移动式起重机制造技术

本发明专利技术提供一种即使在倾斜面上使用移动式起重机时也能够高精度地运算出实际悬吊载荷的技术。移动式起重机具备：行驶体；回转体，可回转地支承于行驶体；动臂，可俯仰地支承于回转体；俯仰部，使动臂俯仰；俯仰力测量部，测量俯仰部使动臂俯仰的力(即，俯仰力)；对地角获取部，获取动臂与行驶体所处地面之间的角度(即，动臂地面角度(A))；及实际悬吊载荷运算部，根据俯仰力及动臂对地角度(A)来运算出实际悬吊载荷(W)。

【技术实现步骤摘要】
移动式起重机本申请主张基于2018年12月21日申请的日本专利申请第2018-239431号的优先权。该日本申请的全部内容通过参考援用于本说明书中。
本专利技术涉及一种移动式起重机。
技术介绍
以往，已知有一种搭载有吊挂在吊钩上的吊物的载荷(即，实际悬吊载荷)的运算功能的移动式起重机。例如，专利文献1中公开了如下技术，即，根据俯仰钢缆的张力及动臂的俯仰角度的检测结果并考虑防后倾装置的缓冲用弹簧的收缩而运算出实际悬吊载荷。专利文献1：日本专利第3256087号说明书然而，在专利文献1中，在移动式起重机载置于水平面上的前提下，根据动臂的俯仰角度运算出实际悬吊载荷。因此，在移动式起重机载置于倾斜面上的状态下，存在实际悬吊载荷的运算结果包含误差的课题。
技术实现思路
本专利技术是鉴于上述实际情况而完成的，其目的在于提供一种即使在倾斜面上使用移动式起重机时也能够高精度地运算出实际悬吊载荷的技术。为了解决上述课题，本专利技术的一种实施方式提供一种移动式起重机，其特征在于，具备：行驶体；回转体，可回转地支承于所述行驶体；动臂，可俯仰地支承于所述回转体；俯仰部，使所述动臂俯仰；俯仰力测量部，测量所述俯仰部使所述动臂俯仰的力(即，俯仰力)；对地角获取部，获取所述动臂与所述行驶体所处地面之间的角度(即，动臂对地角度A)；及实际悬吊载荷运算部，根据所述俯仰力及所述动臂对地角度A来运算出实际悬吊载荷W。根据本专利技术，由于根据动臂对地角度A运算出实际悬吊载荷W，因此，即使在倾斜面上使用移动式起重机时，也能够高精度地运算出实际悬吊载荷W。另外，将在以下实施方式中说明上述以外的课题、结构及效果。附图说明图1是第1实施方式所涉及的履带起重机的侧视图。图2是第1实施方式所涉及的控制器的功能框图。图3是表示履带起重机载置于上坡的状态的图。图4是表示履带起重机载置于下坡的状态的图。图5是表示动臂对地角度A与误差张力DW之间的关系的图。图6是表示每个回转体倾斜角度A2上的额定载荷数据表的例子的图。图7是驱动控制处理的流程图。图8是性能显示画面的显示例。图9是第2实施方式所涉及的控制器的功能框图。图10是回转控制处理的流程图。图11是可回转范围显示画面的显示例。图中：10-下部行驶体(行驶体)，20-上部回转体(回转体)，21-回转轮，21a-回转马达，22-动臂，22a-吊钩，23-驾驶室，23a-操作部，24-俯仰绞盘(俯仰部)，24a-俯仰钢缆，25-升降绞盘，25a-吊钩钢缆，26-防后倾装置，26a-缓冲用弹簧，27-配重，30-机架，31-前脚，32-后脚，33-下部吊具，34-下部滑轮，35-上部吊具，36-上部滑轮，37-动臂绷绳，38-测力传感器(俯仰力测量部)，41-俯仰角传感器，42-倾角传感器，42a-第1轴传感器，42b-第2轴传感器，50、60-控制器，51-对地角获取部，52-确定部，53-实际悬吊载荷运算部，54-切换部，55-动作限制部，56-性能通知部，57、64-存储部，58-显示器，61-回转范围运算部，62-回转限制部，63-回转范围通知部，100-履带起重机(移动式起重机)。具体实施方式(第1实施方式)以下，参考附图，对本专利技术的第1实施方式进行说明。图1是移动式起重机的代表例(即，履带起重机100)的侧视图。另外，在没有特别说明的情况下，图1的说明中的前后左右方向以搭乘在履带起重机100进行操作的操作员的视线方向为基准。如图1所示，履带起重机100由能够行驶的下部行驶体(履带)10及经由回转轮21可回转地支承于下部行驶体10的上部回转体20构成。下部行驶体10在其左右方向上的两端具备一对履带。液压马达(省略图示)的旋转传递到下部行驶体10而使下部行驶体10前进及后退。工作油从被发动机(省略图示)驱动的液压泵(省略图示)供给到液压马达从而进行旋转。由此，履带起重机100行驶。另外，下部行驶体10也可以代替履带式而采用轮式。上部回转体20通过回转马达21a(参考图2)的旋转以回转轮21为中心进行旋转。上部回转体20主要具备动臂22、驾驶室23、俯仰绞盘(俯仰部)24、升降绞盘25、防后倾装置26、配重27及机架30。动臂22的基端部在上部回转体20的前端且左右方向上的中央部以能够沿上下方向俯仰的方式支承于上部回转体20。并且，动臂22朝向上部回转体20的前方及上方延伸。并且，从动臂22的前端垂下有从升降绞盘25延伸的吊钩钢缆25a，在吊钩钢缆25a的前端安装有吊钩22a。但是，动臂22的基端部的位置也可以位于从上部回转体20的中央部沿左右方向偏移的位置上。驾驶室23中形成有供操作履带起重机100的操作员搭乘的内部空间。在驾驶室23的内部空间配置有用于使下部行驶体10行驶、使上部回转体20回转、使动臂22俯仰、使吊钩22a升降的供操作员操作的操作部23a(参考图2)。操作部23a将与操作员的操作相对应的操作信号输出至后述的控制器50(参考图2)。即，搭乘于驾驶室23的操作员通过操作操作部23a使履带起重机100动作。操作部23a例如具备控制发动机转速的油门踏板、对下部行驶体10进行操舵及制动的行驶杆、使上部回转体20回转的回转杆、使俯仰绞盘24旋转的俯仰杆、使升降绞盘25旋转的升降杆等。但是，操作部23a的具体结构并不只限定于上述例。俯仰绞盘24通过放出或卷绕俯仰钢缆24a来使动臂22俯仰。升降绞盘25通过放出或卷绕吊钩钢缆25a来使吊钩22a升降。另外，回转马达21a、俯仰绞盘24及升降绞盘25(有时将这些统称为“驱动器”)例如为从液压泵(省略图示)接收工作油的供给而旋转的液压式。防后倾装置26为了防止动臂22后倾而向使动臂22倒伏的方向按压该动臂22。防后倾装置26的一端旋转自如地支承于上部回转体20，另一端旋转自如地支承于动臂22。防后倾装置26上设置有若后述的动臂对地角度A成为阈值角度Ath以上则收缩的缓冲用弹簧26a。并且，防后倾装置26通过收缩的缓冲用弹簧26a的复原力向使动臂22倒伏的方向按压该动臂22。另外，按压动臂22的按压部件的具体例并不只限定于缓冲用弹簧26a，也可以是供给有与动臂对地角度A相对应的压力量的工作油的液压缸等。另外，防后倾装置26的具体结构并不只限定于上述例子。作为另一例子，防后倾装置26也可以支承于上部回转体20及动臂22中一个上。并且，防后倾装置26可以在动臂对地角度A达到了阈值角度Ath时与上部回转体20及动臂22中的另一个抵接从而防止动臂22后倾。配重27在回转轮21的与动臂22相反的一侧支承于上部回转体20。即，配重27载置于上部回转体20的后端。配重27是为了与吊挂在吊钩22a上的吊物保持平衡而载置于上部回转体20的秤锤。机架30主要具备前脚31及后脚32。前脚31的基端部可旋转地连结于设置在上部回转体20的中央部的托架。后本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种移动式起重机，其特征在于，具备：/n行驶体；/n回转体，可回转地支承于所述行驶体；/n动臂，可俯仰地支承于所述回转体；/n俯仰部，使所述动臂俯仰；/n俯仰力测量部，测量所述俯仰部使所述动臂俯仰的力即俯仰力；/n对地角获取部，获取所述动臂与所述行驶体所处地面之间的角度即动臂对地角度A；及/n实际悬吊载荷运算部，根据所述俯仰力及所述动臂对地角度A来运算出实际悬吊载荷W。/n

【技术特征摘要】
20181221 JP 2018-2394311.一种移动式起重机，其特征在于，具备：
行驶体；
回转体，可回转地支承于所述行驶体；
动臂，可俯仰地支承于所述回转体；
俯仰部，使所述动臂俯仰；
俯仰力测量部，测量所述俯仰部使所述动臂俯仰的力即俯仰力；
对地角获取部，获取所述动臂与所述行驶体所处地面之间的角度即动臂对地角度A；及
实际悬吊载荷运算部，根据所述俯仰力及所述动臂对地角度A来运算出实际悬吊载荷W。


2.根据权利要求1所述的移动式起重机，其特征在于，还具备：
俯仰角传感器，检测所述动臂与水平线之间的角度即动臂俯仰角度A1；及
倾角传感器，检测所述回转体与所述水平线之间的角度即回转体倾斜角度A2，
所述对地角获取部根据所述动臂俯仰角度A1及所述回转体倾斜角度A2运算出所述动臂对地角度A。


3.根据权利要求2所述的移动式起重机，其特征在于，
所述俯仰部为通过卷绕或放出俯仰钢缆来使所述动臂俯仰的俯仰绞盘，
所述俯仰力测量部为检测施加于所述俯仰钢缆的实测张力TL作为所述俯仰力的张力传感器，
所述移动式起重机还具备：
防后倾装置，若所述动臂对地角度A成为阈值角度，则向使所述动臂倒伏的方向按压所述动臂；及
确定部，根据所述动臂对地角度A确定基于所述防后倾装置的按压力而施加于所述俯仰钢缆的误差张力DW，
所述实际悬吊载荷运算部根据所述实测张力TL、根据所述动臂对地角度A确定的所述误差张力DW及所述动臂俯仰角度A1来运算出所述实际悬吊载荷W。


4.根据权利要求3所述的移动式起重机，其特征在于，
所述确定部根据所述动臂俯仰角度A1确定额定总载荷WC、没有吊物时施加于所述俯仰钢缆的无载荷张力TO及悬挂有所述额定总载荷WC的吊物时施加于所述俯仰钢缆的额定张力T2，
所述实际悬吊载荷运算部将由所述确定部确定的所述额定总载荷WC、所述无载荷张力TO、所述额定张力T2、所述误差张力DW以及所述实测张力TL代入W＝{(TL-TO-DW)/(T2-TO)}×WC来运算出所述实际悬吊载荷W。


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【专利技术属性】
技术研发人员：神谷忠利，
申请(专利权)人：住友重机械建机起重机株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP