车载悬架定位误差检测方法、装置、存储介质及电子设备制造方法及图纸

本申请公开了一种车载悬架定位误差检测方法、装置、存储介质及电子设备，其包括：获取纵向推力杆的纵向角度最大值α1、纵向角度最小值α2及纵向角度变化率α；根据α1、α2、α计算单位时间内纵向角度总变化值αt；当αt大于车载悬架纵向角度变化限度最大角α0时，将αt与α0作差得到车载悬架的纵向角度误差值。利用本申请能够减小对精确度的要求，节省检测时间，提高检测效率，及时检测车载悬架的定位误差，提高汽车行驶的安全性。

Detection method, device, storage medium and electronic equipment of vehicle suspension positioning error

【技术实现步骤摘要】
车载悬架定位误差检测方法、装置、存储介质及电子设备
本申请涉及汽车
，具体涉及一种车载悬架定位误差检测方法、装置、存储介质及电子设备。
技术介绍
车载悬架是保证乘坐舒适性的重要部件。车载悬架作为车架(或车身)与车轴(或车轮)之间作连接的传力机件，其可以缓和由不平路面传给车身的冲击载荷，衰减由此引起的振动，保证乘员的舒适性。因此，车载悬架在汽车的行驶安全性中发挥着重要的作用。车辆在长期行驶后，车载悬架会发生损耗。若不及时对车载悬架进行定位检测及维护，则会产生严重的安全隐患。目前，车载悬架大都采用共振法进行测试，将车轮安设在检测台上，通过偏心轮、电机等装置对车轮进行激振，激振稳定后，偏心轮由于惯性释放出能量，激振频率衰减，当激振频率衰减到和车载悬架同一频率时，测量台和车载悬架达到共振，再通过检测测量台的信号传感器，进过数据处理和计算得出车载悬架吸收率，从而检测车载悬架的定位误差。技术研发人员在实现本申请的过程中发现，采用共振法检测，激振频率需要衰减到和车载悬架同一频率，精度要求高，检测周期长。
技术实现思路
有鉴于此，本申请提出一种车载悬架定位误差检测方法、装置、存储介质及电子设备，以解决上述技术问题。本申请提供一种车载悬架定位误差检测方法，其包括：获取纵向推力杆的纵向角度最大值α1、纵向角度最小值α2及纵向角度变化率α；根据α1、α2、α计算单位时间内纵向角度总变化值αt；当αt大于车载悬架纵向角度变化限度最大角α0时，将αt与α0作差得到车载悬架的纵向角度误差值。利用本申请无需将测量台的频率衰减至与车载悬架一致使测量台与车载悬架共振，可减小对精确度的要求，节省检测时间，提高检测效率，及时检测车载悬架的定位误差，提高汽车行驶的安全性。可选地，根据公式αt＝(α1-α2)/(α1+α2)+0.5α计算单位时间内纵向角度总变化值αt。可选地，获取纵向推力杆的纵向角度最大值α1、纵向角度最小值α2及纵向角度变化率α之前，还包括：获取纵向推力杆的第一基础数据，并将所述第一基础数据转化为四元组数据q10、q11、q12、q13；实时获取实测时纵向推力杆x轴的角加速度gyrox1、y轴的角加速度gyroy1、z轴的角加速度gyroz1；计算车载悬架的测量数据q10’、q11’、q12’、q13’，其中，q10'＝q10+(-q11*gyrox1-q12*gyroy1-q13*gyroz1)*180/π，q11'＝q11+(q10*gyrox1+q12*gyroz1-q13*gyroy1)*180/π，q12'＝q12+(q10*gyroy1-q11*gyroz1+q13*gyrox1)*180/π，q13'＝q13+(q10*gyroz1+q11*gyroy1-q12*gyrox1)*180/π；根据公式α'＝arcsin[-2(q10'*q12'+q11'*q13')]计算车载悬架的纵向变化角度α’；将α’中的最大值作为α1，最小值作为α2。通过纵向推力杆的角加速度计算车载悬架的纵向变化角度，可简化检测方法，方便检测参数的获取，节省检测时间，提高检测效率。可选地，计算车载悬架的纵向变化角度之后，还包括：获取车载悬架相邻两个时刻的纵向变化角度α’；计算相邻两个时刻的纵向变化角度α’的差值α1’；对α1’求导，得到纵向角度变化率α。采用角加速度计算纵向角度变化率α，可进一步地节省监测时间，提高监测效率。可选地，还包括：获取横向推力杆的横向距离最大值L1、横向距离最小值L2及横向距离变化率L；根据公式Lt＝(L1-L2)/(L1+L2)+0.7L计算单位时间内横向距离总变化值Lt；当Lt大于车载悬架横向距离变化限度最大距离L0时，将Lt与L0作差得到车载悬架的横向距离误差值。通过计算车载悬架的横向距离误差值，通过横向距离误差值和纵向角度误差值能够更好地检测车载悬架的定位误差，提高定位误差的准确度。可选地，获取横向推力杆的横向距离最大值L1、横向距离最小值L2及横向距离变化率L之前，还包括：获取横向推力杆的第二基础数据，并将所述第二基础数据转化为四元组数据q20、q21、q22、q23；实时获取实测时横向推力杆x轴的角加速度gyrox2、y轴的角加速度gyroy2、z轴的角加速度gyroz2；计算车载悬架的测量数据q20’、q21’、q22’、q23’，其中，q20'＝q20+(-q21*gyrox2-q22*gyroy2-q23*gyroz2)*180/π，q21'＝q21+(q20*gyrox2+q22*gyroz2-q23*gyroy2)*180/π，q22'＝q22+(q20*gyroy2-q21*gyroz2+q23*gyrox2)*180/π，q23'＝q23+(q20*gyroz2+q21*gyroy2-q22*gyrox2)*180/π；根据公式计算横向变化距离L’，其中，L”为车载悬架横向长度的一半；将L’中的最大值作为L1，最小值作为L2。通过横向推力杆的角加速度计算车载悬架的横向距离，可进一步地简化监测方法，方便检测参数的获取，节省检测时间，提高检测效率。可选地，计算横向变化距离L’之后，还包括：获取车载悬架相邻两个时刻的横向变化距离L’；计算相邻两个时刻的横向变化距离L’的差值L1’；对L1’求导，得到横向距离变化率L。通过相邻两个时刻的横向变化距离L’的差值求导，可简化横向距离变化率的计算方法，进一步地节省检测时间。可选地，还包括：获取车载悬架的安全侧倾角；获取横向稳定器的第三基础数据，并将所述第三基础数据转化为四元组数据q30、q31、q32、q33；实时获取实测时横向稳定器x轴的角加速度gyrox3、y轴的角加速度gyroy3、z轴的角加速度gyroz3；计算车载悬架的测量数据q30’、q31’、q32’、q33’，其中，q30'＝q30+(-q31*gyrox3-q32*gyroy3-q33*gyroz3)*180/π，q31'＝q31+(q30*gyrox3+q32*gyroz3-q33*gyroy3)*180/π，q32'＝q32+(q30*gyroy3-q31*gyroz3+q33*gyrox3)*180/π，q33'＝q33+(q30*gyroz3+q31*gyroy3-q32*gyrox3)*180/π；根据公式计算车载悬架的实际侧倾角λ；将实际侧倾角与安全侧倾角作差，得到侧倾角的误差值。通过对车载悬架的侧倾角的误差值进行检测，可进一步地提高车载悬架定位误差检测的准确性。可选地，计算车载悬架的实际侧倾角λ之后，还包括：获取车载悬架与右侧车轮轮毂的距离L1”；根据公式μ＝arctan(L1”/2L”)计算标准横向角μ；根据公式计算实测横向角β；将实测横向角与标准横向角作差，得到横向角的误差值。通过对车载悬架的横向角的误差值进行检测，能够更进一步地提高车载悬架定位误差检测的准确性。本申请还提供一种车载悬架定位本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车载悬架定位误差检测方法，其特征在于，包括：/n获取纵向推力杆的纵向角度最大值α1、纵向角度最小值α2及纵向角度变化率α；/n根据α1、α2、α计算单位时间内纵向角度总变化值αt；/n当αt大于车载悬架纵向角度变化限度最大角α0时，将αt与α0作差得到车载悬架的纵向角度误差值。/n

【技术特征摘要】
1.一种车载悬架定位误差检测方法，其特征在于，包括：
获取纵向推力杆的纵向角度最大值α1、纵向角度最小值α2及纵向角度变化率α；
根据α1、α2、α计算单位时间内纵向角度总变化值αt；
当αt大于车载悬架纵向角度变化限度最大角α0时，将αt与α0作差得到车载悬架的纵向角度误差值。


2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据公式αt＝(α1-α2)/(α1+α2)+0.5α计算单位时间内纵向角度总变化值αt。


3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，获取纵向推力杆的纵向角度最大值α1、纵向角度最小值α2及纵向角度变化率α之前，还包括：
获取纵向推力杆的第一基础数据，并将所述第一基础数据转化为四元组数据q10、q11、q12、q13；
实时获取实测时纵向推力杆x轴的角加速度gyrox1、y轴的角加速度gyroy1、z轴的角加速度gyroz1；
计算车载悬架的测量数据q10’、q11’、q12’、q13’，其中，
q10'＝q10+(-q11*gyrox1-q12*gyroy1-q13*gyroz1)*180/π，
q11'＝q11+(q10*gyrox1+q12*gyroz1-q13*gyroy1)*180/π，
q12'＝q12+(q10*gyroy1-q11*gyroz1+q13*gyrox1)*180/π，
q13'＝q13+(q10*gyroz1+q11*gyroy1-q12*gyrox1)*180/π；
根据公式α'＝arcsin[-2(q10'*q12'+q11'*q13')]计算车载悬架的纵向变化角度α’；
将α’中的最大值作为α1，最小值作为α2。


4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，计算车载悬架的纵向变化角度之后，还包括：
获取车载悬架相邻两个时刻的纵向变化角度α’；
计算相邻两个时刻的纵向变化角度α’的差值α1’；
对α1’求导，得到纵向角度变化率α。


5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
获取横向推力杆的横向距离最大值L1、横向距离最小值L2及横向距离变化率L；
根据公式Lt＝(L1-L2)/(L1+L2)+0.7L计算单位时间内横向距离总变化值Lt；
当Lt大于车载悬架横向距离变化限度最大距离L0时，将Lt与L0作差得到车载悬架的横向距离误差值。


6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，获取横向推力杆的横向距离最大值L1、横向距离最小值L2及横向距离变化率L之前，还包括：
获取横向推力杆的第二基础数据，并将所述第二基础数据转化为四元组数据q20、q21、q22、q23；
实时获取实测时横向推力杆x轴的角加速度gyrox2、y轴的角加速度gyroy2、z轴的角加速度gyroz2；
计算车载悬架的测量数据q20’、q21’、q22’、q23’，其中，
q20'＝q20+(-q21*gyrox2-q22*gyroy2-q23*gyroz2)*180/π，
q21'＝q21+(q20*gyrox2+q22*gyroz2-q23*gyroy2)*180/π，
q22'＝q22+(q20*gyroy2-q21*gyroz2+q23*gyrox2)*180/π，
q23'＝q23+(q20*gyroz2+q21*gyroy2-q22*gyrox2)*180/π；
根据公式计算横向变化距离L’，其中，L”为车载悬架横向长度...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗石，
申请(专利权)人：威马智慧出行科技上海有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31