一种机器人切割复杂工件的激光视觉寻位修正方法技术

本发明专利技术公开了一种机器人切割复杂工件的激光视觉寻位修正方法，步骤一、坐标系的变更：将机器人的坐标系切换成世界坐标系；步骤二、初步坐标确认：在世界坐标系下试教激光视觉传感器在工件内圆上的三个扫描位置，任意确定三个点，找到A1、A2、A3点坐标；步骤三、圆心位置的测算：计算出圆心A点；本发明专利技术涉及等离子切割工业机器人技术领域。该机器人切割复杂工件的激光视觉寻位修正方法，在工件坐标系下执行切割轨迹进行切割，应用激光视觉寻位系统，建立工件坐标系，并在此工件坐标系的基础上试教切割(焊接)轨迹，更换工件时只需用激光视觉寻位系统重新定位此工件坐标系即可修正焊接轨迹，编程量小，易于理解。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人切割复杂工件的激光视觉寻位修正方法
本专利技术涉及等离子切割工业机器人
，具体为一种机器人切割复杂工件的激光视觉寻位修正方法。
技术介绍
为满足机车重工行业的生产需求，中厚板切割线体日渐增多，同时对切割的质量及切割效率要求也越来越大，随着全球工业自动化的快速发展，等离子切割工业机器人已得到广泛应用。工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器，它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动，能代替人类从事高危作业，已被国内外普遍接受，等离子切割配合不同的工作气体可以切割各种氧气切割难以切割的金属，尤其是对于有色金属(不锈钢、铝、铜、钛、镍)切割效果更佳；其主要优点在于切割厚度不大的金属的时候，等离子切割速度快，尤其在切割普通碳素钢薄板时，速度可达氧切割法的5～6倍、切割面光洁、热变形小、较少的热影响区，等离子切割机广泛运用于汽车、机车、压力容器、化工机械、核工业、通用机械、工程机械、本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人切割复杂工件的激光视觉寻位修正方法，其特征在于：包括以下步骤：/n步骤一、坐标系的变更：将机器人的坐标系切换成世界坐标系；/n步骤二、初步坐标确认：在世界坐标系下试教激光视觉传感器在工件内圆上的三个扫描位置，任意确定三个点，找到A1、A2、A3点坐标；/n步骤三、圆心位置的测算：通过步骤二中确定的A1、A2、A3点坐标计算出圆心A点；/n步骤四、直线坐标的确定：在世界坐标系下试教激光视觉传感器在工件下方的直线上任意确定两个扫描位置，找到B1、B2点坐标；/n步骤五、坐标系中心点的确定：通过步骤三中的得到的A点，向步骤四中得到的B1、B2点所成直线做垂线，计算出垂足B点坐标；/n步...

【技术特征摘要】
1.一种机器人切割复杂工件的激光视觉寻位修正方法，其特征在于：包括以下步骤：
步骤一、坐标系的变更：将机器人的坐标系切换成世界坐标系；
步骤二、初步坐标确认：在世界坐标系下试教激光视觉传感器在工件内圆上的三个扫描位置，任意确定三个点，找到A1、A2、A3点坐标；
步骤三、圆心位置的测算：通过步骤二中确定的A1、A2、A3点坐标计算出圆心A点；
步骤四、直线坐标的确定：在世界坐标系下试教激光视觉传感器在工件下方的直线上任意确定两个扫描位置，找到B1、B2点坐标；
步骤五、坐标系中心点的确定：通过步骤三中的得到的A点，向步骤四中得到的B1、B2点所成直线做垂线，计算出垂足B点坐标；
步骤六、确认工件坐标系：通过A点、B点、B1三个点，建立以B点为原点、B1点方向为X向、A点方向为Y向的工件坐标系Use_Frame1；
步骤七、机器人坐标系的切换：将机器人坐标系切换成Use_Frame1，试教切割轨迹；
步骤八、开始切割：执行切割轨迹；
步骤九、工件切换：当工件一换成工件二，位置发生偏移；
步骤十、变化后的工件圆心位置确定：重复步骤二和步骤三通计算出圆心A；
步骤十一、工件坐标系的重新计算：重复步骤四至步骤六，计算出工件坐标系Use_Frame1；<...

【专利技术属性】
技术研发人员：张晨阳，么文昊，何欢，蔡建辉，杨新宇，
申请(专利权)人：唐山英莱科技有限公司，
类型：发明
国别省市：河北;13