一种自动搬运取货系统及方法技术方案

本发明专利技术提供了一种自动搬运取货系统及方法，其系统包括：上位机、下位机和若干个机械手，所述下位机分别与所述上位机、所述若干个机械手连接：所述上位机，获取用户操作信息，根据所述用户操作信息将对应的操作指令发送至所述下位机；所述下位机，当所述操作指令为自动运行时，识别所述操作指令中的产品类型，根据所述产品类型调用对应的目标机械手执行操作，所述目标机械手为所述若干个机械手中的任意一个或多个。本发明专利技术中通过下位机操作目标机械手执行操作，完成产品的搬运和取货，无需人工参与，提高效率。

A system and method of automatic handling and taking goods

【技术实现步骤摘要】
一种自动搬运取货系统及方法
本专利技术涉及机器人领域，尤指一种自动搬运取货系统及方法。
技术介绍
国内工厂很多岗位都是通过工人搬运取放产品并按钮控制设备执行装配或测试工作。完成技术难度低和重复性高，工人长时间工作后，工作效率降低，还可能误操作设备造成不可避免的损伤和损失，同时国内人力成本不断升高。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种自动搬运取货系统及方法，实现通过下位机操作目标机械手执行操作，完成产品的搬运和取货，无需人工参与，提高效率。本专利技术提供的技术方案如下：本专利技术提供一种自动搬运取货系统，包括上位机、下位机和若干个机械手，所述下位机分别与所述上位机、所述若干个机械手连接：所述上位机，获取用户操作信息，根据所述用户操作信息将对应的操作指令发送至所述下位机；所述下位机，当所述操作指令为自动运行时，识别所述操作指令中的产品类型，根据所述产品类型调用对应的目标机械手执行操作，所述目标机械手为所述若干个机械手中的任意一个或多个。进一步的，还包括：所述下位机，当所述操作指令为手动调试时，识别所述操作指令中的调试对象和调试参数，根据所述调试对象调用对应的目标机械手按照所述调试参数执行操作；所述下位机，当所述操作指令为配置参数时，识别所述操作指令中的参数信息新建或修改产品配置参数。进一步的，还包括3D位置检测相机，所述3D位置检测相机与所述下位机连接：所述3D位置检测相机，根据所述下位机发送的信息采集指令采集产品状态信息，发送至所述下位机；所述下位机，根据所述产品状态信息分析产品状态，结合所述产品状态和机械手的位置分析目标机械手，以及目标机械手抓取产品的抓取位姿；所述目标机械手，按照所述下位机发送的所述抓取位姿抓取产品。进一步的，还包括：所述下位机，为所有的机械手创建对应的信号量；所述下位机，当将某一目标机械手分配至目标工位时，将所述目标机械手对应的目标信号量锁定，同时分配给所述目标工位对应的解锁；所述目标机械手，接收所述下位机的分配指令，到达所述目标工位完成目标操作之后，根据所述目标工位的解锁解除所述目标信号量的锁定。进一步的，还包括：所述下位机，为工艺流程中的每个动作的开始和结束创建对应的元素形成相邻的元素对，所述元素中包括执行的工位标识以及动作类型；所述下位机，将所有的元素对按照工艺流程的步骤形成总控队列，按照所述总控队列依次控制对应的工位执行操作。本专利技术还提供一种自动搬运取货方法，包括：通过上位机获取用户操作信息生成对应的操作指令；接收所述操作指令；当所述操作指令为自动运行时，识别所述操作指令中的产品类型；根据所述产品类型调用对应的目标机械手执行操作，所述目标机械手为所述若干个机械手中的任意一个或多个。进一步的，接收所述操作指令之后还包括：当所述操作指令为手动调试时，识别所述操作指令中的调试对象和调试参数，根据所述调试对象调用对应的目标机械手按照所述调试参数执行操作；当所述操作指令为配置参数时，识别所述操作指令中的参数信息新建或修改产品配置参数。。进一步的，接收所述操作指令之后还包括：发送信息采集指令至3D位置检测相机；通过所述3D位置检测相机根据所述信息采集指令采集产品状态信息；根据所述产品状态信息分析产品状态，结合所述产品状态和机械手的位置分析目标机械手，以及目标机械手抓取产品的抓取位姿；通过所述目标机械手按照所述抓取位姿抓取产品。进一步的，还包括：为所有的机械手创建对应的信号量；当将某一目标机械手分配至目标工位时，将所述目标机械手对应的目标信号量锁定，同时分配给所述目标工位对应的解锁；当所述目标机械手到达所述目标工位完成目标操作之后，根据所述目标工位的解锁解除所述目标信号量的锁定。进一步的，还包括：为工艺流程中的每个动作的开始和结束创建对应的元素形成相邻的元素对，所述元素中包括执行的工位标识以及动作类型；将所有的元素对按照工艺流程的步骤形成总控队列，按照所述总控队列依次控制对应的工位执行操作。通过本专利技术提供的一种自动搬运取货系统及方法，通过下位机操作目标机械手执行操作，完成产品的搬运和取货，无需人工参与，提高效率。附图说明下面将以明确易懂的方式，结合附图说明优选实施方式，对一种自动搬运取货系统及方法的上述特性、技术特征、优点及其实现方式予以进一步说明。图1是本专利技术一种自动搬运取货系统的一个实施例的结构示意图；图2是本专利技术一种自动搬运取货系统的自动运行的流程图；图3是本专利技术一种自动搬运取货系统的错误处理的流程图；图4是本专利技术一种自动搬运取货系统的手动调试的流程图；图5是本专利技术一种自动搬运取货方法的一个实施例的流程图。附图说明：100自动搬运取货系统110上位机120下位机130机械手131目标机械手具体实施方式以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其他实施例中也可以实现本申请。在其他情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所述描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其他特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或集合的存在或添加。为使图面简洁，各图中只示意性地表示出了与本专利技术相关的部分，它们并不代表其作为产品的实际结构。另外，以使图面简洁便于理解，在有些图中具有相同结构或功能的部件，仅示意性地绘出了其中的一个，或仅标出了其中的一个。在本文中，“一个”不仅表示“仅此一个”，也可以表示“多于一个”的情形。还应当进一步理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。具体实现中，本申请实施例中描述的终端设备包括但不限于诸如具有触摸敏感表面(例如，触摸屏显示器和/或触摸板)的移动电话、膝上型计算机、家教机或平板计算机之类的其他便携式设备。还应当理解的是，在某些实施例中，所述终端设备并非便携式通信设备，而是具有触摸敏感表面(例如：触摸屏显示器和/或触摸板)的台式计算机。在接下来的讨论中，描述了包括显示器和触摸敏感表面的终端设备。然而，应当理解的是，终端设备可以包括诸如物理键盘、鼠标和/或控制杆的一个或多个其他物理用户接口设备。终端设备支持各种应用程序，例如以下中的一个或多个：绘图应用程序、演示应用程序、网络创建应用程序、文字处理应用程序、盘刻录应用程序、电子表格应用程序、游戏应用程序、电话应用程序、视频会议应本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动搬运取货系统，其特征在于，包括上位机、下位机和若干个机械手，所述下位机分别与所述上位机、所述若干个机械手连接：/n所述上位机，获取用户操作信息，根据所述用户操作信息将对应的操作指令发送至所述下位机；/n所述下位机，当所述操作指令为自动运行时，识别所述操作指令中的产品类型，根据所述产品类型调用对应的目标机械手执行操作，所述目标机械手为所述若干个机械手中的任意一个或多个。/n

【技术特征摘要】
1.一种自动搬运取货系统，其特征在于，包括上位机、下位机和若干个机械手，所述下位机分别与所述上位机、所述若干个机械手连接：
所述上位机，获取用户操作信息，根据所述用户操作信息将对应的操作指令发送至所述下位机；
所述下位机，当所述操作指令为自动运行时，识别所述操作指令中的产品类型，根据所述产品类型调用对应的目标机械手执行操作，所述目标机械手为所述若干个机械手中的任意一个或多个。


2.根据权利要求1所述的自动搬运取货系统，其特征在于，还包括：
所述下位机，当所述操作指令为手动调试时，识别所述操作指令中的调试对象和调试参数，根据所述调试对象调用对应的目标机械手按照所述调试参数执行操作；
所述下位机，当所述操作指令为配置参数时，识别所述操作指令中的参数信息新建或修改产品配置参数。


3.根据权利要求1所述的自动搬运取货系统，其特征在于，还包括3D位置检测相机，所述3D位置检测相机与所述下位机连接；
所述3D位置检测相机，根据所述下位机发送的信息采集指令采集产品状态信息，发送至所述下位机；
所述下位机，根据所述产品状态信息分析产品状态，结合所述产品状态和机械手的位置分析目标机械手，以及目标机械手抓取产品的抓取位姿；
所述目标机械手，按照所述下位机发送的所述抓取位姿抓取产品。


4.根据权利要求1所述的自动搬运取货系统，其特征在于，还包括：
所述下位机，为所有的机械手创建对应的信号量；
所述下位机，当将某一目标机械手分配至目标工位时，将所述目标机械手对应的目标信号量锁定，同时分配给所述目标工位对应的解锁；
所述目标机械手，接收所述下位机的分配指令，到达所述目标工位完成目标操作之后，根据所述目标工位的解锁解除所述目标信号量的锁定。


5.根据权利要求1所述的自动搬运取货系统，其特征在于，还包括：
所述下位机，为工艺流程中的每个动作的开始和结束创建对应的元素形成相邻的元素对，所述元素中包括执行的工位标识以及动作类型；
所述下...

【专利技术属性】
技术研发人员：张鑫，王剑华，
申请(专利权)人：瀚颐上海汽车电子科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31