车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质技术方案

实施方式的车辆控制系统具备：识别部，其识别车辆的周边环境；驾驶控制部，基于所述识别部的识别结果，不依赖于乘员的操作地进行所述车辆的基于速度控制及转向控制的驾驶控制；通信部，其与终端装置通信；以及取得部，其取得所述通信部与所述终端装置之间的通信状态，所述驾驶控制部在所述车辆驻车于第一驻车区域的状态下由所述取得部取得的与所述终端装置之间的通信状态比基准差的情况下，使所述车辆从所述第一驻车区域退出，所述第一驻车区域是车辆通过基于所述驾驶控制的行驶而驻车的区域。

【技术实现步骤摘要】
车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质
本专利技术涉及车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质。
技术介绍
近年来，关于自动地控制车辆正在推进研究。与此关联，已知有根据通过无线通信来进行向车辆的操作的便携单元的电池余量是否为基准值以上来限制向车辆的特定的操作的技术(例如，日本特开2006-225975号公报)。
技术实现思路
然而，在以往的技术中，在终端装置与车辆之间的通信状态差的情况下，有时无法进行来自终端装置的操作，无法执行适当的车辆控制。本专利技术的方案考虑这样的情况而完成，其目的之一在于，提供能够基于与终端装置之间的通信状态来进行适当的车辆控制的车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质。本专利技术的车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质采用了以下的结构。(1)：本专利技术的一方案的车辆控制系统具备：识别部，其识别车辆的周边环境；驾驶控制部，其基于所述识别部的识别结果，不依赖于乘员的操作地进行所述车辆的基于速度控制及转向控制的驾驶控制；通信部，其与所述乘员的终端装置通信；以及取得部，其取得所述通信部与所述终端装置之间的通信状态，所述驾驶控制部在所述车辆驻车于第一驻车区域的状态下由所述取得部取得的与所述终端装置之间的通信状态比基准差的情况下，使所述车辆从所述第一驻车区域退出，所述第一驻车区域是车辆通过基于所述驾驶控制的行驶而驻车的区域。(2)：在上述(1)的方案中，所述驾驶控制部使从所述第一驻车区域退出了的所述车辆在巡回路上巡回，所述巡回路通过使所述乘员乘车的停止区域。r>(3)：在上述(1)或(2)的方案中，所述驾驶控制部在从所述第一驻车区域能够移动的范围中存在第二驻车区域的情况下，使从所述第一驻车区域退出了的所述车辆向所述第二驻车区域驻车，所述第二驻车区域是能够基于所述驾驶控制进行行驶及基于所述车辆的乘员的手动驾驶进行行驶的区域。(4)：在上述(1)～(3)中任一项的方案中，在推定为因所述终端装置的电源被所述车辆的乘员有意地断开而导致了与所述终端装置之间的通信状态变得比基准差的情况下，所述驾驶控制部不执行所述车辆从所述第一驻车区域的退出。(5)：在上述(1)～(4)中任一项的方案中，所述驾驶控制部基于由所述识别部识别出的与所述第一驻车区域建立了对应关系的设施信息，在由所述取得部取得的与所述终端装置之间的通信状态比基准差的情况下，判定是否使所述车辆从所述第一驻车区域退出。(6)：在上述(1)～(5)中任一项的方案中，所述驾驶控制部在所述终端装置存在于与所述第一驻车区域建立了对应关系的设施内的情况下，不执行从所述第一驻车区域的退出，在所述终端装置存在于所述设施外的情况下，执行从所述第一驻车区域的退出。(7)：在上述(6)的方案中，所述通信部与预先登记的多个终端装置进行通信，所述驾驶控制部在所述多个终端装置中的与所述通信部之间的通信状态比基准好的至少一个终端装置存在于所述设施内的情况下，不执行所述车辆从所述第一驻车区域的退出，在所述至少一个终端装置存在于所述设施外的情况下，执行从所述第一驻车区域的退出。(8)：在上述(1)～(5)中任一项的方案中，所述车辆控制系统还具备通知控制部，该通知控制部在所述车辆驻车于所述第一驻车区域的状态下与所述终端装置之间的通信状态比基准差的情况下，向所述第一驻车区域的管理者进行通知。(9)：在上述(1)～(8)中任一项的方案中，在设定有使乘员向所述车辆乘车的迎车预约时刻的情况下，所述驾驶控制部基于所述迎车预约时刻，使所述车辆从所述第一驻车区域退出并向所述乘员的乘车区域移动。(10)：在上述(9)的方案中，所述驾驶控制部在所述迎车预约时刻之前使所述车辆从所述第一驻车区域退出，在即使从所述迎车预约时刻起经过规定时间后所述乘员也未乘车的情况下，使所述车辆向所述第一驻车区域驻车。(11)：本专利技术的一方案的车辆控制方法使计算机执行以下处理：识别车辆的周边环境；基于识别的结果，不依赖于乘员的操作地进行所述车辆的基于速度控制及转向控制的驾驶控制；与所述乘员的终端装置通信；取得与所述终端装置之间的通信状态；以及在所述车辆驻车于第一驻车区域的状态下取得的与所述终端装置之间的通信状态比基准差的情况下，使所述车辆从所述第一驻车区域退出，所述第一驻车区域是车辆通过基于所述驾驶控制的行驶而驻车的区域。(12)：本专利技术的一方案的存储介质存储有程序，该程序使计算机执行以下处理：识别车辆的周边环境；基于识别的结果，不依赖于乘员的操作地进行所述车辆的基于速度控制及转向控制的驾驶控制；与所述乘员的终端装置通信；取得与所述终端装置之间的通信状态；以及在所述车辆驻车于第一驻车区域的状态下取得的与所述终端装置之间的通信状态比基准差的情况下，使所述车辆从所述第一驻车区域退出，所述第一驻车区域是车辆通过基于所述驾驶控制的行驶而驻车的区域。根据上述(1)～(12)的方案，能够基于与终端装置之间的通信状态来进行适当的车辆控制。附图说明图1是利用了实施方式的车辆控制系统的车辆系统的结构图。图2是第一控制部及第二控制部的功能结构图。图3是示出终端装置的功能结构的一例的图。图4是示意性地示出实施方式中的执行自动驻车事件的场景的图。图5是示出驻车场管理装置的结构的一例的图。图6是示出在第一控制模式及第二控制模式下由自动驾驶控制装置执行的处理的流程的流程图。图7是示出在第三控制模式下由自动驾驶控制装置执行的处理的流程的流程图。图8是示出在第四控制模式下由自动驾驶控制装置执行的处理的流程的流程图。图9是示出在第五控制模式下由自动驾驶控制装置执行的处理的流程的流程图。图10是示出在第六控制模式下由自动驾驶控制装置执行的处理的流程的流程图。图11是示出在第七控制模式下由自动驾驶控制装置执行的处理的流程的流程图。图12是示出实施方式的自动驾驶控制装置的硬件结构的一例的图。具体实施方式以下，参照附图，对本专利技术的车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质的实施方式进行说明。以下，作为一例，对车辆控制系统适用于自动驾驶车辆的实施方式进行说明。自动驾驶例如是指不依赖于乘员的操作而控制车辆的转向和加减速中的一方或双方来执行驾驶控制。自动驾驶车辆也可以由乘员的手动操作执行驾驶控制。[整体结构]图1是利用了实施方式的车辆控制系统的车辆系统1的结构图。搭载车辆系统1的车辆例如是二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源是柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机或它们的组合。电动机使用连结于内燃机的发电机的发电电力或二次电池、燃料电池等电池(蓄电池)的放电电力来动作。车辆系统1例如具备相机10、雷达装置12、探测器14、物体识别装置16、通信装置20、HMI(HumanMachineInterface)30、车辆传感器40、导航装置50、MPU(MapPositioningUnit)60、驾驶操作件80、自动驾驶控制装置100、行驶驱动力输出装置200、本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆控制系统，其中，/n所述车辆控制系统具备：/n识别部，其识别车辆的周边环境；/n驾驶控制部，其基于所述识别部的识别结果，不依赖于乘员的操作地进行所述车辆的基于速度控制及转向控制的驾驶控制；/n通信部，其与所述乘员的终端装置通信；以及/n取得部，其取得所述通信部与所述终端装置之间的通信状态，/n所述驾驶控制部在所述车辆驻车于第一驻车区域的状态下由所述取得部取得的与所述终端装置之间的通信状态比基准差的情况下，使所述车辆从所述第一驻车区域退出，所述第一驻车区域是车辆通过基于所述驾驶控制的行驶而驻车的区域。/n

【技术特征摘要】
20181228 JP 2018-2474351.一种车辆控制系统，其中，
所述车辆控制系统具备：
识别部，其识别车辆的周边环境；
驾驶控制部，其基于所述识别部的识别结果，不依赖于乘员的操作地进行所述车辆的基于速度控制及转向控制的驾驶控制；
通信部，其与所述乘员的终端装置通信；以及
取得部，其取得所述通信部与所述终端装置之间的通信状态，
所述驾驶控制部在所述车辆驻车于第一驻车区域的状态下由所述取得部取得的与所述终端装置之间的通信状态比基准差的情况下，使所述车辆从所述第一驻车区域退出，所述第一驻车区域是车辆通过基于所述驾驶控制的行驶而驻车的区域。


2.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，
所述驾驶控制部使从所述第一驻车区域退出了的所述车辆在巡回路上巡回，所述巡回路通过使所述乘员乘车的停止区域。


3.根据权利要求1或2所述的车辆控制系统，其中，
所述驾驶控制部在从所述第一驻车区域能够移动的范围中存在第二驻车区域的情况下，使从所述第一驻车区域退出了的所述车辆向所述第二驻车区域驻车，所述第二驻车区域是能够基于所述驾驶控制进行行驶及基于所述车辆的乘员的手动驾驶进行行驶的区域。


4.根据权利要求1～3中任一项所述的车辆控制系统，其中，
在推定为因所述终端装置的电源被所述车辆的乘员有意地断开而导致了与所述终端装置之间的通信状态变得比基准差的情况下，所述驾驶控制部不执行所述车辆从所述第一驻车区域的退出。


5.根据权利要求1～4中任一项所述的车辆控制系统，其中，
所述驾驶控制部基于由所述识别部识别出的与所述第一驻车区域建立了对应关系的设施信息，在由所述取得部取得的与所述终端装置之间的通信状态比基准差的情况下，判定是否使所述车辆从所述第一驻车区域退出。


6.根据权利要求1～5中任一项所述的车辆控制系统，其中，
所述驾驶控制部在所述终端装置存在于与所述第一驻车区域建立了对应关系的设施内的情况下，不执行从所述第一驻车区域的退出，在所述终端装置存在于所述设施外的情况下，执行从所述第一驻车区域的退出。


7.根据权利要求6所述的车辆控制系统，其中，
所...

【专利技术属性】
技术研发人员：山中浩，照田八州志，野口顺平，原悠记，味村嘉崇，田口龙马，高田雄太，杉原智衣，茂木优辉，芝内翼，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP