物体抓取方法及装置、存储介质及电子设备制造方法及图纸

本公开提供一种物体抓取方法及装置、电子设备、计算机可读存储介质，涉及人工智能技术领域。所述物体抓取方法包括：获取被控机械手中预先设置的期望接触点，并实时采集人手的运动数据；基于所述运动数据计算出所述人手的五指与手背的夹角角度；将所述夹角角度映射为所述被控机械手抓取物体时的目标角度，并控制所述被控机械手达到所述目标角度；控制调节所述被控机械手，直至检测到所述期望接触点全部接触到所述物体。本公开既可以通过数据手套在精确定位的情况下实现高度灵巧的用户控制，又可以在避免物体掉落的同时实现部分自动抓取。

【技术实现步骤摘要】
物体抓取方法及装置、存储介质及电子设备
本公开涉及人工智能
，具体而言，涉及一种物体抓取方法、物体抓取装置、电子设备以及计算机可读存储介质。
技术介绍
出于生活生产的需求，很多时候要在高危环境中进行作业，机械手因此应运而生，在深海探测、战场排雷、核料搬运以及航天设备检修等方面具有良好的应用前景。由于机械手所面临的工作环境具有高度复杂性和不可预测性，要完全自主地处理复杂任务并精确操作是极具挑战性的。目前比较可行的方法为主从控制方法，即通过人手直接控制机械手，从而利用人脑的智慧对机械手遇到的各种复杂环境直接做出决策，遥控机械手完成目标操作任务。然而，现有的主从控制方法，在变换环境下，不能实现机械手的局部自动化。例如，在通过数据手套控制机械手抓握时，每根手指的感知角度不足以控制机械手适应不同物体的形状，同时，也会抑制机械手根据不同的任务要求来控制和调整自己的抓握能力。单一的主从关系会降低机械手的抓握成功率和抓握时间，存在物体掉落的风险。因此，需要提供一种物体抓取方法，可以实现高度灵巧的用户控制，避免物体在抓取过程中掉落。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种物体抓取方法，其特征在于，包括：/n获取被控机械手中预先设置的期望接触点，并实时采集人手的运动数据；/n基于所述运动数据计算出所述人手的五指与手背的夹角角度；/n将所述夹角角度映射为所述被控机械手抓取物体时的目标角度，并控制所述被控机械手达到所述目标角度；/n控制调节所述被控机械手，直至检测到所述期望接触点全部接触到所述物体。/n

【技术特征摘要】
1.一种物体抓取方法，其特征在于，包括：
获取被控机械手中预先设置的期望接触点，并实时采集人手的运动数据；
基于所述运动数据计算出所述人手的五指与手背的夹角角度；
将所述夹角角度映射为所述被控机械手抓取物体时的目标角度，并控制所述被控机械手达到所述目标角度；
控制调节所述被控机械手，直至检测到所述期望接触点全部接触到所述物体。


2.根据权利要求1所述的物体抓取方法，其特征在于，所述人手佩戴有数据手套，且分别在所述人手的五指指端及手掌处设置传感器；
所述实时采集人手的运动数据，包括：
周期性读取各个所述传感器，获取所述运动数据，其中，所述运动数据包括所述人手运动的三轴加速度和三轴角速度及四元数。


3.根据权利要求2所述的物体抓取方法，其特征在于，所述基于所述运动数据计算出所述人手的五指与手背的夹角角度，包括：
对采集的所述五指及所述手背的所述四元数进行归一化，得到对应的姿态四元数；
利用所述姿态四元数计算各手指与所述手背的所述夹角角度。


4.根据权利要求1所述的物体抓取方法，其特征在于，所述被控机械手上设置有比例微分控制器；所述将所述夹角角度映射为所述被控机械手抓取物体时的目标角度，包括：
获取所述人手的五指与手背的夹角角度，并通过所述比例微分控制器映射得到对应的所述目标角度。


5.根据权利要求1所述的物体抓取方法，其特征在于，所述期望接触点依据所述物体的形状、大小及...

【专利技术属性】
技术研发人员：李红红，韩久琦，姚秀军，
申请(专利权)人：北京海益同展信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11