【技术实现步骤摘要】
机器人离线编程方法
本专利技术涉及自动控制领域,特别是涉及机器人离线编程方法。
技术介绍
机器人程序都是通过机器人示教器在线编辑的,其存在编程和作业不能同时进行的缺点,并且在复杂轨迹的程序编辑中,可能很难实现。这带来了耽误现场生产节拍和效率等问题。
技术实现思路
基于此,有必要针对传统的机器人编程和作业不能同时进行的问题,提供一种机器人离线编程方法。一种机器人离线编程方法,包括如下步骤:机器人工作仿真环境搭建;根据仿真环境生成机器人工作路径;调整机器人工作路径点,修正机器人工作轨迹;机器人运动学计算,将工作轨迹反算成机器人关节运动;模拟机器人仿真运动;后处理生成机器人工作指令文件并传输至机器人;机器人运行所述指令文件进行作业。本技术方案可脱离机器人,离线状态下,通过模拟工作仿真环境,在机器人实际运行之前,在虚拟环境中进行运行,可检查机器人设定的点位是否可达,是否与周边环境发生干涉等问题;生成机器人工作路径,经过修正后及模拟仿真通过后,经后处理生成机器人可以识别的指令文件以便机器人进行作业。同时也解决了编程和作业不能同时进行的问题,提高工作效率。进一步地,所述仿真环境搭建包括:工件模型导入、机器人标定、工具标定和工件定位。进一步地,机器人工作路径的生成包括工件模型点线面轮廓拾取。进一步地,所述机器人工作路径生成还包括路径点位姿生成。进一步地,调整机器人工作路径点包括机器人不可达路径点调整。 ...
【技术保护点】
1.一种机器人离线编程方法,其特征在于,包括如下步骤:/n机器人工作仿真环境搭建;/n根据仿真环境生成机器人工作路径;/n调整机器人工作路径点,修正机器人工作轨迹;/n机器人运动学计算,将工作轨迹反算成机器人关节运动;/n模拟机器人仿真运动;/n后处理生成机器人工作指令文件并传输至机器人;/n机器人运行所述指令文件进行作业。/n
【技术特征摘要】
1.一种机器人离线编程方法,其特征在于,包括如下步骤:
机器人工作仿真环境搭建;
根据仿真环境生成机器人工作路径;
调整机器人工作路径点,修正机器人工作轨迹;
机器人运动学计算,将工作轨迹反算成机器人关节运动;
模拟机器人仿真运动;
后处理生成机器人工作指令文件并传输至机器人;
机器人运行所述指令文件进行作业。
2.根据权利要求1所述的机器人离线编程方法,其特征在于,所述仿真环境搭建包括:工件模型导入、机器人标定、工具标定和工件定位。<...
【专利技术属性】
技术研发人员:谢士幸,
申请(专利权)人:广州智信科技有限公司,
类型:发明
国别省市:广东;44
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