速计算方法，其特征在于，所述检测所述第一车速、所述第二车速以及所述第三车速是否有效，进而根据检测结果对所述第一车速、所述第二车速以及所述第三车速进行比较，以获取相应的比较结...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴圣辉，曾彬，陈胜波，
申请(专利权)人：比亚迪股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44