拥堵路段的地图数据采集方法、装置、系统及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种拥堵路段的地图数据采集方法、装置、系统及存储介质，该方法，包括：在第一时间段采集拥堵路段的图像和图像轨迹；在第二时间段采集拥堵路段的点云和点云轨迹；按照预设的规则，从点云轨迹中找到与所述图像相匹配的点云轨迹点作为目标轨迹点；根据目标轨迹点的记录时间，修改所述图像的时间，以及所述图像对应的所述图像轨迹点的时间，得到修改后的图像和修改后的图像轨迹。从而实现了在第一时间段采集拥堵路段的图像和图像轨迹，在第二时间段采集拥堵路段的点云和点云轨迹，并将两部分数据自动匹配融合得到满足精度要求的地图数据，解决了拥堵路段的点云数据遮挡造成的地图数据质量问题，提升了后续高精度地图制作的精度和效率。

Map data acquisition method, device, system and storage medium for congested road sections

【技术实现步骤摘要】
拥堵路段的地图数据采集方法、装置、系统及存储介质
本专利技术涉及高精度地图
，尤其涉及一种拥堵路段的地图数据采集方法、装置、系统及存储介质。
技术介绍
高精度地图是自动驾驶不可或缺的重要支撑技术，而依靠多传感器集成移动采集车的地图数据采集是高精度地图数据获取的核心渠道，也是其地图生产制作的重要环节之一。随着高精度地图的需求越来越高，这就要求地图数据采集能够提供更精准更鲜活的原始数据。目前，地图数据采集一般是通过多传感器集成移动采集车来进行外业数据采集。例如：在移动采集车上搭载激光扫描仪、全景相机、组合导航(惯导+GPS)、里程计(DMI)等多种测量设备的，在白天采集道路场景图像以及道路点云数据。但是，这样地图数据采集方式，较易受到外部复杂环境的影响而降低其数据采集的质量与效率，影响后续高精度地图制作。例如：在移动采集车行驶过程中，受到周边车辆、行人的影响，导致图像或者点云数据缺失。在高精度地图制作过程中，需要人工绘制出缺失部分，人工工作量十分庞大。特别是存在一些路段白天长期拥堵，这部分路段的数据缺失更加严重。当残缺区域较大时，即使是手工作业也无法绘制出满足精度要求的缺失的部分地图。
技术实现思路
本专利技术提供一种拥堵路段的地图数据采集方法、装置、系统及存储介质，可以通过在第一时间段采集拥堵路段的图像和图像轨迹，在第二时间段采集拥堵路段的点云和点云轨迹，并将两部分数据自动匹配融合得到满足精度要求的地图数据，从而解决了拥堵路段的点云数据遮挡造成的地图数据质量问题，提升了后续高精度地图制作的精度和效率。第一方面，本专利技术实施例提供一种拥堵路段的地图数据采集方法，包括：在第一时间段采集拥堵路段的图像和图像轨迹；在第二时间段采集拥堵路段的点云和点云轨迹；第一时间段和第二时间段为不同时间段；按照预设的规则，从所述点云轨迹中找到与所述图像相匹配的点云轨迹点作为目标轨迹点；根据所述目标轨迹点的记录时间，修改所述图像的时间，以及所述图像对应的图像轨迹点的时间，得到修改后的图像和修改后的图像轨迹。第二方面，本专利技术实施例提供一种拥堵路段的地图数据采集装置，包括：第一采集模块，用于在第一时间段采集拥堵路段的图像和图像轨迹；第二采集模块，用于在第二时间段采集拥堵路段的点云和点云轨迹；第一时间段和第二时间段为不同时间段；匹配模块，用于按照预设的规则，从所述点云轨迹中找到与所述图像相匹配的点云轨迹点作为目标轨迹点；修正模块，用于根据所述目标轨迹点的记录时间，修改所述图像的时间，以及所述图像对应的图像轨迹点的时间，得到修改后的图像和修改后的图像轨迹。第三方面，本专利技术实施例提供一种拥堵路段的地图数据采集系统，包括：包括：如第二方面所述的采集装置，及云平台，所述云平台中加载有程序，当所述程序被执行时，所述云平台用于执行如第一方面中所述的方法，并对采集到的拥堵路段的地图数据进行处理。第四方面，本专利技术实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现第一方面所述的方法。本专利技术提供一种拥堵路段的地图数据采集方法、装置、系统及存储介质，通过在第一时间段采集拥堵路段的图像和图像轨迹；在第二时间段采集拥堵路段的点云和点云轨迹；第一时间段和第二时间段为不同时间段；按照预设的规则，从所述点云轨迹中找到与所述图像相匹配的点云轨迹点作为目标轨迹点；根据所述目标轨迹点的记录时间，修改所述图像的时间，以及所述图像对应的图像轨迹点的时间，得到修改后的图像和修改后的图像轨迹。从而实现了在第一时间段采集拥堵路段的图像和图像轨迹，在第二时间段采集拥堵路段的点云和点云轨迹，并将两部分数据自动匹配融合得到满足精度要求的地图数据，解决了拥堵路段的点云数据遮挡造成的地图数据质量问题，提升了后续高精度地图制作的精度和效率。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术一应用场景的结构示意图；图2为本专利技术的原理示意图；图3为本专利技术实施例一提供的拥堵路段的地图数据采集方法的流程图；图4为本专利技术实施例提供的第一时间段采集的地图数据的数据结构示意图；图5为本专利技术实施例提供的第二时间段采集的地图数据的数据结构示意图；图6为本专利技术实施例提供的拥堵路段中包含匝道的处理示意图；图7为本专利技术实施例提供的处理后的地图数据的数据结构示意图；图8为本专利技术实施例提供的拥堵路段的地图数据采集方法的效果示意图；图9为本专利技术实施例二提供的拥堵路段的地图数据采集方法的流程图；图10为本专利技术实施例三提供的拥堵路段的地图数据采集装置的结构示意图；图11为本专利技术实施例四提供的拥堵路段的地图数据采集装置的结构示意图；图12为本专利技术实施例五提供的拥堵路段的地图数据采集系统的结构示意图。通过上述附图，已示出本公开明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本公开构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本公开的概念。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例，例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。下面以具体地实施例对本专利技术的技术方案进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例不再赘述。图1为本专利技术一应用场景的结构示意图，图2为本专利技术的原理示意图，参见图1、图2(图2中，标记①为直行本线的上行即第一次采集的路线，标记②为直行本线的下行即第二次采集的路线，标记③为直行本线与右转匝道即第三次采集的路线)。首先，在第一时间段采集拥堵路段的图像和图像轨迹，在第二时间段采集拥堵路段的点云和点云轨迹。然后，按照预设的规则进行匹配处理，找出拥堵路段互相匹配的图像、图像轨迹本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种拥堵路段的地图数据采集方法，其特征在于，包括：/n在第一时间段采集拥堵路段的图像和图像轨迹；/n在第二时间段采集拥堵路段的点云和点云轨迹；第一时间段和第二时间段为不同时间段；/n按照预设的规则，从所述点云轨迹中找到与所述图像相匹配的点云轨迹点作为目标轨迹点；/n根据所述目标轨迹点的记录时间，修改所述图像的时间，以及所述图像对应的图像轨迹点的时间，得到修改后的图像和修改后的图像轨迹。/n

【技术特征摘要】
1.一种拥堵路段的地图数据采集方法，其特征在于，包括：
在第一时间段采集拥堵路段的图像和图像轨迹；
在第二时间段采集拥堵路段的点云和点云轨迹；第一时间段和第二时间段为不同时间段；
按照预设的规则，从所述点云轨迹中找到与所述图像相匹配的点云轨迹点作为目标轨迹点；
根据所述目标轨迹点的记录时间，修改所述图像的时间，以及所述图像对应的图像轨迹点的时间，得到修改后的图像和修改后的图像轨迹。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在第二时间段采集拥堵路段的点云和点云轨迹，包括：
获取第一时间段采集拥堵路段的图像和图像轨迹时的行驶路线；
按照所述行驶路线，在第二时间段采集拥堵路段的点云和点云轨迹。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，从所述点云轨迹中找到与所述图像相匹配的点云轨迹点作为目标轨迹点，包括：
按照图像轨迹中的图像顺序，依次选取图像；
获取所述图像对应图像轨迹点的坐标位置；
确定以所述坐标位置为圆心，预设阈值为半径的搜索范围；
从所述点云轨迹中找到位于所述搜索范围内，且点云轨迹点的记录时间在所述图像的上一图像对应的上一目标轨迹点的记录时间之后的全部点云轨迹点。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：
若找到的点云轨迹点的数量为1，则将该点云轨迹点作为目标轨迹点；
若找到的点云轨迹点的数量大于1，且距离所述坐标位置最近的点云轨迹点的数量为1，则将距离所述坐标位置最近的点云轨迹点作为目标轨迹点。


5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：
若找到的点云轨迹点的数量大于1，且距离所述坐标位置最近的点云轨迹点的数量大于1，则从距离所述坐标位置最近的点...

【专利技术属性】
技术研发人员：桑萨尔，周勋，陈召霞，张民岗，王志强，郭峰，肖泓达，时慧，李训福，
申请(专利权)人：北京四维图新科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11