机器人精度检测方法技术

本发明专利技术涉及一种机器人精度检测方法，通过机器人的第一关节和第二关节建立坐标系，随后通过所建立的坐标系，对第三关节进行精度检测，可根据检测结果对机器人进行校准，有效提高机器人精度，经过机器人经过精度校准后，可补偿机器人零部件的尺寸误差和形位误差等，得到理论最佳值。

【技术实现步骤摘要】
机器人精度检测方法
本专利技术涉及机器人领域，特别是涉及机器人精度检测方法。
技术介绍
传统的机器人各零部件通过人员或者机器的组装，将各个零部件组装成一台完整的机器人，在组装的过程中，由于工装夹具、人为、机器误差等客观和主观因素，始终会导致组装的形位存在误差，从而导致机器人的定位精度出现误差。
技术实现思路
基于此，有必要针对机器人定位精度出现误差的问题，提供一种机器人精度检测方法。一种机器人精度检测方法，包括如下步骤：将激光跟踪仪本体固定；将激光跟踪仪的反射靶球固定于机器人末端；将机器人正常开机；建立坐标系；1)单控制第一关节，转动机器人第一关节，在第一关节转动范围内记录多次反射靶球位置坐标，利用激光跟踪仪拟合出第一圆心作为基坐标的原点位置，拟合出第一平面圆作为x-y平面，与所述x-y平面的垂线方向为基坐标z方向；2)单控制第二关节，转动机器人第二关节，在第二关节转动范围内记录多次反射靶球位置坐标，利用激光跟踪仪拟合出第二圆心以及第二平面圆，记录第一平面圆与第二平面圆的第一夹本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人精度检测方法，其特征在于，包括如下步骤：/n将激光跟踪仪本体固定；/n将激光跟踪仪的反射靶球固定于机器人末端；/n将机器人正常开机；/n建立坐标系：/n1）单控制第一关节，转动机器人第一关节，在第一关节转动范围内记录多次反射靶球位置坐标，利用激光跟踪仪拟合出第一圆心作为基坐标的原点位置，拟合出第一平面圆作为x-y平面，与所述x-y平面的垂线方向为基坐标z方向；/n2）单控制第二关节，转动机器人第二关节，在第二关节转动范围内记录多次反射靶球位置坐标，利用激光跟踪仪拟合出第二圆心以及第二平面圆，记录第一平面圆与第二平面圆的第一夹角的角度；第一平面圆与第二平面圆的交线作为x轴；/n单控...

【技术特征摘要】
1.一种机器人精度检测方法，其特征在于，包括如下步骤：
将激光跟踪仪本体固定；
将激光跟踪仪的反射靶球固定于机器人末端；
将机器人正常开机；
建立坐标系：
1）单控制第一关节，转动机器人第一关节，在第一关节转动范围内记录多次反射靶球位置坐标，利用激光跟踪仪拟合出第一圆心作为基坐标的原点位置，拟合出第一平面圆作为x-y平面，与所述x-y平面的垂线方向为基坐标z方向；
2）单控制第二关节，转动机器人第二关节，在第二关节转动范围内记录多次反射靶球位置坐标，利用激光跟踪仪拟合出第二圆心以及第二平面圆，记录第一平面圆与第二平面圆的第一夹角的角度；第一平面圆与第二平面圆的交线作为x轴；
单控制第三关节，转动机器人第三关节，在第三关节转动范围内记录多次反射靶球位置坐标，利用激光跟踪仪拟合出第三圆心以及第三平面圆，记录第三平面圆与第二平面圆的第二夹角的角度；
将第二夹角与理论值进行对比，判断第三关节的精度。


2.根据权利要求1所述的机器人精度检测方法，其特征在于，还包括单控制第四关节，转动机器人第四关节，在第四关节转...

【专利技术属性】
技术研发人员：谢士幸，
申请(专利权)人：广州智信科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44