可移动设备的定位方法、定位装置及电子设备制造方法及图纸

公开了一种可移动设备的定位方法及可移动设备的定位装置。该可移动设备的定位方法包括：确定可移动设备在拍摄当前帧图像时的第一组位姿参数，以及确定当前帧图像中预设标识对应的直线；基于第一组位姿参数确定多个第二组位姿参数；在高精地图中，确定在拍摄当前帧图像时的地理位置的预设范围内的点云数据；基于多个第二组位姿参数将预设范围内的点云数据转换到像素平面坐标系中，得到多个第二像面坐标集；基于多个第二像面坐标集到直线的距离，从多个第二组位姿参数中确定可移动设备在拍摄当前帧图像时的位姿参数。本申请实施例能够极大降低环境条件对定位精准度的影响，进而提高定位的精准度，此外，借助视觉相机极大降低了定位的成本。

Positioning method, positioning device and electronic equipment of mobile equipment

【技术实现步骤摘要】
可移动设备的定位方法、定位装置及电子设备
本专利技术涉及图像处理
，具体涉及一种可移动设备的定位方法、定位装置及电子设备。
技术介绍
定位技术作为智能科技的基础技术之一，其重要性不言而喻。尤其是在自动驾驶领域，定位技术的精准性及快速性更是关系到人身安全的重要因素。然而，虽然现有激光雷达定位技术精准度较高，但是成本高昂。
技术实现思路
为了解决上述技术问题，本申请实施例提供了一种可移动设备的定位方法、定位装置及电子设备。在一方面，本申请实施例提供了一种可移动设备的定位方法，该可移动设备的定位方法包括：确定可移动设备在拍摄当前帧图像时的第一组位姿参数，以及确定当前帧图像中预设标识对应的直线；基于第一组位姿参数确定多个第二组位姿参数；在高精地图中，确定在拍摄当前帧图像时的地理位置的预设范围内的点云数据；基于多个第二组位姿参数将预设范围内的点云数据转换到像素平面坐标系中，得到多个第二像面坐标集；基于多个第二像面坐标集到直线的距离，从多个第二组位姿参数中确定可移动设备在拍摄当前帧图像时的位姿参数。在另一方面，本申请实施例提供了一种可移动设备的定位装置，该可移动设备的定位装置包括：第一组位姿参数确定模块，用于确定可移动设备在拍摄当前帧图像时的第一组位姿参数，以及确定当前帧图像中预设标识对应的直线；第二组位姿参数确定模块，用于基于第一组位姿参数确定多个第二组位姿参数；点云数据确定模块，用于在高精地图中，确定在拍摄当前帧图像时的地理位置的预设范围内的点云数据；第二像面坐标集确定模块，用于基于多个第二组位姿参数将预设范围内的点云数据转换到像素平面坐标系中，得到多个第二像面坐标集；位姿参数确定模块，用于基于多个第二像面坐标集到直线的距离，从多个第二组位姿参数中确定可移动设备在拍摄当前帧图像时的位姿参数。本申请实施例所提及的可移动设备的定位方法，通过高精地图到当前帧图像中的预设标识对应的直线的距离数据来确定可移动设备在拍摄当前帧图像时的位姿参数的目的，从而基于视觉相机技术实现了对可移动设备的定位。与现有采用激光雷达定位技术进行定位的方法相比，由于本申请实施例所提及的定位方法无需借助激光雷达的实时反射值实现定位，因此，本申请实施例所提供的定位方法能够极大降低光照、季节以及动态物体等环境条件对定位精准度的影响，进而提高定位的精准度，此外，本申请实施例借助视觉相机极大降低了定位的成本。附图说明通过结合附图对本申请实施例进行更详细的描述，本申请的上述以及其他目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本申请实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请实施例一起用于解释本申请，并不构成对本申请的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。图1是本申请所适用的场景图。图2是本申请一示例性实施例提供的可移动设备的定位方法的流程示意图。图3是本申请另一示例性实施例提供的确定可移动设备在拍摄当前帧图像时的位姿参数的流程示意图。图4是本申请又一示例性实施例提供的确定第二像面坐标集中的与预设标识对应的像面坐标到直线的距离的流程示意图。图5是本申请再一示例性实施例提供的确定可移动设备在拍摄当前帧图像时的位姿参数的流程示意图。图6是本申请再一示例性实施例提供的确定在拍摄当前帧图像时的地理位置的预设范围内的点云数据的流程示意图。图7是本申请一示例性实施例提供的可移动设备的定位装置的流程示意图。图8是本申请另一示例性实施例提供的可移动设备的定位装置的位姿参数确定模块的结构示意图。图9是本申请又一示例性实施例提供的可移动设备的定位装置的距离确定单元的结构示意图。图10是本申请再一示例性实施例提供的可移动设备的定位装置的位姿参数确定单元的结构示意图。图11是本申请再一示例性实施例提供的可移动设备的定位装置的点云数据确定模块的结构示意图。图12是本申请一示例性实施例提供的电子设备的结构示意图。具体实施方式下面，将参考附图详细地描述根据本申请的示例实施例。显然，所描述的实施例仅仅是本申请的一部分实施例，而不是本申请的全部实施例，应理解，本申请不受这里描述的示例实施例的限制。申请概述定位精准度以及定位速度是衡量定位技术性能的重要指标。尤其是应用到自动驾驶领域的定位技术，其定位精准度及定位速度更是关系到人身安全的重要因素。目前，通常采用激光雷达定位技术作为自动驾驶领域的定位技术。激光雷达定位技术的定位原理为：首先基于激光雷达技术建立高精地图，然后向目标发射探测信号(激光束)并接收目标反射的信号(目标回波)，将反射的信号与发射的探测信号进行比较，并结合建立的高精度地图得出与目标相关的信息，比如目标距离、方位、高度、速度、姿态甚至形状等信息。然而，虽然激光雷达定位技术具备良好的定位精准度，但是成本极其高昂。相比之下，视觉相机凭借低廉的价格获得了越来越多的关注。但是，由于视觉相机无法直接获得深度信息，因此，视觉相机定位技术的定位精准度完全不能与激光雷达定位技术相比。针对上述技术问题，本申请的基本构思是提出一种可移动设备的定位方法、定位装置及电子设备，该可移动设备的定位方法通过确定可移动设备在拍摄当前帧图像时的粗略位姿参数和当前帧图像中预设标识对应的直线，然后基于粗略位姿参数生成多个假设位姿参数，并获取高精地图中与拍摄当前帧图像时的地理位置相对应的预设范围内的点云数据，结合多个假设位姿参数，将预设范围内的点云数据转换到像素平面坐标系中，得到多个像面坐标集，最后通过计算多个像面坐标集到直线的距离，确定可移动设备在拍摄当前帧图像时的位姿参数的方式，基于视觉相机技术实现了对可移动设备的定位。与现有采用激光雷达定位技术进行定位的方法相比，由于本申请实施例所提及的定位方法无需借助激光雷达的实时反射值实现定位，因此，本申请实施例所提供的定位方法能够极大降低光照、季节以及动态物体等环境条件对定位精准度的影响，进而提高定位的精准度，此外，本申请实施例借助视觉相机极大降低了定位的成本。需要说明的是，本申请的应用范围不局限于自动驾驶领域。例如，本申请实施例提及的技术方案还可以应用于其他智能可移动设备(比如智能机器人)，具体用于对智能可移动设备的行进类功能提供定位技术支持。在介绍了本申请的基本原理之后，下面将参考附图来具体介绍本申请的各种非限制性实施例。示例性系统图1是本申请所适用的场景图。如图1所示，本申请所适用的场景为可移动设备的定位场景，其中，该定位场景中包括服务器1和可移动设备2，服务器1获取可移动设备2拍摄的当前帧图像以及高精地图数据，并根据获取的数据进行定位操作。具体地，服务器1用于确定可移动设备2在拍摄当前帧图像时的粗略位姿参数以及当前帧图像中预设标识对应的直线，然后基于粗略位姿参数生成多个假设位姿参数，并获取高精地图中与拍摄当前帧图像时的地理位置相对应的预设范围内的点云数据，结合多个假设位姿参数，将预设范围内的点云数据转换到像素平面坐标系中本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种可移动设备的定位方法，包括：/n确定可移动设备在拍摄当前帧图像时的第一组位姿参数，以及确定所述当前帧图像中预设标识对应的直线；/n基于所述第一组位姿参数确定多个第二组位姿参数；/n在高精地图中，确定在拍摄所述当前帧图像时的地理位置的预设范围内的点云数据；/n基于所述多个第二组位姿参数将所述预设范围内的点云数据转换到像素平面坐标系中，得到多个第二像面坐标集；/n基于所述多个第二像面坐标集到所述直线的距离，从所述多个第二组位姿参数中确定所述可移动设备在拍摄所述当前帧图像时的位姿参数。/n

【技术特征摘要】
1.一种可移动设备的定位方法，包括：
确定可移动设备在拍摄当前帧图像时的第一组位姿参数，以及确定所述当前帧图像中预设标识对应的直线；
基于所述第一组位姿参数确定多个第二组位姿参数；
在高精地图中，确定在拍摄所述当前帧图像时的地理位置的预设范围内的点云数据；
基于所述多个第二组位姿参数将所述预设范围内的点云数据转换到像素平面坐标系中，得到多个第二像面坐标集；
基于所述多个第二像面坐标集到所述直线的距离，从所述多个第二组位姿参数中确定所述可移动设备在拍摄所述当前帧图像时的位姿参数。


2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述第一组位姿参数确定多个第二组位姿参数，包括：
基于所述第一组位姿参数，以依次增加和/或依次减少预设步长的方式确定多个第二组位姿参数。


3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述多个第二组位姿参数将所述预设范围内的点云数据转换到像素平面坐标系中，得到多个第二像面坐标集，包括：
基于所述多个第二组位姿参数中的每一所述第二组位姿参数，将所述预设范围内的点云数据投影到像素平面坐标系中，以得到分别与所述多个第二组位姿参数对应的多个第二像面坐标集。


4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述多个第二像面坐标集到所述直线的距离，从所述多个第二组位姿参数中确定所述可移动设备在拍摄所述当前帧图像时的位姿参数，包括：
针对所述多个第二像面坐标集中的每一个第二像面坐标集，确定该第二像面坐标集中的与所述预设标识对应的像面坐标到所述直线的距离，得到多个距离；
基于所述多个距离之和确定与所述第二像面坐标集对应的所述第二组位姿参数的准确概率；
基于所述多个第二组位姿参数的所述准确概率确定所述可移动设备在拍摄所述当前帧图像时的位姿参数。


5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述针对所述多个第二像面坐标集中的每一个第二像面坐标集，确定该第二像面坐标集中的与所述预设标识对应的像面坐标到所述直线的距离，得到多个距离，包括：
确定转换到所述多个第二像面坐标集中的所述点云数据的属性信息；
根据所述点云数据的所述属性信息确定所述多个第二像面坐标集中的与所述预设标识对应的像面坐标；
基于每一所述第二像面坐标集，确定与所述预设标识对应的像面坐标到所述直线的距离数据，并得到多个距离数据。


6.根据权利要求4所述的方法，其中，所述基于所述多个第二组位姿参数的所述准确概率确定所述可移动设备在拍摄所述当前帧图像时...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨帅，
申请(专利权)人：北京地平线机器人技术研发有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11