控制焊接机器人的方法、装置、焊接机器人和储存介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种控制焊接机器人的方法、装置、焊接机器人和储存介质，该方法包括：获取焊接机器人在焊缝上预设采样点处的位姿数据和运动速度数据；根据所述位姿数据和所述运动速度数据，确定所述焊接机器人的当前运动轨迹信息；根据所述当前运动轨迹信息和历史运动轨迹信息，控制所述焊接机器人跟踪焊缝爬行。本发明专利技术实施例的技术方案，根据焊接机器人的当前运动轨迹和历史运动轨迹，来控制焊接机器人跟踪焊缝进行焊接，提高焊接的可靠性，避免出现焊接机器人跑偏的情况。

【技术实现步骤摘要】
控制焊接机器人的方法、装置、焊接机器人和储存介质
本专利技术实施例涉及机器人技术，尤其涉及一种控制焊接机器人的方法、装置、焊接机器人和储存介质。
技术介绍
焊接机器人在对焊接实施焊接的过程中，需要进行多个阶段的焊接工作。现有技术中，焊接机器人通过激光相机传感器识别焊缝，来实现自动跟踪焊缝并完成焊接。但是，在焊接的盖面阶段，激光相机传感器照射在焊缝上的线激光拐点不明显，就容易出现焊缝识别不准的情况，因此焊接机器人可能出现跑偏的情况，应用上可靠性不高。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种控制焊接机器人的方法、装置、焊接机器人和储存介质，以实现提高焊接的可靠性，避免出现焊接机器人跑偏的情况。第一方面，本专利技术实施例提供了一种控制焊接机器人的方法，包括：获取焊接机器人在焊缝上预设采样点处的位姿数据和运动速度数据；根据所述位姿数据和所述运动速度数据，确定所述焊接机器人的当前运动轨迹信息；根据所述当前运动轨迹信息和历史运动轨迹信息，控制所述焊接机器人跟踪焊缝爬行。第二方面，本专利技术实施例还提供了一种控制焊接机器人的装置，包括：数据获取模块，用于获取焊接机器人在焊缝上预设采样点处的位姿数据和运动速度数据；当前运动轨迹确定模块，用于根据所述位姿数据和所述运动速度数据，确定所述焊接机器人的当前运动轨迹信息；焊接机器人控制模块，用于根据所述当前运动轨迹信息和历史运动轨迹信息，控制所述焊接机器人跟踪焊缝爬行。第三方面，本专利技术实施例还提供了一种焊接机器人，所述焊接机器人包括：一个或多个处理器；存储器，用于存储一个或多个程序；位姿传感器，用于获取位姿数据；速度传感器，用于获取运动速度数据；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本专利技术任意实施例所提供的控制焊接机器人的方法。第四方面，本专利技术实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如本专利技术任意实施例所提供的控制焊接机器人的方法。本专利技术实施例通过根据焊接机器人的当前运动轨迹和历史运动轨迹，来控制焊接机器人跟踪焊缝进行焊接，解决焊接机器人可能出现跑偏，应用上可靠性不高的问题，实现提高焊接的可靠性，避免出现焊接机器人跑偏的情况的效果。附图说明图1是本专利技术实施例一中的一种控制焊接机器人的方法的流程图；图2是本专利技术实施例二中的一种控制焊接机器人的方法的流程图；图3是本专利技术实施例三中的一种控制焊接机器人的装置的结构示意图；图4是本专利技术实施例四中的一种焊接机器人的结构示意图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部结构。实施例一图1为本专利技术实施例一提供的一种控制焊接机器人的方法的流程图，本实施例可适用于焊接机器人跟踪焊缝进行焊接的情况，该方法可以由控制焊接机器人的装置来执行，该装置可以由硬件和/或软件来实现，该方法具体包括：步骤110、获取焊接机器人在焊缝上预设采样点处的位姿数据和运动速度数据；其中，要将母材焊接为一体，通常需要焊接机器人对焊缝进行多个阶段的焊接，焊接阶段可以包括打底焊接阶段、填充焊接阶段和盖面焊接阶段。焊接机器人通过激光相机传感器识别焊缝位置，线激光照射在焊缝坡口上，在打底焊接阶段和填充焊接阶段，线激光的拐点较为显著，通过激光相机传感器识别焊缝位置较为准确。但在盖面焊接阶段，焊缝坡口的大部分空间已经在填充焊接阶段被填充，此时通过激光相机传感器识别焊缝位置，难免出现线激光拐点不明显，而导致焊缝位置识别不准，甚至识别失败的情况。通过焊接机器人上配置的相关传感器获取预设采样点处的位姿数据和运动速度数据，可以用来表征焊接机器人的运动轨迹。预设采样点是一系列的采样位置点，焊接机器人会依次经过这些预设采样点，可以理解的是，焊缝可以视为一条三维空间中的曲线，位姿数据可以是在预设三维直角坐标系下的倾角值。可选的，获取焊接机器人在焊缝上预设采样点处的位姿数据和运动速度数据，包括：获取焊接机器人的倾角值作为位姿数据；获取焊接机器人的爬行组件中左侧轮和右侧轮的转速作为运动速度数据。步骤120、根据位姿数据和运动速度数据，确定焊接机器人的当前运动轨迹信息；其中，在获取到了一系列的位姿数据和运动速度数据，需要将这些数据按照采样的顺序构建成数据序列，来体现焊接机器人在当前焊接阶段的运动轨迹。可选的，根据位姿数据和运动速度数据，确定焊接机器人的当前运动轨迹信息，包括：根据预设采样点处的运动速度数据和相邻的预设采样点间的采样时间间隔，确定焊接机器人在相邻的预设采样点间的运动距离；根据预设采样点处的位姿数据，确定焊接机器人在相邻的预设采样点间的运动方向；根据每个相邻的预设采样点间的运动距离和运动方向，按照采样顺序，构建成运动轨迹序列作为当前运动轨迹信息。示例的，可以采用某个预设采样点处的运动速度作为该预设采样点到下一相邻预设采样点间，焊接机器人的运动速度，将运动速度与采样时间间隔相乘，得到这两个相邻的预设采样点间的运动距离。焊接机器人靠爬行组件来运动，由于焊接机器人的运动轨迹通常不是一条直线，那么左侧轮和右侧轮的转速会有所不同，根据预设采样点处的运动速度数据和相邻的预设采样点间的采样时间间隔，确定焊接机器人在相邻的预设采样点间的运动距离，包括：根据左侧轮的转速与右侧轮的转速的平均值和轮周长，确定焊接机器人的运动速度；将运动速度与采样时间间隔的乘积，作为相邻的预设采样点间的运动距离。步骤130、根据当前运动轨迹信息和历史运动轨迹信息，控制焊接机器人跟踪焊缝爬行。其中，历史运动轨迹信息为在前的焊接阶段中焊接机器人跟踪焊缝的运动轨迹信息。历史运动轨迹信息包括打底焊接阶段中的运动轨迹信息和/或填充焊接阶段中的运动轨迹信息。也就是可以选择打底焊接阶段中的运动轨迹信息或者填充焊接阶段中的运动轨迹信息作为历史运动轨迹信息，还可以将打底焊接阶段中的运动轨迹信息和填充焊接阶段中的运动轨迹信息进行融合，作为历史运动轨迹信息，例如取打底焊接阶段中的运动轨迹信息和填充焊接阶段中的运动轨迹信息的平均值作为历史运动轨迹信息，或者取打底焊接阶段中的运动轨迹信息和填充焊接阶段中的运动轨迹信息的加权平均值作为历史运动轨迹信息，可以设置打底焊接阶段中的运动轨迹信息的权重大于填充焊接阶段中的运动轨迹信息的权重。本实施例的技术方案，通过根据焊接机器人的当前运动轨迹和历史运动轨迹，来控制焊接机器人跟踪焊缝进行焊接，解决焊接机器人可能出现跑偏，应用上可靠性不高的问题，实现提高焊接的可靠性，避免出现焊接机器人跑偏的情况的效果。实施例二图2为本专利技术实施例二提供的一种控制焊接机器人的方法的流程图，本实施例的技术方案在本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种控制焊接机器人的方法，其特征在于，包括：/n获取焊接机器人在焊缝上预设采样点处的位姿数据和运动速度数据；/n根据所述位姿数据和所述运动速度数据，确定所述焊接机器人的当前运动轨迹信息；/n根据所述当前运动轨迹信息和历史运动轨迹信息，控制所述焊接机器人跟踪焊缝爬行。/n

【技术特征摘要】
1.一种控制焊接机器人的方法，其特征在于，包括：
获取焊接机器人在焊缝上预设采样点处的位姿数据和运动速度数据；
根据所述位姿数据和所述运动速度数据，确定所述焊接机器人的当前运动轨迹信息；
根据所述当前运动轨迹信息和历史运动轨迹信息，控制所述焊接机器人跟踪焊缝爬行。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取焊接机器人在焊缝上预设采样点处的位姿数据和运动速度数据，包括：
获取所述焊接机器人的倾角值作为所述位姿数据；
获取所述焊接机器人的爬行组件中左侧轮和右侧轮的转速作为所述运动速度数据。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述位姿数据和所述运动速度数据，确定所述焊接机器人的当前运动轨迹信息，包括：
根据所述预设采样点处的所述运动速度数据和相邻的所述预设采样点间的采样时间间隔，确定所述焊接机器人在相邻的所述预设采样点间的运动距离；
根据所述预设采样点处的所述位姿数据，确定所述焊接机器人在相邻的所述预设采样点间的运动方向；
根据每个相邻的所述预设采样点间的所述运动距离和所述运动方向，按照采样顺序，构建成运动轨迹序列作为所述当前运动轨迹信息。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述预设采样点处的所述运动速度数据和相邻的所述预设采样点间的采样时间间隔，确定所述焊接机器人在相邻的所述预设采样点间的运动距离，包括：
根据所述左侧轮的转速与所述右侧轮的转速的平均值和轮周长，确定所述焊接机器人的运动速度；
将所述运动速度与所述采样时间间隔的乘积，作为相邻的所述预设采样点间的所述运动距离。


5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前运动轨迹信息和历史运动轨迹信息，控制所述焊接机器人跟踪焊缝爬行，包括：
将所述当前运动轨迹信息和所述历史运动轨迹信息进行比较，确定所述焊接机器人的位置相对于所述历史运动轨迹信息的偏差量；
若所述偏差量大于...

【专利技术属性】
技术研发人员：冯消冰，赵宇宙，
申请(专利权)人：北京博清科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11